工业机器人应用编程1+X中级模拟练习题+答案

工业机器人应用编程1+X中级模拟练习题+答案

一、单选题（共51题，每题1分，共51分）

1.Roboguide中查看机器人工作范围的菜型名称是（）。

A、Show/HideTeachQuickBar

B、Show/HideWorkEnvelope

C^B.Show/HideRobotAlarms

D、B.Show/HideTeachPendant

正确答案：B

2.下列关于模拟I/O,描述有误的一项是（

A、从外围设备通过处理I/O印刷电路板（或I/O单元）的输入输出

信号线而进行模拟输入/输出电压值的交换。

B、可通过程序的执行或手动操作来设定模拟输出值。

C、C.进行读写时，将模拟输入/输出电压转换为数字值，因此，转

换值与输入输出电压值完全一致。

D、对程序进行测试时，可通过仿真输入/输出的设定，不用实际向

外部装置进行输入/‘输由数据交互。

正确答案：C

3.R0B0GUIDE软件的Tools菜单主要提供了仿真系统各种工具使用

的操作。下列各项，用于创建组合件图库模型的是（）o

A^PlugInManager

B、ModeIer

C>RaiIUnitCreatorMenu

D、SetInterIock

正确答案：B

4.FANUC工业机器人中已经示教编译完成的程序，若更换了工具，

修改了工具坐标系后，需进行（）操作，实现程序的移转。

A、OFFSET指令偏移

B、工具坐标系更换移转

C、程序偏移

D、输入角度移转

正确答案：B

5.FANUC工业机器人搭建仿真环境时，若需要从图库中选取一个传

输带作为一个X方向直线运动的machine时，应选择（）。

A、AddMachine---Box

B^AddMachine---CADLibrary

C、AddMachine---SingleCADFile

D、AddMachine---MultipleCADFiles

正确答案：B

6.在设置•附加轴参数时，设置伺服抱问号的是（）0

A、BrakeNumber

B、GearRatio

C、ServoOffTime

D、MotionSign

正确答案：A

7.ROBOGUIDE软件中，操纵鼠标可以实现机器人TCP点快速运动到

目标面、点、边或中心。下列各项，能使TCP快速运动到边的是

（）o

A、Ctrl+Shift+左键

B、Ctrl+Alt+左键

C、Alt+Shift+左键

D>Ctrl+Shift+Alt+左键

正确答案：B

8.FANUC工业机器人指令中，用于以升序重新赋予程序中的位置编

号的是（）

A、COMMENT

B、REPLACE

C、RENUMBER

D、FIND

正确答案：C

9.要返回报警履历画面，按下（）。

A、RESET

B、SHIFT

C、HELP

D、VIEW

正确答案：c

10.通过“围设备输入信号来启停机器人程序时，需要将机器人置于

遥控状态。下列各项，不属于遥控条件的是（）o

A、TP开关置于OFF

B、单步执行状态

C、模式开关打到AUTO档

D、“专用外部信号”为“启用”

