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文档简介

2更换上臂的方法1拆卸上臂的方法1.拆卸上臂的方法（1）准备工作①操纵工业机器人关节轴五运动至90°位置处。②关闭工业机器人的所有电力、液压和气压供给！③在拆卸工业机器人的零部件时，请先使用小刀切割漆层并打磨漆层毛边。（2）卸下手腕两侧的手腕侧盖。注意：关节轴五此时应处在90°位置。1.拆卸上臂的方法（3）拆下五轴电机。（4）拆卸手腕中的线缆线束，将线缆线束拔出手腕壳。（5）卸除手腕壳（塑料）。注意：关节轴五此时应处在90°位置。（6）拆下上臂壳中的线缆线束。（7）拧松四轴电机两侧用于固定线缆支架的止动螺钉。卸除手腕壳线缆支架1.拆卸上臂的方法（8）卸除工业机器人两侧的下臂壳。（9）卸除在下臂中的线缆束。（10）拧松电机盖上固定下臂板的螺钉。（11）将线缆线束拔出上臂壳。（12）通过牢固夹持固定上臂。（13）拧下将包含手腕的上臂固定到三轴减速机的连接螺钉，卸下上臂。下臂壳2.更换上臂的方法（1）准备工作①确保所有装配面是否均清洁无损坏；电机和减速器是否均清洁无损坏。②参照本体维护注意事项相关内容，清洁已张开的接缝。③使用专用清洗剂清除三轴减速机和上臂装配面。④在三轴减速机与上臂装配面上均匀的涂专用密封胶。（2）使用连接螺钉将上臂（包括手腕）固定到三轴减速机上。（3）将线缆线束推入上臂壳。（4）重新安装下臂板，拧紧转矩4Nm。（5）将线缆线束固定到下臂平板。2.更换上臂的方法（6）重新安装下臂壳，拧紧转矩1Nm。（7）将线缆线束固定到上臂壳中。（8）重新安装四轴电机两侧的两个线缆支架，拧紧转矩1Nm。（9）将线缆线束推入手腕，重新安装线缆支架。（10）将线缆线束重新安装到手腕中。线缆支架2.更换上臂的方法（11）重新安装手腕壳（塑料）。注意：关节轴五此时应该处于90°处。（12）重新安装五轴电机.（13）完成所有维修工作后，用蘸有酒精的无绒布擦掉工业机器人上的颗粒物。参照本体维护注意事项相关内容，密封和漆涂已张开的接缝。重新校准

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