《工业机器人》-工业机器人控制柜各单元故障的诊断与处理

1电源故障诊断处理2计算机单元故障诊断处理3面板模块故障诊断处理4驱动模块故障诊断处理5轴计算机模块故障诊断处理6接触器模块故障诊断处理7标准I/O模块故障诊断处理8按照事件日志信息进行故障诊断处理工业机器人控制柜各单元故障的诊断与处理控制柜配有一些LED指示灯，它们能为故障排除提供重要的信息。如图1所示控制柜上有LED的部件：A客户I/O电源、B计算机单元、CLED板、D配电板、E系统电源、F接触器接口电路板、G驱动系统、H面板、J轴计算机。图1控制柜上带LED的部件LED板上的LED与面板（即图中H）上的LED功能相同，如果LED板未工作，但面板工作，可能是这些板之间或者LED板本身的通信存在问题。请检查它们之间的线路。1.电源故障诊断处理控制柜I/O电源位置图如图2所示。图2控制柜I/O电源1.电源故障诊断处理客户IO和系统电源模块故障处理措施见表1。表1客户IO和系统电源模块故障处理措施序号故障原因采取措施1

客户I/O电源模块：

绿灯：所有直流输出都超出指定的最低水平。

关：在一个或多个DC输出低于指定的最低水平时。2

系统电源模块：

绿灯：所有直流输出都超出指定的最低水平。

关：在一个或多个DC输出低于指定的最低水平时。2.计算机单元故障诊断处理主计算机单元位置如图3所示。图3主计算机单元2.计算机单元故障诊断处理主计算机故障处理措施见表2。表2主计算机故障处理措施序号描述含义1Power灯(绿)

①正常启动：

在正常启动期间，此LED熄灭，直到计算机单元内的COM快速模块启动。

启动完成后LED长亮。

②启动期间遇到故障（闪烁间隔熄灭）。短闪1秒熄灭。持续到电源关闭为止。处理措施：更换计算机装置。

③运行时电源故障（闪烁间隔，快速闪烁）。1到5s间隔闪烁，20s快速闪烁。这将持续到电源关闭为止。

处理措施：

暂时性电压降低，重启控制器电源。

检查计算机单元的电源电压。

更换计算机装置。2.计算机单元故障诊断处理序号描述含义2DISC-Act（黄）磁盘活动。DISC-Act表示计算机正在写入SD卡。3STATUS（红/绿）启动过程：①红灯长亮，正在加载bootloader。②红灯闪烁，正在加载镜像。③绿灯闪烁，正在加载RobotWare。④绿灯长亮，系统就绪。故障表示：①红灯始终长亮，检查SD卡。②红灯始终闪烁，检查SD卡。③绿灯始终闪烁，查看FlexPendant或CONSOLE的错误消息。2.计算机单元故障诊断处理序号描述含义4NS（红/绿）（网络状态）未使用。5MS（红/绿）（模块状态）未使用。3.面板模块故障诊断处理面板单元指示灯功能如图4所示。图4面板单元指示灯功能图4.驱动模块故障诊断处理驱动系统模块如图5所示。A：附加整流器单元（仅用于搭配小工业机器人的附加轴）B：小型工业机器人的主驱动单元C：大型工业机器人的主驱动单元D：附加驱动单元（用于附加轴）图5驱动系统模块4.驱动模块故障诊断处理主驱动单元LED灯，如图6所示。A：主驱动单元 B：主驱动单元以太网LEDC：额外驱动单元 D：额外驱动单元以太网图6主驱动单元LED灯指示图4.驱动模块故障诊断处理驱动系统描述见表3。表3驱动系统描述序号描述含义1以太网LED（B，D）显示其它轴计算机（2、3或4）和以太网电路板之间的以太网通信状态。•绿灯熄灭：选择了10Mbps数据率。•绿灯亮起：选择了100Mbps数据率。•黄灯闪烁：两个单元正在以太网通道上通信。•黄色持续：LAN链路已建立。•黄灯熄灭：未建立LAN链接。5.轴计算机模块故障诊断处理轴计算机LED位置如图7所示。图7轴计算机LED位置图5.轴计算机模块故障诊断处理轴计算机系统的描述见表4。表4轴计算机系统的描述序号描述含义1状态LED启动期间的正常顺序：①持续红灯：加电时默认。②闪烁红灯：建立与主计算机的连接并将程序加载到轴计算机。③闪烁绿灯：轴计算机程序启动并连接外围单元。④持续绿灯。启动序列持续。应用程序正在运行。以下的情况指示错误：①熄灭：轴计算机没有电或者内部错误（硬件/固件）。②持续红灯（永久）：轴计算机无法初始化基本的硬件。5.轴计算机模块故障诊断处理序号描述含义2状态LED以下的情况指示错误：③闪烁红灯（永久）：与主计算机的连接丢失、主计算启动问题或者RobotWare安装问题。④闪烁绿灯（永久）：与外围单元的连接丢失或者RobotWare启动问题。3以太网LED显示其它轴计算机（2、3或4）和以太网电路板之间的以太网通信状态。①绿灯熄灭：选择了10Mbps数据率。②绿灯亮起：选择了100Mbps数据率。③黄灯闪烁：两个单元正在以太网通道上通信。④黄色持续：LAN链路已建立。⑤黄灯熄灭：未建立LAN链接。6.接触器模块故障诊断处理接触器模块位置如图8所示。图8接触器模块位置图A/B：电机开机接触器