正确答案：B

11.当PR[4]=Lpos时，PR[4,3]代表的含义是（）。

A、P[3]点的W值

B、P[3]点的J4

C、P[4]点的J3

D、P[4]点的Z值

正确答案：D

12.一个典型的机器视觉系统的与人类的视觉环境相似，镜头可类比

人类的（）o

A、人眼的晶状体

B、视网膜

C、眼睛

D、眼球

正确答案：A

13.GI/G0可以将信号号码作为1个组进行定义，可以将（）条信

号线作为一个组进行定义。

A、/32

B、2~32

C、2~16

D.ri6

正确答案：C

14.FANUC工业机器人的动作类型有多种，下列各项用于使机器人

TCP点在三个示教点之间做圆弧运动的是（）o

A、J

B、L

C、M

D、C/A

正确答案：D

15.在FANUC工业机器人控制器中，把D0[101T08]地址分配为48

号机架、1号插槽、1号开始点，并在CRMA15/CRMA16I/O板对应

D0[101]的接口处连接一个推料气缸的控制电磁阀。当需要气缸执行

推出料动作时，应执行指令（）o

A、DI[101]=0N

B、DI[101]=OFF

C、D0[101]=0N

D、D0[101]=0FF

正确答案：C

16.根据被测量是否随时间变化，可分为静态测量和动态测量。下列

各种检测，属于动态检测的是（）o

A、建筑物的缓慢沉降

B、圆形工件的直径

C、苹果的重量

D、用陀螺仪测量火箭的飞行方向

正确答案：D

17.在FANUC工业机器人控制器中，若要实现8位数据流从机器人的

G0[2]传输到PLC的IB0,则下列（）操作是错误的或多余的。

A、将D0[101T08]分配在机架48,槽号1,开始点1

B、将G0[2]分配在机架48,槽号1,开始点1,长度为8

C、将CRMA15/CRMA16I/O板对应D0[101-108]的接口连接8根信号

线到PLC的IO.O~IO.7接口

D、将CRMA15I/O板上的D0RSC1必须接+24V

正确答案：A

18.以一定的较大批量集中于一个场所中的仓储活动，被称为（）。

A、零库存

B、智能仓储

C、租赁仓储

D、集中仓储

正确答案：D

19.机器人位置指令复制的正确操作是（）o

A、NEXT——EDCMD——3COPY/CUT——PASTE——R-LOGIC

B、SELECT——NEXT——COPY——重命名——ENTER——确认

C、SELECT——选中待复制程序——ENTER——COPY——确认

D、NEXT------EDCMD——3COPY/CUT--------PASTE——R-POSID

正确答案：D

20.下列各机器人指令，不属于焊接指令的是（）o

A、ARCSTART

B、WELDING10

C、PALLETIZING

D、WELDEND

正确答案：C

21.PLC中CPU的STOP工作模式（）o

A、不执行程序

B、执行一次启动

C、C.重复循环执行OB

D、是故障标志

正确答案：A

22.机器大最常用的信号配置就是I/O分配，它是建立机器人的软件

端口与外围设备之间关系的重要途径。下列各项中，表示已经成功

分配该地址，但还需要重启才能使用的状态是（）。

A、ACTIVE

B、PEND

C、USING

D、INVAL

正确答案：B

23.建模■，下列不属于实体间的布尔操作的是（）o

A、求交

B、求差

C、缝合

D、求和

正确答案：C

24.ROBOGUIDE软件的VIEW菜单中，用于把工作站中选中的物体显

示在窗口中央的是（）o

A、OrthogonaIView

B、FulIView

C、Perspective

D、CenteronSeIectedObject

正确答案：D

25.如果示教器面板上出现报警信息SRV0-002TeachPendantE-

stop,那么首要的排故办法是（）o

A、确认模式开关的连接和动作

B、更换模式开关

C、解除示教操作盘的急停按钮

D、更换急停板

正确答案：C

26.机器人进行下列I/O量的检测或控制时，需要添加模拟量I/O扩

展板的一项是（）0

A、温度检测

B、电磁阀控制

C、光电限位开关检测

D、指示灯显示

正确答案：A

27.Solidworks中，复制并粘贴一个或多个草图实体，以下方法中，

不能实现的是（）。

A、鼠标选中实体并拖动

B、菜单编辑——复制——粘贴

C、Crtl+CCtrl+V

D、右击菜单复制---粘贴

正确答案：A

28.将机彝人UI[178]分配在机架48、插槽1、开始点1;将外部数

字输入信号DI[101718]也分配在同一物理地址。则用于外部启停

控制的RSR1〜RSR8对应的控制线应该接在（）o

A、DI[101]^DI[108]

B、DI[108]^DI[116]

C、DI[109]^DI[116]

D、DI[110]"DI[118]

