无人机迫降处置技术指南（试行）

无人机迫降处置技术指南（试行）1迫降触发判定与初始响应1.1迫降等级与触发条件根据无人机故障风险、迫降紧急程度，将迫降分为一级紧急迫降、二级可控迫降两类，触发标准如下：1.1.1一级紧急迫降触发条件（满足任意一条立即启动处置）：（1）多旋翼无人机2个及以上动力单元失效，固定翼无人机动力系统完全中断，无法维持稳定升力；（2）锂聚合物电池单体电压持续低于3.0V，整体输出功率无法维持最低飞行要求，或电池出现鼓包、温度超过70℃且持续上升，已经触发热失控预警；（3）控制链路与导航链路完全中断，飞控自动迫降、返航程序未启动，且无人机飞行轨迹向人口密集区或重点危险源偏移；（4）飞控核心模块失效，飞行姿态持续失控，无法通过手动修正稳定；（5）接到空中交通管制部门强制迫降指令，不立即迫降将造成重大安全风险。1.1.2二级可控迫降触发条件（满足任意一条启动处置）：（1）多旋翼单电机失效，飞控系统可通过动力补偿维持稳定飞行姿态；（2）剩余飞行电量低于15%，无法按照原计划抵达原定起降场；（3）控制链路信号强度低于临界值（-100dBm）持续超过10秒，自动返航路径无可用备降场；（4）视觉避障、雷达避障系统完全失效，无法继续执行任务；（5）突发阵风风速超过无人机标称最大抗风等级2级及以上，无法维持任务飞行高度。1.2初始响应操作规范触发迫降预警后，飞手需在3秒内完成以下操作：（1）切断非必要负载：植保无人机立即切断药泵与喷洒阀门，物流无人机立即锁死货舱舱门，巡检、测绘无人机切断除飞控、图传外的非核心负载供电，减少不必要的功率消耗，降低机身总重量；（2）姿态修正：保持无人机机身水平，将飞行速度降至巡航速度的50%以下，多旋翼保持爬升率0-0.5m/s，固定翼保持空速高于失速速度10%以上，避免失速坠落；（3）故障排查：通过地面站飞控数据快速定位故障源，确认故障等级与剩余续航、剩余高度，判断可控性，完成迫降场地预选；（4）预警通报：安排现场观察员立即做好警戒准备，运营单位调度人员同步启动应急预案，预估可能的安全风险，提前准备上报信息。2迫降场地预选技术规范2.1场地优先级划分与参数要求根据安全优先级将预选场地分为三级，不同重量等级无人机的场地参数要求按照《民用无人驾驶航空器登记管理规定》重量划分标准执行：2.1.1一级优先场地（首选）：满足平整开阔、危险源少的要求，具体参数：微型无人机（起飞重量＜7kg）：场地净尺寸不小于10m×10m，地面落差不超过5cm，净空高度不低于5m，距离人口密集区、高压线路、易燃易爆危险源等核心风险点不小于50m；小型无人机（7kg≤起飞重量＜150kg）：场地净尺寸不小于50m×50m，地面落差不超过10cm，净空高度不低于15m，距离核心风险点不小于200m；中型无人机（150kg≤起飞重量＜500kg）：场地净尺寸不小于100m×100m，地面落差不超过20cm，净空高度不低于30m，距离核心风险点不小于500m；大型无人机（起飞重量≥500kg）：场地净尺寸不小于200m×200m，地面落差不超过30cm，净空高度不低于50m，距离核心风险点不小于1000m；符合上述参数的硬化开阔场地、城市闲置工地、城市公园绿地空旷区、平原农田晾晒场为一级场地首选。2.1.2二级备选场地：满足净空要求，地面条件略差，具体要求：开阔天然草地、平缓农田、丘陵谷地，地面落差不超过30cm，无高大障碍物，符合上述安全距离要求的，列为二级备选场地，仅在无可用一级场地时选择。