CN119454340A 一种视网膜进针方法、装置、电子设备及存储介质 （广州市微眸医疗器械有限公司）

完成后在第一预设时间间隔后控制深度控制电2基于待注射视网膜的光学相干断层扫描信息，确定出所述待注基于手术机械臂的注射速度，确定出所述手术机械臂的深度控制电控制所述深度控制电机沿当前注射角度根据所述安全进进针操作结束后，控制所述深度控制电机基于所述注射速度对注射剂量执行注射操控制所述深度控制电机沿当前注射角度向后移动所述第一退针深控制电机的当前位置是否为退回至所述第一退针深度所对应若为所述第一目标位置，则控制所述深度控制电机在所述第一若为所述第二目标距离，则控制所述深度控制电机在所述第二基于所述第一退针深度以及所述深度控制电机每次移动的步长确定出所述深度控制将所述深度控制电机的当前状态切换至移动状态，控制所述深度控若否，则对所述深度控制电机的当前位置进行校正，在校若是，则控制所述深度控制电机进行下一次的步长移在进行步长移动后控制所述深度控制电机等待第二预设时间间隔后再进行下一次步37.根据权利要求1所述的视网膜进针方法，其特征在于，在进针操作和注射操作过程进针深度确定模块，用于基于待注射视网膜的光学相干断层扫描信息退针深度确定模块，用于基于手术机械臂的注射速度，确定出所述手进针处理模块，用于控制所述深度控制电机沿当前注射角度根据所述安全进针深度、注射处理模块，用于进针操作结束后，控制所述深度控制电机4深度控制电机的当前位置是否为退回至所述第一退针深度所对应的5基于所述第一退针深度以及所述深度控制电机每次移动的步长确定出所述深度在进行步长移动后控制所述深度控制电机等待第二预设时间间隔后再进行下一[0008]在一种可能的实施方式之中，所述基于待注射视网膜的6图2为本申请实施例所提供的一种视网膜进针方法中向后移动第一退针深度的示图3为本申请实施例所提供的一种视网膜进针过程中向前移动安全进针深度的示图4为本申请实施例所提供的一种视网膜进针过程中向后移动第二退针深度的示7在一种可能的实施方式之中，所述基于待注射视网膜的光学相干断层扫描信息，针尖在不刺穿视网膜的前提下进入视网膜一定8所述深度控制电机的当前位置是否为退回至所述第一退针深度所对应的第a：基于所述第一退针深度以及所述深度控制电机每次移动的步长确定出所述深深度控制电机的移动步数为目标移动步数时9在进行步长移动后控制所述深度控制电机等待第二预设时间间隔后再进行下一当前的位置与目标位置计算出移动方向和距离，每次移动一个步长，移动的步长由预设的一个步长后，手术机械臂会进行传感器反馈校正，检查当前的位置信息是否在允许的误差系统可以复位或回到初始状态，准备执行下一轮操作。多状态判断保证了系统在各个阶段的任务切换流畅且准确。多步位移操作通过小步移动降低误差风险，提高了操作的精度和安全性。间隔与校正在位移过程中的多次修正，确保了系统在动态操作中的稳定性和可靠性。程与上述控制所述深度控制电机沿当前注射角度向后移动所述第一退针深度的实施过程方法中向后移动第一退针深度的示意图；图3为本申请实施例所提供的一种视网膜进针过程中向前移动安全进针深度的示意图；图4为本申请实施例所提供的一种视网膜进针过程进针处理模块530，用于控制所述深度控制电机沿当前注射角度根据所述安全进[0069]进一步的，进针处理模块530在用于所述控制所述深度控制电机沿当前注射角度深度控制电机的当前位置是否为退回至所述第一退针深度所对应的[0070]进一步的，进针处理模块530在用于所述控制所述深度控制电机沿当前注射角度基于所述第一退针深度以及所述深度控制电机每次移动的步长确定出所述深度在进行步长移动后控制所述深度控制电机等待第二预设时间间隔后再进行下一[0072]进一步的，进针深度确定模块510在用于所述基于待注射视网膜的光学相干断层[0076]所述存储器720存储有所述处理器710可执行的机器可读指令，当电子设备700运计算机程序，该计算机程序被处理器运行时可以执行如上述图1所示方法实施例中的视网的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件