正确答案：C

29.下列各项，给CRMA15板接口分配一个D0地址，正确的一项是

（）o

A、机架81,槽号12,开始点1

B、机架80,槽号12,开始点1

C、机架48,槽号1,开始点1

D、机架89,槽号1,开始点1

正确答案：c

30.下列左关机器人轴范围或关节范围设定的说法，有误的一项是

（）o

A、可变轴范围设定的上下限值必须设定在关节可动范围以内。

B、当关节范围设定值超出可变轴行程极限时，机器人将产生报警。

C、FANUC工业机器人也可以通过可变轴范围设定附加轴的运动范围。

D、要使设定有效，需暂时断开电源，重启后才生效。

正确答案：B

31.在Pl_6编程中，最常用的编程语言是（）o

A、STL

B、LAD

C、FBD

D、D.C语言

正确答案：B

32.以下漏令中，用于比较两个数大小的是（）o

A、MOVE

B、CMP

C、CTU

D、TON

正确答案：B

33.在调试机器人程序时，为了使机器人不至于为了等待某一个输入

DI/RI而一直等待下去，可以用（）指令，使等待超时后，跳入报

警中断。

A、WAIT

B、TIMEOUT

C、UFRAME_NUM

D、RELEASEWAIT

正确答案：B

34.在Roboguide仿真环境中工具释放物料时，可以用指令（）实

现。

A、Pickup

B、Pick

C、Drop

D、DropDown

正确答案：C

35.Solidworks是（）原创的三维实体建模软件。

A、UNIX

B、WINDOWS

C、LINUX

D、EDS

正确答案：B

36.示教器进行复制粘贴运动指令时，如果希望粘贴位置信息并生成

新的位置编号，应按下（）。

A、PASTE

B、POS-ID

C、POSITION

D、COPY

正确答案：C

37.根据检测的手段不同，可分为直接测量、间接测量和组合测量。

下列各种检测，属于间接检测的是（）o

A、阿基米德测皇冠比重

B、用电感传感器测物料的厚度

C、热电偶测液体温度

D、用光电传感器测量物料的位置

正确答案：A

38.ROBOGUIDE软件的Tools菜单中，用于设置机器人互锁关系的是

（）o

A、PIugInManager

ModeIer

C^RaiIUnitCreatorMenu

D、SetInterIock

正确答案：D

39.根据测量结果的显示方式，可分为模拟式测量和数字式测量.下

列各种检测，属于数字式检测的是（）o

A、电子称称重

B、热辐射温度计测温

C、接近开关测物体的有无

D、超声波传感器测身高

正确答案：C

40.在天线周围的场区中有一类场区，在该区域里辐射场的角度分布

与距天线口径的距离远近是不相关的。这一类场区称为（）。

A、非辐射场区

B、辐射近场区

C、无功近场区

D、辐射远场区

正确答案：D

41.指令60[1IMPULSE,2sec的脉冲信号表示（）含义。

A、T=2s

B、T=1s

C、T=4s

D、T=8s

正确答案：A

42.机架索指I/O模块的种类，DeviceNET总线接口的机架号为（）。

A、0

B、32

C、48

D、8/84

正确答案：D

43.将UI[1T8]信号与CRMA15/CRMA16板上的DI[101]-DI[118]信号

完成映射的正确操作步骤是（）o①机器人示教器按下【MENU]（菜

单），选择[I/O]（信号）；②按下F1[Type]（类型），选中

[Digital]（数字）显示数字I/O一览画面，再按下F2切换为I/O

地址分配界面；③将DI[101718]分配在机架48、插槽1、开始点1;

④重启机器人控制器；⑤按下F1[Type]（类型），选中【UOP】UOP,

显示UI/UO一览画面，再按下F2切换为UI/UO地址分配界面；⑥将

UI[178]分配在机架48、插槽1、开始点1。

A、①②③④⑤⑥

B、①②③⑤⑥④

C、①⑤⑥④②③

D、④①⑤⑥②③

正确答案：B

44.下列位置移转功能，能实现示教位置镜像移转到别的位置的是

（）。

A、程序移转

B、角度输入移转

C、对称移转

D、平移

正确答案：C

45.在Solidworks中，要选择多个图形要素，应按住（）键。

A、Ctrl

B、Shift

C、Tab

D、Enter

正确答案：C

46.设置HOME点的正确步骤是：（）o①按下示教器的按键“DATA”

