TCAMA 130-2025 设施番茄采摘机器人 采摘性能测试方法

65.060.01B90团体标准T/CAM130—2025设施番茄采摘机器人采摘性能测试方法Testmethodforhavestingefficiencyoftomatopickingrobotinfacilities2025-05-07发布2025-07-01实施中国农业机械化协会ꢀꢀ发布T/CAM1302025前言本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件由中国农业机械化协会提出并归口。有限公司、北京航空航天大学、遨博（山东）智能机器人有限公司。本文件主要起草人：张俊雄、李伟、袁挺、王瑞雪、张天雪、魏洪兴、宋仲康。本文件为首次制定。IT/CAM1302025设施番茄采摘机器人采摘性能测试方法1本文件规定了设施番茄采摘机器人采摘性能的测试要求和测试方法等。测试，其他设施内的番茄采摘机器人可参照执行。2规范性引用文件文件。NY/T2970连栋温室建设标准3术语和定义下列术语和定义适用于本文件。3.13.2番茄采摘机器人tomatopickingrobot用于番茄选择性自动采摘的一种农业机器人。垄间导轨ridgeguiderail连栋温室内番茄种植垄之间供采摘机器人等设备行驶的导轨。3.33.43.53.6单果采摘singletomatopicking番茄的一种采摘模式，以单个番茄为单位进行采摘，也简称为单采或粒采。整串采摘stringtomatopicking番茄的一种采摘模式，以整串番茄为单位进行采摘，也简称为串采。采摘成功率pickingsuccessrate采摘机器人成功采摘到的番茄数量与测试区域内符合采摘要求的待采摘番茄总数的比率。采摘效率pickingefficeincy采摘机器人成功采摘单个（串）番茄的平均耗时。注：单果采摘时，单位为s/个；整串采摘时，单位为s/串。4测试要求4.1测试项目采摘性能测试项目包括采摘成功率和采摘效率两项内容。4.2设施条件连栋温室应按NY/T2970的要求建设，且满足以下要求：a）单副垄间导轨长度不小于40m，坡度不大于1.5%；b）垄间距为1400mm~2000mm；c）垄间可供采摘机器人通行的无障碍通道宽度不小于800mm。1T/CAM13020254.3环境条件测试应在白天进行，且测试场所满足以下条件：a）设施内无明显阴影处的光照度不低于1000b）温度为15℃~35℃；c）相对湿度为40%~90%。4.4种植条件mm~1600测试方法55.1测试前准备5.1.1被测设备准备及周边环境检查在测试开始前应做好被测设备的准备及周边环境的检查，包括：a）对采摘机器人进行充电，达到额定电压；b）采摘机器人应进行5min~10min的预热运转，确保达到正常工作状态；c）检查采摘机器人行驶路线周边环境，确保无障碍。5.1.2测试区准备测试区端头距离番茄垄的端头3m以上。根据采摘模式是单果采摘还是整串采摘，在每一侧的测试区内选定连续的N（N≥20）个（串）番茄作为采摘对象，两个测试区共2N个（串）采摘对象。采摘对象需满足以下基本要求：a）成熟度达到采收标准；b）未被主茎阻挡，且从正面（从采摘机器人位置垂直于作物垄平面方向）的可见性不小于80%。纸等将其遮蔽，待测试完成后再撤除遮蔽物。5.2性能指标测试、记录和计算5.2.1采摘成功率测试定的番茄进行采摘。采摘完一侧之后采摘机器人掉头再对另一侧测试区选定的番茄进行采摘。茎或者番茄造成机械损伤则视为采摘成功。统计被成功采摘的番茄数量，按公式（1）统计采摘成功率。nR2N式中：R——采摘成功率，%；n——采摘机器人成功采摘的番茄数量；N——每个测试区人工选定的番茄数量。测试和计算数据录入附录A中的表A.1。5.2.2采摘效率测试ti2T/CAM1302025统的时间戳获得或采用秒表掐表获得。统计采摘机器人成功采摘的所有番茄，按公式（2）计算采摘效率。1nStini1式中：S——采摘效率，s/个（串）；ti——单个（串）番茄的采摘耗时，s。测试和计算数据填入附录A中的表A.2。3T/CAM1302025附录A（资料性）测试记录A.1采摘成功率测试记录采摘成功率测试记录表见表A.1。表A.1采摘成功率测试记录表每个测试区人工选定的番茄数量个（串）采摘机器人成功采摘到的番茄数量个（串）采摘成功率%注：测试中采摘机器人行驶速度单位为（m/sA.2采摘效率测试记录采摘效率测试记录表