《工业机器人技术基础及其应用》课件-第8章工业机器人应用2-码垛

第8章

工业机器人应用2——码垛第8章工业机器人应用2——码垛

码垛机器人是机械与计算机程序有机结合的产物，它集机械本体、计算机控制、传感技术、人工智能等多学科为一体，是一种智能化技术装备。码垛机器人能在工业生产过程中实现大批量工件、包装件的快速获取、搬运、装箱、堆垛、拆垛等作业，是可以集成在生产线上任意阶段的高新机电产品。第8章工业机器人应用2——码垛

随着社会的进步和产业的升级，传统的人工码垛与机械式码垛已不适应工业发展，高效、安全、稳定的码垛机器人成为最佳选择。它不仅能够极大地节省劳动力和空间，更为现代生产提供了更高的生产效率。码垛机器人占用空间小，只要把它放在合适的位置就可以同时负责多条生产线的码垛作业，而且只需要调整一下控制参数就能实现不同负载的码垛作业。第8章工业机器人应用2——码垛

在本章中着重对码垛机器人的分类、功能、结构、发展前景和操作等进行说明，同时介绍了国内外几款较为典型的码垛机器人，并以ABB工业机器人为例介绍了一些用于码垛任务的程序指令和操作步骤等。此外还讲述了机器人码垛生产线的周边辅助设备等，旨在加深对码垛机器人及其规范操作的认知。8.1认识码垛机器人8.1.1码垛机器人的分类

在结构形式上码垛机器人与搬运机器人是非常相似的，而且在控制方式上也基本相同的，但是通常码垛机器人的本体比搬运机器人要大一些。因此传统上码垛机器人也可分为直角式码垛机器人和关节式码垛机器人两大类。常见的直角式码垛机器人又分为摆臂式码垛机器人和龙门式码垛机器人等。关于每一类码垛机器人的特点和应用等可参考第7章搬运机器人的内容，在此不再赘述。在实际生产中码垛机器人多为4轴，而且多数带有增加力矩和增加平衡作用的辅助连杆。8.1.1码垛机器人的分类

码垛机器人是将产品按要求堆放的一种设备。所以在工业生产领域，根据堆放的要求不同，还可以将码垛机器人分为单层码垛机器人、多层码垛机器人和排列码垛机器人三类。

码垛机器人在结构上可以分为直角坐标式码垛机器人、机械臂式码垛机器人、并联杆式码垛机器人三类。8.1.1码垛机器人的分类

直角坐标式码垛机器人的构造相对简单，主要由滑轨、线性活动电机和夹具（执行机构）构成，其普遍结构如图8-1所示。该类码垛机器人一般为3轴或者4轴机构，分别为X轴、Y轴、Z轴，以及可以在Z轴上增加一个旋转轴R。X、Y、Z三个轴在空间上做直线运动，并且它们之间两两互相垂直。XYZ坐标唯一确定了空间上夹具（执行机构）的位置，而夹具的旋转则由R轴来执行。从运动学的角度分析，该类码垛机器人的活动方向是固定的，运动方式较为简单，多为直线运动以及夹具的旋转定位运动，因此只能完成一些较为简单的动作，如堆砌或者垂直抓取等。8.1.1码垛机器人的分类