②按下REPRE【F5】，选择2Joint,修改坐标系，进入关节坐标系

J1~J6③按下TYPE[F1],选择2PositionReg,进入位置寄存器

页面④修改点位置信息J1,J2,J3,J4,J6均为0,J5=-90,按下

DONE[F4]⑤按下POSITION[F4],进入位置设定界面

A、①②③④⑤

B、①③⑤②④

C、①④③⑤②

D、①③②⑤④

正确答案：B

47.不属于常用的机器人工作空间获取方法的一种是（）o

A、数值法

B、几何绘图法

C、解析法

D、逐点实验法

正确答案：D

48.机器人对外部气缸进行运动控制时，常通过（）信号连接控制

气缸运动的电磁阀通断来实现。

A、D0

B、DI

C、AO

D、GO

正确答案：A

49.电子标签正常工作所需要的能量全部是由阅读器供给的，这一类

电子标签称为（）。

A、无源标签

B、有源标签

C、半无源标签

D、半有源标签

正确答案：A

50.要创您频繁显示的画面的菜单，通常将它追加到（）中。

A、菜单收藏夹

B、履历记录

C、触摸面板设置

D、用户界面

正确答案：A

51.位置套存器PR[1,3]在Jpos（关节坐标）中3的含义是（）。

A、Y轴

B、Z轴

C、J1

D、J3

正确答案.D

二、判麻题（共49题，每题1分，共49分）

1.在FANUC工业机器人控制器中，若要实现机器人GI/GO与PLC的

IB/QB之间的数据传输，只需进行正确的硬件连线和软件编程即可。

A、正确

B、错误

正确答案：B

2.采用GROUP技新建groupl和group2两个群组，分别控制robotl

和robot2运动，可通过需要编写各自的运行程序来实现双机器人协

调工作。

A、正确

B、错误

正确答案：B

3.紧靠WAIT指令前的动作中，附加有中断指令时，下一个动作不会

开始，直到WAIT指令的条件满足为止。

A、正确

B、错误

正确答案：A

4.R0B0GUIDE修改模型透明度可以通过双击模型，打开属性对话框

后，拖动Transparent滑动条位置来实现。

A、正确

B、错误

正确答案：A

5.SV0FF信号是伺服开启信号。

A、正确

B、错误

正确答案：B

6.接近开•关根据输出方式的不同，可分为PNP型和NPN型两种，信

号端平时为高电平，有信号输入时，信号端为低电平（负）输出的

是PNP型接近开关。

A、正确

B、错误

正确答案：B

7.在ROBOGUIDE软件中，用鼠标单击选中模型后，会在模型中心点

位置显示出蓝色坐标轴。

A、正确

B、错误

正确答案：B

8.FINE看位类型，机器人靠近目标位置，但是不在该位置停止而向

下一个位置移动。

A、正确

B、错误

正确答案：B

9.位置寄存器PR[1：3,2]中“1”表示该位置寄存器是属于1号机器

人的位置寄存器。

A、正确

B、错误

正确答案：B

10.康耐•嬴IS2000相机，配套相应视觉软件采集图像时，若出现图

像不清晰，可选择灯光标签，调整“光源强度”、“目标图案亮

度”、“曝光时间”等选项，使显示的图像清晰，不能靠更改相机

架高度等改变硬件位置或手动调焦的方式来改善清晰度。

A、正确

B、错误

正确答案：B

11.MOVE箱令框中有EN和ENO,而CMP指令框中无EN和ENO。

A、正确

B、错误

正确答案：A

12.FANUC工业机器人通过使用终端指令，紧靠WAIT指令前的动作

即使是CNT,也可以使机器人在示教位置等待，且拐角的轨迹，始终

保持不变。

A、正确

B、错误

正确答案：B

13.检验工具坐标系主要检验W\P\R和TCP位置。

A、正确

B、错误

正确答案：B

14.当开奖处在T2方式的位置时，有效开关置于OFF时，机器人停

止，显示错误消息。要解除错误，需要将示教器有效开关置于OFF,

按下RESET键。

A、正确

B、错误

正确答案：B

15.用位总检出开关确认气缸活塞的移动情况，常作为外部设备的一

个模拟输入量AI接入机器人，作为执行到位的反馈信号。

A、正确

B、错误

正确答案：B

16.若TP启动和JOG进给均为有效，则系统变量SCR的值为0。

A、正确

B、错误