2.1.3三级应急场地：仅在无可用一、二级场地时选择，要求：开阔平静水面、林间大块空地、非易燃裸露岩地，必须满足距离核心风险点符合最小安全距离要求，禁止选择人员活动区、生态敏感区、易燃易爆管控区。2.2预选操作技术要求（1）根据剩余飞行高度计算可到达范围：不同构型无人机无动力滑翔比为：多旋翼1:3-1:5（即每下降1m可水平飞行3-5m），固定翼1:8-1:12，垂直起降固定翼1:5-1:7，飞手需根据滑翔比计算剩余高度可覆盖的水平范围，优先选择范围内优先级最高的场地；（2）航向调整：在下滑过程中持续修正航向，优先对准预选场地中心，避免大角度转向消耗高度；（3）禁忌要求：禁止选择以下区域作为迫降场地：人口密度超过10人/100m²的活动区；距离10kV高压线路不足30m、110kV不足100m、500kV及以上不足200m的区域；饮用水源一级保护区、自然保护区核心区等生态敏感区；易燃易爆存储区、通航主航道、铁路公路主路、重点防护目标周边安全管控区。3不同构型无人机迫降操作技术3.1多旋翼无人机迫降操作3.1.1单电机故障处置：六轴及以上多旋翼单电机故障后，飞控可自动完成动力补偿，飞手无需大幅修正舵量，保持机身水平，将下滑速率控制在1-2m/s，缓慢向预选场地下滑，接地前1m可小幅增加动力，缓冲接地冲击力，减少机身损伤。四轴多旋翼单电机故障后，飞控无法完成完全补偿，需切断动力总输出，保持机身水平姿态，控制自由下落轨迹飞向预选场地，接地前瞬间小幅提拉油门，降低下降速率，减少碰撞损伤。3.1.2多电机故障/全动力失效处置：飞手优先保持机身重心稳定，持续修正姿态保持水平，避免侧翻、螺旋下坠，沿滑翔轨迹飞向预选场地，若剩余高度足够，小幅调整航向避开人员，禁止大幅打舵消耗宝贵高度。3.1.3电池热失控迫降处置：禁止长时间悬停排查故障，第一时间操控无人机向远离人员与可燃物的一级场地飞行，一旦动力中断，保持姿态迫降，禁止迫降在林区、居民区、加油站周边，若电池已经冒烟，提前通知现场人员做好灭火准备。3.1.4失控自动迫降处置：飞手持续尝试恢复控制链路，监控自动迫降轨迹，若轨迹偏移向危险区域，恢复链路后立即修正航向，无法恢复链路的，触发一键迫降功能调整下落轨迹，通知观察员提前做好现场警戒。3.2固定翼无人机迫降操作3.2.1全动力失效滑翔迫降：保持空速稳定在失速速度以上10%（通常轻型固定翼失速速度为18-25m/s，因此空速维持在20-28m/s即可），禁止推杆俯冲增速，禁止拉杆减速导致大迎角失速，调整滑翔轨迹对准预选场地中心，侧风风速超过5m/s时修正偏流，保持接地方向与风向一致，接地前将迎角调整为5-8度，完成拉飘操作，让主起落架先接地，降低撞击损伤。3.2.2部分动力失效处置：若剩余动力可维持最低升力，降低飞行高度缓慢飞往预选场地，无法抵达的按照全动力失效处置，禁止反复尝试复飞消耗剩余高度。3.3垂直起降固定翼无人机迫降操作起飞降落阶段故障，立即转换为多旋翼模式，按照多旋翼迫降操作处置；平飞阶段动力故障，先滑翔飞往预选场上空，高度降低到50m以内再转换为多旋翼模式，缓慢接地；转换多旋翼模式失败的，按照固定翼滑翔迫降处置，禁止贸然减速转换模式，避免失速坠毁。4典型场景迫降处置要点4.1人口密集城区场景优先选择城市闲置工地、大型公园空旷区、封闭广场作为迫降场地，禁止选择居民楼楼顶活动区、城市主干道、学校医院、商圈人员活动区。据动能计算，7kg无人机从100m高度坠落动能约为6860焦耳，150kg无人机从100m高度坠落动能可达147000焦耳，足以造成人员死亡，因此触发迫降后10分钟内必须划定警戒范围：微型无人机警戒半径不小于30m，小型不小于100m，中型不小于300m，大型不小于800m，禁止无关人员进入，15分钟内必须上报属地公安派出所与民用无人机监管平台，告知无人机位置、重量、载荷类型、联系人信息。