CN119460371A 一种标签粘贴方法、装置、设备及存储介质 （合肥联宝信息技术有限公司）

根据第一图像、第一图像坐标系和第一转换关系，确定目标标签在基坐标系下的第一位置参2基于第一图像采集设备采集标签供给装置的第一图像，以及，基根据所述第一图像、第一图像坐标系和所述第一转换关系，确基于所述第一位置参数和所述第二位置参数，控制所述贴标机所述根据所述第二图像、第二图像坐标系和所述第二转换关系，确定所述目根据所述第二图像确定所述目标工件在所述第二图像坐标系下的基于所述第一子转换关系，将所述图像位置坐标转换为所述末端坐根据所述第二子转换关系，将所述第一工件位置坐标转换为所述基设备的第二图像坐标系与贴标机器人的末端坐标系之间所满足的所述根据所述第一图像、第一图像坐标系和所述第一转换关系，确定所述目根据所述第一图像确定所述目标标签在所述第一图像坐标系下的基于所述第三坐标转换矩阵，将所述图像位置坐标转换为所述基根据所述第一位置参数和所述第二位置参数，确定所述贴标机器人根据所述偏移距离和所述偏移角度，控制所述贴标机器人将所3粘贴模块，用于基于所述第一位置参数和所述第二位置参数所述参数确定模块，具体用于根据所述第二图像确定所述目标工件在所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被令用于使计算机执行根据权利要求1_5中45标系与贴标机器人的末端坐标系之间所满足的第6[0036]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特[0037]通过参考附图阅读下文的详细描述，本公开示例性实施方式的上述以及其他目[0046]由于目前的贴标方法存在由剥标机待贴工件的位置存在误差以及机器人磨损问7于从标签供给装置204处吸附目标标签并将目标标签粘贴到目标工件上，贴标机器人的末开中还可以对图像坐标系和基坐标系进行标定，确定出图像坐标系和基坐标系之间的关8标机器人的末端部位上任意一点p在基坐标系下的坐标为PB=其中，沿着x轴的水平距离，参数表征贴标机器人的相邻连杆绕着前一个连杆的x轴的旋转角度，参数表征贴标机器人的相邻连杆沿着前一个连杆的z轴的端部位在末端坐标系下的坐标数据和贴标机器人的各个关节角数据q,按照这种方法测量下的DH参数，上述标定函数关系也即基坐标系与末端坐标系之间所满足的第二子转换关数据计算出第一图像采集设备的第一图像坐标系和贴标机器人的之间的第一9[0071]其中，和为表征第二图像坐标系和贴标机器人的末端坐标系之间第一子转[0072]在确定出第一图像采集设备的第一图像坐标系和贴标机器人的基坐标系之间的第一转换关系所包括的矩阵和以及第二图像坐标系和贴标机器人的末端坐标系之间转换参数是用于指示贴标机器人将目标标签粘贴到目标工件上所需要的旋转角度和位移中目标标签处的任意两个和多个位置点的图像坐阵和将目标标签中的各个位置点第一图像坐标系下的第一坐标转换为基坐标系下[0081]本公开中，可以根据基坐标系与末端坐标系之间所满足的第一子转换关系将目标标签中各个位置点的第二坐标转换为在末端坐标系下的第三坐标。例以采用如下公式确定出目标工件上的目标位置点b[0090]本公开中，可以根据基坐标系与末端坐标系之间所满足的第二子转换关系将目标工件的目标位置点在末端坐标系下的第二工件坐标转换为在基坐标系下的第二工件坐标pE转化为基坐标系下的第三工件坐标PBt:为2×1矩阵，表征贴标机器人将目标标签粘贴到目标工件上所需要的旋转角度参标工件上所需要的旋转角度和位移的参数。由于PBt和PBO为经过上述转换确定出的已知为第二图像坐标系下的坐标，即利用内参和畸变参数将目标工件在图像中的像素坐标(x，[0104]第一子转换关系是用于转换第二图像坐标系下的坐标和贴标机器人末端部位的[0106]第二子转换关系是用于转换贴标机器人末端部位的末端坐标系下的坐标与贴标图像坐标系与贴标机器人的末端坐标系之间所满足的第三坐标转换矩阵。图4示出了本公[0119]参数确定模块502，用于根据所述第一图像、第一图像坐标系和所述第一转换关[0123]所述参数确定模块502，具体用于根据所述第二图像确定所述目标工件在所述第标系与贴标机器人的末端坐标系之间所满足的第[0126]所述参数确定模块502，具体用于根据所述第一图像确定所述目标标签在所述第的计算机程序或者从存储单元608加载到随机访问存储器(RAM)603中的计算机程序，来执因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信分或者全部可以经由ROM602和/或通信单元609而被载入和/或安装到设备600上。当计算序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以[0134]用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并