工业机器人离线编程练习题库（附参考答案）

工业机器人离线编程练习题库（附参考答案）

一、单选题（共57题，每题1分，共57分）

1.在AL语言中，旋转用函数（）来构造。

A、FRAME

B、VECTOR

C、ROT

D、TRANS

正确答案：C

2.测速发电机的输出信号为（）。

A、A.模拟量

B、B.数字量

C、C.开关量

D、D.脉冲量

正确答案：A

3.运动正问题是实现如下变换（

A、A从关节空间到操作空间的变换

B、B从操作空间到迪卡尔空间的变换

C、C从迪卡尔空间到关节空间的变换

D、D从操作空间到关节空间的变换

正确答案：A

4.运动逆问题是实现如下变换（）o

A、A从关节空间到操作空间的变换

B、B从操作空间到迪卡尔空间的变换

C、C从迪卡尔空间到关节空间的变换

D、D从操作空间到任务空间的变换

正确答案：C

5.正常联动生产时，机器人示教编程器上安全模式不应该打到（）

位置上。

A、A.操作模式

B、B.编辑模式

C、C.管理模式

D、安全模式

正确答案：C

6,将一个时间上连续变化的模拟量转换为时间上断续（离散）的模

拟量的过程称为

A编码

、

B采样

、

C量化

、

D、保持

正确答案：B

7.应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变（）的方式。

A、A极间物质介电系数

B、B极板面积

C、C极板距离

D、D电压

正确答案：C

8.下面哪个国家被称为“机器人王国”？

A、A中国

B、B英国

C、C日本

D、D美国

正确答案：C

9.通常对机器人进行示教编程时，要求最初程序点与最终程序点的

位置（），可提高工作效率。

A、A.相同

B、B.不同

C、C.无所谓

D、D.分离越大越好

正确答案：A

10.GPS全球定位系统，只有同时接收到（）颗卫星发射的信号，

才可以解算出接收器的位置。

A、A2

B、B3

C、C4

D、D6

正确答案：C

11.动力学的研究内容是将机器人的联系起来。

A、A运动与控制

B、B传感器与控制

C、C结构与运动

D、D传感系统与运动

正确答案：A

12.以下哪种不属于机器人触觉（）o

A、视觉

B、压觉

C、力觉

D、滑觉

正确答案：A

13.工业机器人的主要机械部分不包括一下哪一部分：（）

A、手腕

B、手掌

C、末端操作器

D、手臂

正确答案：B

14.六维力与力矩传感器主要用于（）。

A、精密装配

B、精密加工

C、精密测量

D、精密计算

正确答案：A

15.机器人经常使用的程序可以设置为主程序，每台机器人可以设置

（）主程序。

A、A.3个

B、B.5个

C、C.1个

D、D.无限制

正确答案：C

16.通常对机器人进行示教编程时，要求最初程序点与最终程序点的

位置（），可提高工作效率。

A、A相同

B、B不同

C、C无所谓

D、D分离越大越好

正确答案：A

17.机器人逆运动学求解有多种方法，一般分为（）类。

A、5

B、2

C、3

D、4

正确答案：B

18.机器人三原则是由谁提出的。

A、A森政弘

B、B约瑟夫•英格伯格

C、C托莫维奇

D、D阿西莫夫

正确答案：D

19.定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（）。

A、A.完成一次正向运动学计算的时间

B、B.完成一次逆向运动学计算的时间

C、C.完成一次正向动力学计算的时间

D、D.完成一次逆向动力学计算的时间

正确答案：B

20.CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由（）场构成。

A、A1

B、B2

C、C3

D、D4

正确答案：B

21.机器人的运动学方程只涉及（）的讨论。

A、加速度

B、静态位置

C、受力

D、速度

正确答案：B

22.运动学主要是研究机器人的（）。

A、运动和时间的关系

B、动力源是什么

C、动力的传递与转换

D、运动的应用

正确答案：A

23.工业机器人一般需要（）个自由度才能使手部达到目标位置并

处于期望的姿态。

A、9

B、6

C、4

D、3

正确答案：B

24.一个刚体在空间运动具有（）自由度。

AA3个

、

BB4个

、

cc5个

、

DD6个

、

正确答案：D

25.在q--r操作机动力学方程中，其主要作用的是（）。

A、A哥氏项和重力项

B、B重力项和向心项

C、C惯性项和哥氏项

D、D惯性项和重力项

正确答案：D

26.（）曾经赢得了“机器人王国”的美称。

A、A.美国

B、B.英国

C、C.日本

D、D.中国

正确答案：C

27.同步带传动属于（）传动，适合于在电动机和高速比减速器之