4.2山林林区场景优先选择山间开阔谷地、林间空地、裸露岩地，避开陡坡、悬崖、易燃灌丛、公益林核心区。电池热失控故障必须迫降在无植被的裸露岩地，避免引发森林火灾，迫降前标记GPS坐标，记录迫降位置的明显参照物，方便后续残骸回收，若迫降在自然保护区或公益林区，及时上报林业与生态环境部门，配合开展现场清理。4.3水域场景优先选择平静开阔的浅滩、内湖空旷区，避开主航道、饮用水源保护区、水产养殖区。有防水设计的无人机，保持机身水平，接地下降速率控制在1m/s以内，缓慢迫降；无防水设计的无人机，迫降后4小时内必须完成打捞，避免电池电解液泄漏污染水体，150kg以上无人机迫降水域后，必须上报海事与生态环境部门，配合开展污染防控。4.4高压电网附近场景触发迫降后第一时间操控无人机远离高压线路，禁止迫降在铁塔、导线上，若无人机失控即将撞上导线，可切断动力总输出改变下落轨迹，若迫降后无人机挂在导线上，任何人员不得擅自攀爬、拉扯打捞，必须第一时间通知属地电力部门，由专业人员穿戴绝缘装备处置，高压线路的感应电压可达数千伏，非专业处置极易引发触电事故。4.5机场净空区场景触发迫降后第一时间上报机场塔台与民航监管部门，告知无人机位置、故障情况，主动避让航班起降航线，优先迫降在净空区内部的空旷草地，禁止干扰航班正常运行，配合民航部门开展后续处置。4.6易燃易爆场所周边场景优先往远离危险源的方向飞行，迫降场地距离易燃易爆储罐、管道、加油站不小于500m，电池热失控故障禁止迫降在危险源上风方向，避免燃烧引发爆炸风险，第一时间上报属地应急管理部门，做好应急疏散准备。5迫降后的现场处置规范5.1现场安全排查到达迫降现场后，首先排查是否造成人员伤亡、第三方财产损失，再排查无人机本体风险：若电池已经冒烟燃烧，处置人员需穿戴隔热手套、护目镜，在30m外警戒，使用D类干粉灭火器灭火，无D类干粉灭火器可使用大量清水持续冷却降温，禁止在灭火后立即靠近，锂电池热失控后存在复燃风险，需持续冷却不少于2小时，确认温度降至室温、无复燃风险后再靠近；若电池落入水中，需穿戴绝缘手套打捞，避免短路漏电伤人。5.2残骸回收与证据固定首先对迫降现场进行全方位拍照、录像留证，标记无人机坐标与接地姿态，导出飞控黑匣子的飞行数据、故障记录存储备用；回收时首先断开电池与飞控的连接线，避免短路引发二次故障或燃烧；若无人机挂在高空树木、建筑物上，禁止飞手私自攀爬摘取，联系专业高空作业人员处置，避免坠落伤亡；若无人机沉入深水，使用专业打捞设备打捞，禁止盲目下水作业。5.3后续分类处置造成人员伤亡的，第一时间拨打120急救电话，保护现场，配合公安部门调查；造成第三方财产损失的，联系保险公司定损，配合相关部门开展责任认定；电池电解液泄漏污染土壤水体的，收集全部污染土壤与表层水体，交由专业危废处理机构处置，避免污染扩散；迫降在政府管控区域的，配合对应主管部门完成现场清理，落实管控要求。6前置准备与复盘改进6.1日常应急准备要求运营单位需针对不同作业场景制定专项迫降处置预案，明确不同故障、不同场景的处置流程，新飞手上岗前必须完成不少于3次不同场景的迫降模拟处置考核，考核合格后方可独立作业；运营单位每月至少开展1次迫降处置实战演练，提升飞手应急反应速度与处置能力；每次飞行前必须提前规划不少于3个不同优先级的备用迫降场，提前标记位置与安全参数，飞行前逐项检查电池、动力系统、链路系统状态，电池内阻超过新电池内阻15%的禁止投入使用，动力单元输出功率偏差超过10