《工业机器人操作与编程》课件-项目4机器人焊接工作单元离线编程

点焊工作单元离线编程1安全大过天预防为主安全第一一、教学回顾1.安全注意事项2.基于EASY-ROB搬运工作单元的创建3.基本运动指令的使用二、新课导入

基于EASY-ROB焊接工作站的虚拟仿真（一）、教学目标情感目标增强离线编程的意识培养自主学习的能力增强团队合作精神技能目标能正加载和卸载机器人文件和单元文件能根据生产需要调整各部件的位置能进行点焊工作单元的创建与调试知识目标掌握点焊工作站的组成学会工作单元中各部件的属性学会点焊工作单元的创建和调试方法（二）、教学重点和难点重点难点机器人位姿的调整目标点的示教点焊工作单元的组成机器人位姿态的调整理（三）、教学方法及教学安排1.分组：全班共34人为分7组，每组5人；2.每位同学先需独立完成实训和练习项目；3.由教师和组长其同完成教学过程评价；4.每组同学都需要做一个简单的课程回顾PPT以备第二次课分享。讲练结合、小组讨论、成果展示点焊机器人焊枪（工具）车身（工件）夹具（车身固定装置）一、点焊工作单元的构成1、点焊机器人2、焊枪3、车身（工件）4、夹具（车身固定装置）1.单元文件CELL（.CEL）2.机器人文件CROB（.ROB）3.工作对象文件BODY(.BOD)4.工具文件TOOL(.TOL)二、EASY-ROB可LOAD的文件1、用记事本打开可以查看文件信息；2、一个单元文件里至少要有一个机器人文件；1.单元文件1、用记事本打开，其包含了机器人的所有信息；2、EASY-ROB支持创建设1-12轴的机器人文件，其中1-3轴为设备（DEVICE），4轴以上为机器人；3、单机器人版和多机器人版是指机器人的数量，而不是指机器人文件的数量；2、机器人文件1、自行创建简单，然后保存，方便后续加载：2、导入STL文件，然后保存为BODY文件；3、选对GROUP，选机器人组会成为机器人的一部分，也保存不了独的BODY文件。3、BODY文件的创建与保存1、自行创建简单，然后保存，方便后续加载：2、导入STL文件，然后保存为TOOL文件；3、选择TOOLGROUP，保存为TOOL文件。4、TOOL文件创建与保存（1）创建一个工具组（2）设置TCP（3）保存为工具文件1.搭建焊接工作单元1）从库中调用焊接工作台二、焊接工作单元目录\EASY-ROB\TrainLibCell:单元base.cel.双击.cel文件或点击Load如果调用单元成功，出现信息："LoadCellFileFromLibarysuccessful".

“调用单元文件成功”2）调用库中机器人目录\EASY-ROB\RobotLib\KUKAModel:模块KR-90-R3100-EXTRA.双击.rob文件或点击Load机器人在World中以零点定位被调用双击RobotBase运行KinematicsWindow,出现运动窗口。3）机器人定位双击BasePos.出现FrameDialog（机器人参数设置窗口）给出下列值：X Y Z2670.5-1003.7 0Ax By Cz0 0 904）机器人姿态调整设置轴角在SelectRobotToolbar中选出机器人点击打开赋值对话框设置机器人关节在SelectRobotToolbar选择机器人用鼠标双击MovetoTargetTo右边Butten运行打开RobotJointValue对话框填写下列值：A1:50A2:-130A3:120A4:-95A5:105A6:80OK确认点击RunAnimationToolbar右边Butten启动检查选择desiredjointvalues[deg/mm]机器人显示如下：存储当前位置信息作为StartCondition5）工具的加载TCP自动切换到工具末端6）加载工具文件工作单元搭建完成目标点示教完成或加载运动路径，加载程序可运行训练效果评价