机械臂式码垛机器人从广义上讲就是一种采用了仿生学设计的机械臂。它通过几个关键承重杆和关节机构的串联来模拟人体手臂的形态，利用夹具来完成码垛的工作。而根据具体夹具（执行机构）的活动范围，该类型的机器人又可以细分为SCARA式和立体式。1.SCARA式码垛机器人。1.SCARA式码垛机器人。SCARA（SelectiveComplianceAssemblyRobotArm，中文译名：选择顺应性装配机器手臂）是一种圆柱坐标系的工业机器人。它相当于从直角坐标式码垛机器人到机械臂式码垛机器人的过渡。SCARA式码垛机器人在相应关节处由直角坐标式码垛机器人的线性运动转变为旋转运动。与此同时，SCARA式码垛机器人的夹具（执行机构）从起始位置移动到目标位置的运动也不再是X、Y、Z三个方向线性运动的叠加，而是几个旋转关节的扇形运动与最后执行机构垂直方向线性运动的叠加。如图所示为常见的SCARA式码垛机器人。2.立体式机械臂码垛机器人2. 立体式机械臂码垛机器人的构造极其灵活，它很大程度地拟合了人体手臂构造，从仿生学的角度来看更贴近于人体手臂的形态。由于引入较多的转动轴（如六轴），立体式机械臂码垛机器人拥有相比其他类型码垛机器人更高的活动自由度。在满足目标点在机械臂工作空间的前提下，立体式码垛机器人理论上可以通过调控关节的转动量使其夹具（执行机构）到达可操作空间中的任何一点。也就是说，立体式码垛机器人可以通过其高度灵活性触及目标物体的任意一面。如图所示为常见的立体式机械臂码垛机器人。并联杆式码垛机器人并联杆式码垛机器人在硬件构造上与其他几类码垛机器人有着非常明显的区别，它的夹具（执行机构）是通过几个并联的承重杆与关节相连接的。每一个承重杆都是在一个独立的电机驱动下运作，整体通过各个电机之间互相协作来控制夹具（执行机构）运动。因此，并联杆式码垛机器人又有一个形象的名称叫做“蜘蛛手”，其基本结构如图所示。8.1.2码垛机器人的功能

近年来，码垛机器人被广泛应用，这与其鲜明的特点和突出的优势有很大关系，它不仅可以提高生产效率，还能降低企业生产和人工成本。码垛机器人的主要应用优势如下：1. 结构简单、故障率低、性能可靠、保养维修方便。占地面积少，