间使用。

A、A高惯性

B、B低惯性

C、C高速比

D、D大转矩

正确答案：B

28.对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的

A、A关节角

B、B杆件长度

C、C横距

D、D扭转角

正确答案：A

29.示教编程器上安全开关握紧为ON,松开为OFF状态，作为进而

追加的功能，当握紧力过大时，为（）状态。

A、A.不变

B、B.ON

C、C.OFF

D、急停报错

正确答案：C

30.机器人的英文单词是（）

A、botre

B、boret

C、rebot

D、robot

正确答案：D

31.用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：

A、A接近觉传感器

B、B接触觉传感器

C、C滑动觉传感器

D、D压觉传感器

正确答案：C

32.增量式光轴编码器一般应用（）套光电元件，从而可以实现计

数、测速、鉴向和定位。

A、A.一

B、B.二

C、C.三

D、D.四

正确答案：C

33.步行机器人的行走机构多为（）

A、A.滚轮

B、B.履带

C、C.连杆机构

D、D.齿轮机构

正确答案：C

34.以下哪种不是接触觉传感器的用途。（）

A、安全保护

B、检测物体距离

C、探索路径

D、探测物体位置

正确答案：B

35.模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（）。

A、A.载波频率不一样

B、B.信道传送的信号不一样

C、C.调制方式不一样

D、D.编码方式不一样

正确答案：B

36.为了确保安全，用示教编程器手动运行机器人时，机器人的最高

速度限制为（）。

A、A.50mm/s

B、B.250mm/s

C、C.800mm/s

D.D.1600mm/s

正确答案：B

37.当代机器人主要源于以下两个分支（）o

A、A计算机与数控机床

B、B遥操作机与计算机

C、C遥操作机与数控机床

D、D计算机与人工智能

正确答案：C

38.人们实现对机器人的控制不包括什么？（）

A、A输入

B、B输出

C、C程序

D、D反应

正确答案：D

39.机器人的定义中，突出强调的是（）o

A、A具有人的形象

B、B模仿人的功能

C、C像人一样思维

D、D感知能力很强

正确答案：C

40.所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况

下是机器人沿（）运动时出现。

A、A平面圆弧

B、B直线

C、C平面曲线

D、D空间曲线

正确答案：B

41.在用机器人进行弧焊作业中，对夹具的要求描述错误的是：（）

A、减少定位误差

B、工件的固定和定位自动化

C、回避与焊枪的干涉

D、装拆方便

正确答案：B

42.焊接机器人的焊接作业主要包括（）。

A、A点焊和弧焊

B、B间断焊和连续焊

C、C平焊和竖焊

D、D气体保护焊和氢弧焊

正确答案：A

43.工业机器人手臂的复合运动多数用于动作程序（）的专用机器

人。

A、固定不变

B、定期改变

C、无法确定

D、灵活变动

正确答案：A

44.在AL语言中：MOVEbarmTO@-2*zhat»inches；该指令表示：

（）

A、机械手从当前位置向上移动2英寸

B、机械手从当前位置向下移动2英寸

C、机械手从当前位置向左移动2英寸

D、机械手从当前位置向右移动2英寸

正确答案：B

45.机器人三原则是由（）提出的。

A、森政弘

B、阿西莫夫

C、托莫维奇

D、约瑟夫•英格伯格

正确答案：B

46.机器人的定义中，突出强调的是（）o

A、A.具有人的形象

B、B.模仿人的功能

C、C.像人一样思维

D、D.感知能力很强

正确答案：C

47.动力学主要是研究机器人的（）。

A、动力源是什么

B、动力的应用

C、运动和时间的关系

D、动力的传递与转换

正确答案：D

48.在AL语言中，坐标系可通过调用函数（）来构成。

A、FRAME

B、VECTOR

C、ROT

D、TRANS

正确答案：A

49.对机器人进行示教时，作为示教人员必须事先接受过专门的培训

才行.与示教作业人员一起进行作业的监护人员，处在机器人可动

范围外时，（）,可进行共同作业。

A、A.不需要事先接受过专门的培训

B、B.必须事先接受过专门的培训

C、C.没有事先接受过专门的培训也可以

D、具有经验即可

正确答案：B

50.点位控制方式（PTP）的主要技术指标是：（）。

A、定位精度和运动速度

B、定位精度和运动时间

C、运动速度和运动时间

D、位姿轨迹和运动速度

正确答案：B

51.一个刚体在空间运动具有（）自由度。

A、A.3个

B、B.4个