１.自我评价２.小组评价３.老师评价6S管理多点焊接工作单元离线编程安全大过天预防为主安全第一一、教学回顾1.安全注意事项2.基于EASY-ROB点焊工作单元的创建3.程序文件和标签点文件的加载和运行二、新课导入基于EASY-ROB焊接工作站的离线编程（一）、教学目标情感目标增强离线编程的意识培养自主学习的能力增强团队合作精神技能目标能正加载和卸载机器人文件和单元文件能根据生产需要调整各部件的位置能进行点焊工作单元的创建与调试知识目标掌握点焊工作站的组成学会点焊工作单元目标点的示教方法学会点焊工作单元的编程和调试方法（二）、教学重点和难点重点难点点焊工作单元目标点的示教两个机器人程序的编写与调试运行点焊工作单元目标点的示教两个机器人程序的编写与调试运行（三）、教学方法及教学安排1.分组：全班共34人为分7组，每组5人；2.每位同学先需独立完成实训和练习项目；3.由教师和组长其同完成教学过程评价；4.每组同学都需要做一个简单的课程回顾PPT以备第二次课分享。讲练结合、小组讨论、成果展示1.搭建焊接工作单元1）从库中调用焊接工作台一、焊接工作单元目录\EASY-ROB\TrainLibCell:单元base.cel.双击.cel文件或点击Load如果调用单元成功，出现信息："LoadCellFileFromLibarysuccessful".

“调用单元文件成功”2）调用库中机器人目录\EASY-ROB\RobotLib\KUKAModel:模块KR-90-R3100-EXTRA.双击.rob文件或点击Load机器人在World中以零点定位被调用双击RobotBase运行KinematicsWindow,出现运动窗口。3）机器人定位双击BasePos.出现FrameDialog（机器人参数设置窗口）给出下列值：X Y Z2670.5-1003.7 0Ax By Cz0 0 904）机器人姿态调整设置轴角在SelectRobotToolbar中选出机器人点击打开赋值对话框设置机器人关节在SelectRobotToolbar选择机器人用鼠标双击MovetoTargetTo右边Butten运行打开RobotJointValue对话框填写下列值：A1:50A2:-130A3:120A4:-95A5:105A6:80OK确认点击RunAnimationToolbar右边Butten启动检查选择desiredjointvalues[deg/mm]机器人显示如下：存储当前位置信息作为StartCondition5）工具的加载TCP自动切换到工具末端6）加载工具文件工作单元搭建完成1、目标点示教（一个焊接点）；2、编写程序：编程和调试2026/9/16Fctdo_weld()R02_DOUT=1WAIT_UNTIL_SIGNAL_SETGUN_02_DOUTR02_DOUT=0WAIT_UNTIL_SIGNAL_UNSETGUN_02_DOUTEndFctProgramFileR02_DOUT=0R02_RUNNING=1WAIT_UNTIL_SIGNAL_UNSETGUN_02_DOUTWHILER02_RUNNINGLINT_1LINT_2LINT_3LINT_4calldo_weld()LINT_1R02_RUNNING=0R02_DOUT=0ENDWHILEEndProgramFile六轴机器人程序2026/9/16焊枪程序ProgramFileGUN_02_DOUT=0WAIT_UNTIL_SIGNAL_SETR02_DOUTWHILER02_RUNNINGPTP_AX0.000WAIT1.0PTP_AX10.0000calldo_rob_io()ENDWHILEEndProgramFileFctdo_rob_io()GUN_02_DOUT=1WAIT_UNTIL_SIGNAL_UNSETR02_DOUTGUN_02_DOUT=0WAIT_UNTIL_SIGNAL_SETR02_DOUTEndFct2026/9/16ProgramFileR02_DOUT=0R02_RUNNING=1WAIT_UNTIL_SIGNAL_UNSETGUN_02_DOUTWHILER02_RUNNINGPTPT_HOME_1LINT_S2R1_APP1LINT_S2R1_APP2LINT_S2R1_1calldo_weld()LINT_S2R1_Acalldo_weld()LINT_S2R1_2calldo_weld()LINT_S2R1_Bcalldo_weld()LINT_S2R1_Acalldo_weld()LINT_S2R1_2calldo_weld()LINT_S2R1_Bcalldo_weld()LINT_S2R1_3calldo_weld()LINT_S2R1_4calldo_weld()LINT_S2R1_CLINT_S2R1_8calldo_weld()LINT_S2R1_DLINT_S2R1_9