操作范围大。2. 适应性强。当货物的尺寸、体积、形状及托盘的外形尺寸发生变

化时，只需要根据实际需求更换码垛机器人的抓手或者只需在控

制柜屏幕上稍做修改，即可处理不同种类的产品。用户也可以根

据不同的产品类型和实际需求对码垛机器人进行编程，以此来满

足需求。8.1.2码垛机器人的功能3. 智能程度高。码垛机器人可以根据设定的信息对到来的货物进行

识别，然后将货物送往不同的托盘上。4. 操作简单。码垛机器人全部可在控制柜屏幕上操作，只需定位抓

起点和摆放点，示教方法简单易懂。5. 能耗低。通常机械式码垛机的功率在26KW左右，而码垛机器人

的功率仅为5KW左右，大大降低了运行成本。8.1.2码垛机器人的功能3. 智能程度高。码垛机器人可以根据设定的信息对到来的货物进行

识别，然后将货物送往不同的托盘上。4. 操作简单。码垛机器人全部可在控制柜屏幕上操作，只需定位抓

起点和摆放点，示教方法简单易懂。5. 能耗低。通常机械式码垛机的功率在26KW左右，而码垛机器人

的功率仅为5KW左右，大大降低了运行成本。

下面分别介绍直角坐标式码垛机器人、机械臂式码垛机器人（SCARA式码垛机器人和立体式机械臂码垛机器人）以及并联杆式码垛机器人的功能和应用。直角坐标式码垛机器人1. 夹具运动一般可以拆分为X、Y、Z三个平移方向以及旋转运动的组合，夹具运动方式简单，电机控制方法简单；2. 负载范围大，通过加大承重梁与承重柱的尺寸以及加大电机的功率，可以提升夹具的起重能力；3. 定位精度高，空间轨迹易于求解；4. 简单的结构造成了对夹具活动方式的限制，夹具只能实现平行平面间物体的运输，因此工作范围较小，操作灵活性较差。因此直角坐标式码垛机器人在工业机器人领域较为基础，在自动化生产线上应用比较广泛。直角坐标式码垛机器人被广泛应用于建材、制造、化工、自动化物流等行业。机械臂式码垛机器人1. SCARA式码垛机器人以高速度、高精度、小巧紧凑的特性和众多的解决方案而被广泛应用在码垛领域。这类机器人比一般关节式机器人快数倍。该类机型在垂直平面内具有很高的刚度，在水平面内具有较大的柔性，定位精度高。它最适用于平面定位，垂直方向进行装配的作业。从控制系统上讲，在比较执行器从同一起始点到同一目标点所需的时间时，SCARA式码垛机器人比直角坐标式码垛机器人需要更少的时间。但其负载能力低，且只适合于平面定位，故要求物体的体积较小。SCARA式码垛机器人经常被用于执行快速抓取码垛任务，常用于食品、制药工程。机械臂式码垛机器人2. 立体式机械臂码垛机器人常用于涂胶、点焊、弧焊、喷涂、搬运、测量等任务，而码垛也是其能够胜任的一项重要任务。与直角坐标式码垛机器人相比，立体式机械臂码垛机器人机身小而且动作空间大，动作灵活。但因为其运动的非线性和复杂性，在完成从相同起始点到相同目标点的转移时，立体式机械臂码垛机器人将使用更多的时间。并联杆式码垛机器人

并联机器人广泛应用于抓取分拣、搬运码垛、装配涂装等工艺场合。优化的平行并联运动学设计使得机构更加合理，但其结构决定了并联杆式码垛机器人只能实现两个平行平面之间物体的转移，而且各个连杆在电机驱动下做出的是非线性动作，所以控制难度要更为复杂一些。由于该类机器人具有定位标准、运动精度高、运行速度快、稳定性强、可承载负荷小等特点，因此经常应用于食品、医药等行业中夹取重量小的物体，如在食品流水线上快速叠放食品等。如今经常将并联杆式码垛机器人与机器视觉整合，机器视觉技术配合并联杆式机器人的高速运动可以高效地进行物体抓取、分拣、码垛等作业。8.1.3码垛机器人的结构

码垛机器人系统由机器人本体、控制系统、伺服驱动系统、检测机构、末端执行器调节机构、输入/输出系统接口和安全保护装置等组成。其中码垛机器人本体是整个自动化系统的核心部件。按不同的物料包装、堆垛顺序、层数等要求对码垛机器人进行参数设置，就可以实现不同类型包装物料的码垛作业。

码垛机器人的机械主体由底座、主构架、手臂机构（大臂、小臂）、腕部和末端执行器（手爪）等组成。一般的码垛机器人具有四个自由度（4轴），即四个旋转关节，分别为底座与主架构之间、主架构与大臂之间、大臂与小臂之间、腕部与末端执行器之间的四个旋转关节。8.1.3码垛机器人的结构

底座是码垛机器人的承重基础部件，固定在地面或支架上。主架构是大臂的支撑部件，实现机器人的回转功能，主架构可以在底座上进行旋转。大臂是小臂的支撑部件，大臂的摆动可以改变末端执行器在水平方向上的行程，而小臂的俯仰则可以实现末端执行器在垂直方向上的位置变换。腕部的末端执行器旋转关节可以调整承载目标的旋转角度和位置。码垛机器人本体结构如图所示。①腕部②小臂③连杆机构④伺服电机⑤大臂⑥竖直导轨⑦水平导轨⑧主架构⑨底座8.1.3码垛机器人的结构

