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文档简介

1单独更换三轴电机的方法2更换下臂的方法1.单独更换三轴电机的方法（1）准备工作①确保：所有装配面是否均清洁无损坏；电机和减速机是否均清洁无损坏。②参照本体维护注意事项相关内容，清洁已张开的接缝。③将三轴电机放在电机盖中。（2）重新安装皮带轮上的同步带，拧紧固定电机的连接螺钉和垫圈，固定后要求仍能移动电机。1.单独更换三轴电机的方法（3）将电机移到同步带张力恰到好处的位置。使用手持弹簧秤测量同步带张力。新皮带：F=18-19.7N；旧皮带：F=12.5-14.3N；注意：请勿将同步带拉伸太多！用螺钉和垫圈固定三轴电机，拧紧转矩4Nm。③将三轴电机放在电机盖中。（4）重新安装下臂平板，拧紧转矩4Nm。弹簧秤1.单独更换三轴电机的方法（5）重新连接三轴电机编码器线缆和动力线缆的接插头。通过将线缆支架重新安装到下臂平板来固定线缆线束,拧紧转矩1Nm。（6）用线缆线扎固定接插件。1.单独更换三轴电机的方法（7）重新安装下臂壳。（8）完成所有维修工作后，用蘸有酒精的无绒布擦掉工业机器人上的颗粒物,密封和漆涂已张开的接缝。重新校准工业机器人。请确保在执行首次试运行时，满足所有安全要求。2.更换下臂的方法（1）准备工作①检查确保所有装配面是否均清洁无损坏；电机和减速机是否均清洁无损坏。②参照本体维护注意事项相关内容，清洁已张开的接缝。（2）在二轴减速机和下臂的装配面上涂敷法兰密封胶。用连接螺钉将下臂重新连接到二轴减速机。其中，拧紧转矩为4Nm。2.更换下臂的方法（3）重新安装电机盖。（4）参照单独更换三轴电机的方法，重新安装三轴电机。（5）用连接螺钉固定上臂和下臂。拧紧转矩为2Nm。（6）将线缆线束重新安装到下臂中。（7）重新安装四轴处的壳体盖和下臂壳，拧紧转矩1Nm。（8）完成所有维修工作后，用蘸有酒精的无绒布擦掉工业机器人上的颗粒物。参照本体维护注意事项相关内容，密封和漆涂已张开的接缝。重新校

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