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文档简介

“通用机器人”专利1954年，美国的乔治•德沃尔提出了一个与工业机器人有关的技术方案，并申请了“通用机器人”专利。第一台工业机器人Unimate1959年，德沃尔与美国发明家约瑟夫•英格伯格联手制造出第一台工业机器人Unimate。1.1.1工业机器人发展历史1.1工业机器人发展历史及定义柱坐标型Versatran机器人1960年，美国机器和铸造公司AMF生产了柱坐标型Versatran机器人。是世界上第一台用于工业生产的机器人。世界上第一台智能机器人Shakey968年，美国斯坦福研究所公布他们研发成功的机器人Shakey，Shakey带有视觉传感器。1.1工业机器人发展历史及定义1.1.1工业机器人发展历史通用工业机器人PUMA1979年，美国Unimation公司推出通用工业机器人PUMA，标志着工业机器人技术已经成熟。1.1工业机器人发展历史及定义1.1.1工业机器人发展历史SCARA型机器人1979年，日本山梨大学牧野洋发明了平面关节（selectivecomplianceassemblyrobotarm，SCARA）型机器人，该型机器人在以后的装配作业中得到了广泛应用。1.1工业机器人发展历史及定义1.1.1工业机器人发展历史机器人的成长经历了三个阶段：①示教再现机器人——按照人类预先示教的轨迹、行为、顺序和速度重复作业1.1工业机器人发展历史及定义1.1.1工业机器人发展历史（a）手把手示教（b）

示教器示教

机器人的成长经历了三个阶段：②感知机器人——具有环境感知装置，能在一定程度上适应环境的变化1.1工业机器人发展历史及定义1.1.1工业机器人发展历史机器人的成长经历了三个阶段：③智能机器人——发现问题，并且能自主的解决问题的能力1.1工业机器人发展历史及定义1.1.1工业机器人发展历史美国国家标准局“机器人是一种能够进行编程并在自动控制下执行某些操作和移动作业任务的机械装置”。美国机器人协会一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过程序动作来执行各种任务的，并具有编程能力的多功能机械手”。日本工业机器人协会“工业机器人是一种带有存储器件和末端操作器的通用机械，它能够通过自动化的动作代替人类劳动”。1.1工业机器人发展历史及定义1.1.2工业机器人定义国际标准组织ISO

“工业机器人是一种能自动控制，可重复编程，多功能、多自由度的操作机，能搬运材料、工件或操持工具来完成各种作业”。我国将工业机器人定义为：“一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或者生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器”。一般情况下，工业机器人应该具有以下四个特征：①

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