码垛机器人的末端执行器（也称手爪或抓手）是夹持物品移动的一种装置。作为码垛机器人的重要组成部分之一，末端执行器的工作性能（包括高可靠性、结构简单新颖、质量小等参数）对码垛机器人的整体工作性能具有非常重要的意义。可以根据不同产品的需求设计不同的机械手爪使码垛机器人效率高、适用范围广、成本低等优势得以最大化。常见的码垛机器人的末端执行器主要包括抓取式、夹板式、真空吸取式和混合抓取式等。8.1.3码垛机器人的结构1. 抓取式机械手爪适用于袋装物的高速码放，如图所示。可以灵活适应不同形状和内含物的物料袋，如面粉、大米、饲料、沙砾、水泥、化肥等。8.1.3码垛机器人的结构2. 夹板式机械手爪是码垛过程中最常用的一种，适用于整箱或规则盒包装物品的码放。常见的夹板式手爪有单板式和双板式，分别如图。手爪力度较大，侧板一般都会有可旋转的爪钩，并且两侧板光滑不会损伤码垛产品外观质量。8.1.3码垛机器人的结构3. 真空吸取式机械手爪在码垛中主要为气吸附，适用于用吸盘吸取的码放物，如覆膜包装盒、听装啤酒箱、塑料箱、纸箱等。广泛应用于医药、食品、烟酒等行业。如图所示。8.1.3码垛机器人的结构4. 混合抓取式（组合式）机械手爪是前三种手爪的灵活组合，各单组手爪之间既可以单独使用又可以配合使用以获得最大优势，主要适用于多个工位的协作码放。如图所示为一种真空吸取式+抓取式组合机械手爪。8.1.4码垛机器人的发展前景

机械自动化制造技术的应用对于码垛机制造业而言是一个重大变革。为了能够适应不断变化的商品对于码垛的要求，让码垛机器人尽可能更好地服务工业生产，必须解决限制码垛机器人技术发展的因素，针对码垛机器人的新功能、新特点进行创新和发展。码垛机器人的未来发展主要趋向于以下几个方面：自动化程度的提高模块集成化功能多样化高速、节能环保等8.2典型的码垛机器人8.2典型的码垛机器人

目前是以瑞典ABB、德国库卡（KUKA）、日本发那科（FANUC）和日本安川等四大家族领先国际工业机器人市场的局面。我国的工业机器人技术发展相对较晚，初期发展的速度相对较慢。不过进入到21世纪以后，我国的机器人发展迎来了一个快速发展的时期。下面介绍国内外几款较为典型的码垛机器人。8.2典型的码垛机器人

哈尔滨博实自动化设备有限公司开发的RB300型码垛机器人（如图8-10所示）是一种典型的4轴立体式机械臂码垛机器人。该码垛机器人从输送机上抓取料袋，按照预定的码放方式，将料袋逐个逐层码放在托盘上，最后将码好的满垛输出。该码垛机器人适用于各种包装料袋的码垛需求，也可同时对多种包装料袋进行码垛，具有智能分拣功能。其码垛能力最大可达每小时720袋（最大负载300kg），码垛层数最大可达每垛10层（高度约1800mm），最大垛形尺寸（长×宽）为1600mm×1600mm。8.2典型的码垛机器人

沈阳新松机器自动化股份有限公司主要研究工业机器人与工业自动化技术及产品的开发，其全新SRB360/500A系列机型码垛机器人（如图8-11所示）作为重载级的机器人提供了非常大的作业空间，也是一种立体式机械臂码垛机器人。水平搬运能力重达500kg，作业半径长达约2525mm。防护等级IP67，可以适应恶劣的生产环境，在粉尘较大的室内外均可正常运行。8.2典型的码垛机器人

瑞典ABB公司的IRB360FlexPicker机器人（如图8-11所示）已在高精度拾取和放置应用领域达到了高标准，是一种典型的并联杆式码垛机器人。该类码垛机器人将图像分析技术引入到实际的工业生产当中，利用摄像设备获取运输设备上的图像进行分析，最终知道实际物品的位置，经过控制器发出指令后利用码垛机器人末端执行器进行抓取码垛。ABB机器人IRB360系列包括负载为1kg、3kg、6kg和8kg以及横向活动范围为800mm、1130mm和1600mm等几个型号，这意味着IRB360几乎可以满足任何需求。8.3码垛机器人的操作8.3码垛机器人的操作