C：制动接触器D：跳线（3pcs） E：接触器接口电路板6.接触器模块故障诊断处理接触器模块LED指示灯显示的含义，见表5。表5接触器模块LED指示灯显示的含义序号描述含义1状态LED闪烁绿灯：串行通信错误。状态LED持续绿灯：找不到错误，且系统正在运行。闪烁红灯：系统正在加电/自检模式中。持续红灯：出现串行通信错误以外的错误。7.标准I/O模块故障诊断处理标准I/O模块位置如图9所示。图9标准I/O模块位置图A：模块状态LED B：网络状态LED7.标准I/O模块故障诊断处理模块状态LED指示灯显示的含义与故障解决方法见表6。表6模块状态LED指示灯显示的含义与故障解决方法LED灯颜色描述解决方法熄灭

模块没有供电

检查供电持续绿灯

模块正常工作闪烁绿灯

不完整或者不正确的组态，模块处于待机状态

检查系统参数

检查事件日志闪烁红灯

可恢复的轻微错误

检查事件日志持续红灯

不可恢复的错误

更换模块红灯、绿灯闪烁

设备运行自检如果闪烁时间较长，检查硬件7.标准I/O模块故障诊断处理网络状态LED指示灯显示与故障处理方式见表7。表7网络状态LED指示灯显示的含义与故障解决方法LED灯颜色描述解决方法熄灭

模块没有供电或不在线。

模块尚未通过Dup_MAC_ID测试。

检查模块状态LED灯。

检查受影响模块的供电。持续绿灯

正常工作。

检查网络中的其他节点是否正常运行。

检查参数以查看模块是否具有正确的ID。7.标准I/O模块故障诊断处理LED灯颜色描述解决方法闪烁绿灯

设备在线，但在已建立的状态下没有连接。

检查系统参数

检查事件日志闪烁红灯

一个或多个连接超时。

检查系统信息持续红灯

通信设备失败。设备检测到错误，导致无法在网络上进行通信。

检查系统信息和系统参数8.按照事件日志信息进行故障诊断处理当工业机器人和控制器发生故障时，示教器或者软件界面会出现故障事件日志信息，用来告知用户出现故障代码，故障信息，以及建议的处理方法。事件信息有以下几个方面组成：编号：事件消息的编号。符号：事件消息的类型。名称：事件消息的名称。说明：导致事件发生的动作。结果：事件发生后工业机器人的状态。可能性原因：有可能导致事件的原因。动作：消除事件影响所需要做的步骤。8.按照事件日志信息进行故障诊断处理事件信息界面如图10所示。图10事件信息界面图编号符号说明结果动作可能性原因名称工业机器人控制柜各单元故障的诊断与处理安全注意事项：所有正常的检修工作、安装、维护和维修工作通常在关闭全部电气、气压和液压动力的情况下执行。通常使用机械挡块等防止所有操纵器运动。在故障排