calldo_weld()LINT_S2R1_ELINT_HOME_1R02_RUNNING=0R02_DOUT=1ENDWHILEEndProgramFileFctdo_weld()R02_DOUT=1WAIT_UNTIL_SIGNAL_SETGUN_02_DOUTR02_DOUT=0WAIT_UNTIL_SIGNAL_UNSETGUN_02_DOUTEndFct六轴机器人多点焊接程序1、菜单方式2、ERCL编程3、导出3DPDF动画文件4、后置处理器的使用ERPL启动PostProcessor在TeachWindow

视窗中选择PTPT_HOME_1点击ERCLERPL&ERCL指令窗被打开接着用键On[…]63ERPL启动PostProcessor出现新的对话框SelectionDialog选择POST_PROCESS出现KUKA64ERPL启动PostProcessor

通过编程行PTPT_HOME_1，后置处理器被调用65ERPL停止PostProcessor在TeachWindow中点击END_WHILE，停止再次用>ERCL选择OFF[…]，选择新的POST_PROCESS用编程行结束这个运行66生产文件通过编程确定机器人运行轨迹EASYROB运动轨迹KUKA机器人真实运动轨迹

通过后置处理器可以产生两种文件：EASYROB程序文件：*.PRGKUKA能识别的程序文件*.SRC通过仿真RUN后生成*.dat文件，这个文件就是机器人运动点数据文件。67训练效果评价

１.自我评价２.小组评价３.老师评价6S管理机器人弧焊工作单元离线编程弧焊是目前应用最广泛的焊接方式，绝大部分电弧焊是以电极与工件之间燃烧的电弧作为热源，使金属融化，从而形成焊缝。机器人弧焊是指根据焊接对象性质及焊接工艺要求，利用焊接机器人完成电弧焊接过程，一般工业机器人弧焊工作站包括弧焊机器人、焊接系统、变位机等各种焊接附属装置。选择弧焊机器人时应根据焊接工件的形状和大小来选择机器人的工作范围，同时考虑工作效率和成本，选择机器人的自由度和负载能力；优先选择具备内置弧焊程序的工业机器人，便于程序的编制和调试，优先选择能够在上臂内置焊枪电缆底部还可以内置焊接地线电缆及保护气气管的机器人。新课解讲（一）工作单元的搭建1.焊接机器人导轨的加载1）加载TRACK-01.rob导轨机器人文件。①加载TRACK_01.rob导轨机器人文件。（一）工作单元的搭建2.带附加轴焊接机器人的加载1）加载AV-V6L.rob机器人文件。2.加载AV-V6L.rob机器人文件（一）工作单元的搭建3）根据实际工作需要调整机器人基点位置③调整机器人基点坐标（一）工作单元的搭建4）加载焊枪工具并将焊枪安装到机器人的法兰盘上，即重新连到焊接机器人的TCP上④加载焊枪工具（一）工作单元的搭建5）加载变位机，加载POSITONER.rob机器人文件，并调整其基坐标位置⑤调整变位机基坐标（一）工作单元的搭建6）加载焊接件，加载ARM-WP.rob机器人文件，将焊接件安装到变位机上⑥加载焊接件ARM-WP.rob⑦安装焊接件机器人弧焊工作单元搭建完成。78（二）目标点示教1.在焊接工件的两个面上分别建立两条目标点路径79（三）机器人弧焊工作单元离线编程1）保存程序。2）加载程序。3）保存工作单元（CELL)。

4）生成3D-PDF文档。5）生成AVI视频文件。80加载护栏、控制柜等外围装置完成带变位机的弧焊工作单元的搭建，示教目标点并调试运行。四、拓展训练五、训练效果评价１.自我评价２.小组评价３.老师评价六、6S管理预防为主安全第一多工业机器人焊接工