码垛机器人是码垛工作人员的手足与大脑功能的延伸和扩展，它可以代替人们在危险、有毒、低温、高热等恶劣的环境中工作。它可以帮助人们完成繁重、单调、重复的劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。正确认识码垛机器人的相关操作对于学习和了解码垛机器人有着极大的帮助。8.3.1相关程序知识首先我们了解ABB机器人的码垛相关指令：1. 轴配置监控指令ConfL：指定机器人在线性运动及圆弧运动过程中是否严格遵循程序中已设定的轴配置参数。在默认情况下轴配置监控是打开的。当关闭轴配置监控后，机器人在运动过程中可以采取最接近当前轴配置数据的配置到达指定目标点。8.3.1相关程序知识例如对于目标点p10中，数据[1，0，1，0]就是此目标点的轴配置数据：CONSTrobtargetP10：=[[*,*,*]，[*,*,*,*],[1,0,1,0]，[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];ConfL\Off;MoveLp10,v1000,fine,tool0;8.3.1相关程序知识

在运行语句ConfL\Off之后，机器人将自动匹配一组最接近当前各关节轴姿态的轴配置数据运动至目标p10。到达p10时，轴配置数据不一定为程序中指定的[1,0,1,0]。

在某些应用场合，如离线编程创建目标点或手动示教相邻两目标点轴配置数据相差较大时，机器人在运动过程中容易出现“轴配置错误”的报警而造成停机。此种情况下，若对轴配置要求较高，则一般通过添加中间过渡点来解决问题；若对轴配置要求不高，则可通过指令ConfL\Off关闭轴监控，使机器人自动匹配可行的轴配置来到达指定目标点。8.3.1相关程序知识 ConfJ的用法与ConfL相同，只不过前者为关节线性运动过程中的轴监控开关，影响的是MoveJ；而后者为线性运动过程中的轴监控开关，影响的是MoveL。8.3.1相关程序知识2. 计时指令在机器人运动过程中，我们经常需要利用计时功能来计算当前机器人的运行节拍，并通过写屏指令显示相关信息。接下来以一个完整的计时案例来学习计时并显示计时信息的综合运用。程序及注释如下：VARclockclock1;！定义时钟数据clock1VARnumCycleTime;！定义数字型数据CycleTime，用于存储时间数值8.3.1相关程序知识ClkResetclock1;！时钟复位Clkstartclock1;！开始计时…！机器人运动指令等ClkStopclock1;！停止计时CycleTime:=ClkRead(clock1);!读取时钟当前数值，并赋值给CycleTime8.3.1相关程序知识TPErase;！清屏TPWrite"TheLastCycleTimeis"\Num:=CycleTime;!写屏，在示教器屏幕上显示节拍信息，假设当前数值CycleTime为10，则示教器屏幕上最终显示信息为：“TheLastCycleTimeis10”8.3.1相关程序知识3. 动作触发指令TriggL：用于在线性运动过程中指定位置定义的触发事件，如位置输出信号、激活中断等。也可以定义多种类型的触发事件，如Triggl/0（触发信号）、TriggEquip（触发装置动作），Trigglnt（触发中断）等。

这里以触发装置动作类型为例（到达准确位置后触发机器人夹具的动作通常采用此种类型的触发事件）进行说明。8.3.1相关程序知识程序及注释如下:VARtriggdataGripOpen;!定义触发数据GripOpenTriggEquipGripOpen,10,0.1\DOp:=doGripOn,1;!定义触发事件GripOpen，在距离指定目标点前10mm处，并提前0.ls（用于抵消设备动作延迟时间）触发指定事件：将数字输出信号doGripOn置为1TriggLp1,v500,GripOpen，z50,tGripper;!执行TriggL，调用触发事件GripOpen，即机器人TCP在朝向p1运动过程中，在距离p1前10mm处，并且再提前0.1秒，则将doGripon置为18.3.1相关程序知识

为提高节拍时间，在控制吸盘夹具动作过程中，吸取产品时需要提前打开真空，而在放置产品时需要提前释放真空。为了能够准确地触发吸盘夹具的动作，通常采用TriggL指令来对其进行控制。