TF桶:A

17.非线性度是指传感器在稳态下输出变化值与输入变化值之比，用

K表示。

A、正确

B、错误

正确答案：B

18.外围直备I/O可以用于启动或停止机器人运行程序。

A、正确

B、错误

正确答案：A

19.由于空气具有很强的可压缩性，气动执行元件的工作速度稳定性

和定位性较应。

A、正确

B、错误

正确答案：A

20.调试机器人程序时，可按下HOLD键实现单步运行。

A、正确

B、错误

正确答案：B

21.RFID•检测时，控制系统和应用软件之间的数据交换主要通过读

写器的接口来完成。

A、正确

B、错误

正确答案；A

22.在Roboguide中，除了可以从CADLibrary中添加模型之外，还

可以通过UG、SOLIDWORKS.AUTOCAD等软件，将模型保存为IGES、

STP、DWG等格式后，添加到ROBOGUIDE仿真环境中来。

A、正确

B、错误

正确答案：B

23.处理I/O印刷电路板为组合型I/O模块，可连接多个单元进行扩

展。

A、正确

B、错误

正确答案：B

24.位置主存器要素指令PR表示将位置资料R[3]的值

代入位置寄存器要素中，位置寄存器号码是1,要素编号是1。

A、正确

B、错误

正确答案：A

25.在FANUC机器人程序中，位置补偿指令的基本格式是OFFSET

PR[i]o若在位置补偿指令前面已经添加有位置条件指令OFFSET

CONDITIONPR[i],则进行位置补偿时，可仅添加OFFSET。

A、正确

B、错误

正确答案：A

26.在roboguide中，可以添加IGES格式的文件到仿真环境中。

A、正确

B、错误

正确答案：A

27.依靠关节可动范围功能来控制机器人的动作范围时，应同时使用

极限开关和机械式制动器，否则，恐会导致人员受伤或损坏装置。

A、正确

B、错误

正确答案：A

28.用鼠标可以实现机器人TCP点快速运动到目标面、边、点或者圆

中心，运动到中心的快捷键是Alt+Shift+左键。

A、正确

B、错误

正确答案：A

29.根据GB/T12645要求，在工业机器人性能测试报告中，如果测

试位姿准确度、位姿稳定时间等性能时，不仅需要记录额定负载时

的性能参数，还要记录空载、10%负载、20%负载.....80%、90%负

载时的性能参数。

A、正确

B、错误

正确答案：B

30.所谓机器人I/O标准分配是指机器人I/O地址没有分配时，系统

自动进行的适当I/O分配，标准I/O分配的内容，总是一样的。

A、正确

B、错误

正确答案：B

31.I/O连接功能是一种直接将输入状态赋值给输出信号的一种功能。

它能实现RI/DI到R0/D0的连接，但不能实现ES状态到R0/D0的连

接。

A、正确

B、错误

正确答案：B

32.机器大程序中，为了提高运行效率，应尽量少使用WAIT(time)

固定等待时间的指令，而是利用运行到位的反馈信号，再通过WAIT

DI/RI指令，当输入信号DI/RI满足条件时，就可以执行后续操作

了。

A、正确

B、错误

正确答案：A

33.检测瓦利用各种物理、化学效应，选抵合适的方法与装置，将生

产、科研、生活等各方面的有关信息通过检查与测量的方法，赋予

定性或定量结果的过程。

A、正确

B、错误

正确答案：A

34.新的士具坐标系的位置和方向始终同法兰盘保持绝对的位置和姿

态关系。但在空间上是一直变化的。

A、正确

B、错误

正确答案：A

35.将实.的I/O信号线称作逻辑信号。FANUC工业机器人利用机架、

插槽来指定I/O模块，并利用该I/O模块内的信号编号来指定各信

号。

A、正确

B、错误

正确答案：B

36.在被测量不随时间变化时所产生的误差成为静态误差。常见的静

态误差有粗大误差、系统误差、随机误差等。

A、正确

B、错误

正确答案；A

37.模拟i/0是从外围设备通过处理I/O印刷电路板（或I/O单元）

的输入/输出信号线进行模拟电压值的交换。

A、正确

B、错误

正确答案：A

38.图像数字化的最终结果是图像的二维矩阵。

A、正确

B、错误

正确答案：A

39.皮带输送机广泛应用于家电、电子、电器、机