C、C.5个

D、D.6个

正确答案：D

52.用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（）。

A、A接近觉传感器

B、B接触觉传感器

C、C滑动觉传感器

D、D压觉传感器

正确答案：C

53.改变感应电动机的速度，不能采用以下哪种方法。（）

A、频率控制法

B、电容控制法

C、极数变换法

D、电压控制法

正确答案：B

54.机器人经常使用的程序可以设置为主程序，每台机器人可以设置

（）主程序。

A、A3个

B、B5个

C、C1个

D、D无限制

正确答案：C

55.下列那种机器人不是军用机器人。（）

A、A“红隼”无人机

B、B美国的“大狗”机器人

C、C索尼公司的AIBO机器狗

D、D“土拨鼠”

正确答案：C

56.以下哪个元件不属于光电编码器的主要元件。（）

A、电阻器

B、光电码盘

C、光敏元件

D、多路光源

正确答案：A

57.压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量（）o

A、A.电压

B、B.亮度

C、C.力和力矩

D、D.距离

正确答案：C

二、判断题（共43题，每题1分，共43分）

1.工业机器人的规格和外围设备的规格都是随着自动化规模的变化

而变化的。

A、正确

B、错误

正确答案：A

2•若两只电容器的电容不等，而它们两端的电压一样，则电容大的

电容器的电荷量多，电容小的电容器带的电荷小。

A、正确

B、错误

正确答案：A

3.机器人最大稳定速度高，允许的极限加速度小，则加减速的时间

就会长一些。

A、正确

B、错误

正确答案：A

4.除了调试员以为的所有人员与机器人工作保持0.5M以上的距离。

A、正确

B、错误

正确答案：B

5.机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。

A、正确

B、错误

正确答案：A

6.机器人的自由度数目就是机器人所具有独立坐标轴运动的数目。

()

A、正确

B、错误

正确答案：A

7,进行仿真播放时，不需要进行仿真设定。

A、正确

B、错误

正确答案：B

8.工业机器人的记忆方式中记忆的位置点越多，操作的动作就越简

单。

A、正确

B、错误

正确答案：B

9.超声测距是一种接触式的测量方式。

A、正确

B、错误

正确答案：B

10.控制系统中涉及传感技术、驱动技术、控制理论和控制算法等。

A、正确

B、错误

正确答案：A

11.通常，驱动器的选择由电动机的制造厂指定。

A、正确

B、错误

正确答案：A

12.电容器储存的电量与电压的平方成正比。

A、正确

B、错误

正确答案：B

13.气动三联件是由油雾器、气压表、减压阀构成的。

A、正确

B、错误

正确答案：B

14.与超声传感器相比，红外测距的准确度更高。

A、正确

B、错误

正确答案：B

15.电容器具有隔断直流电，通过交流电的性能。

A、正确

B、错误

正确答案：A

16.机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。（）

A、正确

B、错误

正确答案：B

17.工业机器人是典型的机电一体化产品，但其使用难度小，操作者

无需具有机、电、液、气等专业技术。

A、正确

B、错误

正确答案：B

18.工业机器人控制软件可以用任何语言来编制。

A、正确

B、错误

正确答案：B

19.三自由度手腕能使手部取得空间任意姿态。

A、正确

B、错误

正确答案：A

20.美国在军用机器人的研究、应用等方面处于绝对的领先地位。（）

A、正确

B、错误

正确答案：A

21.正向运动学解决的问题是：已知手部的位姿，求各个关节的变量。

A、正确

B、错误

正确答案：B

22.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点

的位移、速度和加速度。（）

A、正确

B、错误

正确答案：A

23.光电编码器及测速发电机，是两种广泛采用的角速度传感器。

A、正确

B、错误

正确答案：B

24.承重能力是指机器人执行末端在正常情况下所能承受的最大负载

能力。

A、正确

B、错误

正确答案：A

25.到目前为止，机器人已发展到第四代。()

A、正确

B、错误

正确答案：B

26.机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。

()

A、正确

B、错误

正确答案：A

27.目前仿真软件RobotStudio最新版本是6.04

A、正确

B、错误

正确答案：B

28.关节i的坐标系放在iT关节的末端。()

A、正确

B、