需要说明的是，如果在触发距离后面添加可选参变量\Start，则触发距离的参考点不再是终点，而是起点。例如：TriggEquipGripOpen,10\Start,0.1\DOp:=doGripOn,1;TriggLp1,v500,GripOpen,z50,tGripper;

则当机器人TCP朝向p1点运动过程中，在离开起点后的10mm处，并且提前0.1s触发GripOpen事件。8.3.1相关程序知识4. 数组的应用在定义程序数据时，我们可以将同种类型、同种用途的数值存放在同一个数据集合中，当调用这些数据时需要写明索引号来指定调用的是该数据集合中的哪个数值，这就是所谓的数组。在RAPID中，可以定义一维数组、二维数组以及三维数组。例如，一维数组：VARnumnum1{3}:=[5,7,9];!定义一维数组num1num2:=num1{2};!num2被赋值为78.3.1相关程序知识二维数组：VARnumnum1{3,4}:=[[1,2,3,4][5,6,7,8][9,10,11,12]];!定义二维数组num1num2:=num1{3,2};!num2被赋值为108.3.1相关程序知识

在编写过程中，当需要调用大量的同种类型、同种用途的数据时，在创建数据的时候可以利用数组来存放这些数据，便于在编程过程中对其进行灵活调用。甚至在大量I/O信号调用过程中，也可以先将I/O进行别名的操作，即将I/O信号与信号数据关联起来，之后将这些信号数据定义为数组类型，在程序编写中便于对同种类型、同种用途的信号进行调用。8.3.1相关程序知识5. 中断程序在程序执行过程中，如果发生需要紧急处理的情况，这时就需要中断当前程序并马上跳转到专门的程序中对紧急情况进行相应的处理，处理结束后还有返回中断的地方继续往下执行程序。专门用来处理紧急情况的程序称作中断程序（TRAP）。例如：8.3.1相关程序知识VARintunmintno1;！定义中断数据intno1IDeleteintno1;！取消当前中断符intno1的连接，预防误触发CONNECTintno1WITHtTrap;！将中断符与中断程序tTrap连接ISignalDIdi1,1,intno1;！定义触发条件，即当数字输入信号di1为1时，触发该中断程序8.3.1相关程序知识TRAPtTrapregl:=reg1+1;ENDTRAP

定义触发条件的语句一般放在初始化程序中。当程序启动并运行完该定义触发条件的指令后，则进入中断监控。无论何时当数字输入信号di1变为1时，则机器人立即执行tTrap中的程序。运行完成之后，指针返回触发该中断的程序位置继续往下执行。8.3.1相关程序知识6. 复杂程序数据赋值多数类型的程序数据均是组合型数据，即里面包含了多项数值或字符串。例如常见的目标点数据可以写成PERSrobtargetp10:=[[0,0,0],[1,0,0,0,],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];PERSrobtargetp20:=[[100,0,0],[0,0,1,0,],[1,0,1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];8.3.1相关程序知识

目标点数据中包含了四组数据，从前往后依次为TCP位置数据（trans）、TCP姿态数据（rot）、轴配置数据（robconf）和外部轴数据（extax）。可以分别对该数据的各项数值进行赋值运算操作，例如：p10.trans.x:=p20.trans.x+50;p10.trans.y:=p20.trans.y-50;p10.trans.z:=p20.trans.z+100;p10.rot:=p20.rot;p10.robconf;=p20.robconf;8.3.1相关程序知识完成上述赋值后p10变为PERSrobtargetp10:=[[150,-50,100,],[0,0,1,0],[1,0,1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,]];8.3.2码垛机器人规范操作过程

由于码垛机器人的效率极高，若操作不当很容易发生故障。如果能够正确操作码垛机器人，就可以减少故障的发生，同时也对操作人员的人身安全有保障。下面介绍码垛机器人的正确使用步骤。1. 接通码垛机器人动力电源。2. 打开气源阀门。3. 将操作盘上的钥匙开关接通，确认操作盘及现场的急停开关均放开，升降机配重安全销已拔出。4. 如果操作盘上有故障指示灯亮，必须查找故障，把故障排除。否则禁止进入下一步。8.3.2码垛机器人规范操作过程5. 设备开车前必须手动操作一遍。按触摸屏上的自动操作/手动操作切换按钮，将码垛机器人切换到手动操作状态后，通过手动操作界面的手动按钮对相应的部位进行手动操作。6. 如果要进行自动操作，按触摸屏上的自动操作/手动操作切换按钮，将码垛机器人切换到自动操作状态。7. 通过运行参数修正界面设置每垛层数、当前层数、编组袋数和转位袋数。8. 码垛机器人进入自动运行状态，运行指示灯亮。8.3.3机器人码垛生产线及辅助设备

工业机器人码垛生产线整合度较高，包含输送、折边、封口、倒包压包、金属检测、重量检测、喷码打印，以及工业机器人码垛单元等。如图所示为机器人码垛生产线整体示意图。8.3.3机器人码垛生产线及辅助设备

机器人码垛生产线的辅助设备包括金属检测机、重量复检机、自动剔除机、倒袋机、整形机、待码输送机、传送带等。

金属检测机用于检测食品、医药、化装品、纺织等生产过程中混入的金属异物，如图所示。8.3.3机器人码垛生产线及辅助设备

重量复检机在自动化码垛流水作业中起到非常重要的作用。通过重量检测可判断出成品的数量、漏装和错装，以及对合格品、欠重品、超重品进行分别统计，以达到产品质量控制的目的。重量复检机如图所示。8.3.3机器人码垛生产线及辅助设备

自动剔除机用于包装袋在出现含金属异物以及重量不满足要求时在输送过程中被移出。自动剔除机也可以集成到金属检测机或者重量复检机内。8.3.3机器人码垛生产线及辅助设备

倒袋机将输送机送来的料袋按预定的编组程序进行输送、倒袋和转位等操作，以传输到下一道工序。倒袋机如图所示。8.3.3机器人码垛生产线及辅助设备

整形机主要针对袋装码垛物。料袋在经过输送线后必须经过整形机辊子的压紧、整形，将包装袋内可能存在的积聚物均匀散开后才可以送至待码输送机上。整形机如图所示。8.3.3机器人码垛生产线及辅助设备

待码输送机是码垛机器人生产线的专用输送设备，与码垛机器人的末端执行器（机械手爪）配套，方便抓取聚集于此的码垛货物，如图所示。8.3.3机器人码垛生产线及辅助设备

传送带是自动化码垛生产线上必不可少的一个环节，用于物料输送过程中的转弯，以及与下一工序的对接。常见的传送带如图所示。8.3.3机器人码垛生产线及辅助设备

机器人码垛生产线不仅提高了产品的质量和劳动生产率，而且保障了人身安全、改善了劳动环境、减轻了劳动强度。因此就提高生产规模和生产效率而言，码垛机器人正发挥着越来越重要的作用。本章小结

随着社会的进步和产业的升级，传统的人工码垛与机械式码垛已不适应工业发展，高效、安全、稳定的码垛机器人成为最佳选择。它不仅能够极大地节省劳动力和空间，更为现代生产提供了更高的生产效率。码垛机器人是机械与计算机程序有机结合的产物，它集机械本体、计算机控制、传感技术、人工智能等多学科为一体，是一种智能化技术装备。本章小结

码垛机器人与搬运机器人在结构和控制方式上是非常相似的，因此传统上码垛机器人也分为直角式码垛机器人和关节式码垛机器人两大类。本章着重介绍另一种结构上的划分方式，将码垛机器人分为直角坐标式码垛机器人、机械臂式码垛机器人、并联杆式码垛机器人三类。本章小结

码垛机器人系统由机器人