CN119469166B 一种基于低空气象数据分析的动态低空航线规划方法及系统 （南京模幻天空航空科技有限公司）

一种基于低空气象数据分析的动态低空航本发明公开了一种基于低空气象数据分析航线对不合标准拍摄数据对应的地理区域进行2获取待测绘区域信息，所述待测绘区域信息包括待测绘区域的形获取无人机搭载的摄像设备的规格信息，根据摄像设备的规格信获取此次测绘任务的重叠度需求，所述重叠度需求包括航向重叠考虑旁向重叠度需求，将航带铺满飞行区域，各航带的中线为取航线和测绘区域外接矩形较短边的交点作为该条航线对应无人机飞行过程中，获取实时气象信息，并根据实时气象信息和已知障碍区域基于规划航线，对各不合标准拍摄数据对应的地理区域进行重新根据风速信息和风向与无人机飞行方向的夹角，计算当前风速和选择障碍区域安全边界中的转向点作为中间航点，确定无人机绕过障根据确定的避障航线调整无人机飞行航线绕过该32.根据权利要求1所述的一种基于低空气象数据分析的动态低空航线规划方法，其特征在于，所述根据确定的区域内航线和各航线对应的无人机转向点，基于S形航线规划方根据无人机单次拍摄覆盖的区域尺寸信息、航向重叠度需求和根据各航线对应的无人机转向点和无人机的拍摄飞行速度，确连接无人机在测绘区域内的航线和在测绘区域外的转折航线，得3.根据权利要求2所述的一种基于低空气象数据分析的动态低空航线规划方法，其特根据无人机在该条航线的航向，确定该条航线对应转折航线的起根据已确定的圆心和半径，确定经过转折航线起点和终点的圆弧，4.根据权利要求1所述的一种基于低空气象数据分析的动态低空航线规划方法，其特获取已知障碍区域的形状，根据障碍区域的形状，确定无人机绕过根据无人机转弯时的飞行速度和无人机的最大倾斜角，确定无人机45.根据权利要求1所述的一种基于低空气象数据分析的动态低空航线规划方法，其特根据实时气象信息确定各不合标准拍摄数据对应地理区域根据各区域拍摄数据和标准数据的差异确定各区域的拍摄飞行高度根据风向信息确定无人机向各区域飞行时是否根据各区域距离无人机的距离、各区域所需的重拍摄次数和各无人机取重拍摄优先级最大的区域作为下一拍摄区域，并在到达下6.根据权利要求5所述的一种基于低空气象数据分析的动态低空航线规划方法，其特获取不合标准拍摄数据对应地理区域在各方向上的相邻区域，取获取该拍摄数据所属地理区域中不合标准的拍摄数据的数量7.一种基于低空气象数据分析的动态低空航线规划系统，用于实现如权利要求1_6任5信息获取模块，所述信息获取模块用于获取无人机规格航线预规划模块，所述航线预规划模块用于根据已知信息对无人行预规划；避障航线规划模块，所述避障航线规划模块用于根据实时气象信重规划模块，所述重规划模块用于对不合标准拍摄数据航线规划。8.根据权利要求7所述的一种基于低空气象数据分析的动态低空航线规划系统，其特飞行区域确定单元，所述飞行区域确定单元用于根据待航带宽度确定单元，所述航带宽度确定单元用于根据无人机转折航线确定单元，所述转折航线确定单元用于根据区域内各航线航线确定单元，所述航线确定单元用于根据区域内航线确定单元9.根据权利要求7所述的一种基于低空气象数据分析的动态低空航线规划系统，其特飞行速度确定单元，所述飞行速度确定单元用于根据无转弯半径确定单元，所述转弯半径确定单元用于根据无人机的最大安全边界确定单元，所述安全边界确定单元用于根据最航线规划单元，所述航线规划单元用于根据障碍区域的安全边界6面临更高的安全风险以及在测绘飞行过程中无法根据实时气象信息调整既定航线可能导7[0031]基于无人机的拍摄飞行速度，确定无人机以拍摄飞行速度飞行时的最小转弯半89地理区域组成的新区域作为该拍摄数据所属地时风速和风向与无人机飞行方向的夹角，确定无人绕过障碍区域航线转折点时的飞行速[0093]图1为本发明实施例的一种基于低空气象数据分析的动态低空航线规划方法流程[0094]图2为本发明实施例的一种基于低空气象数据分析的动态低空航线规划方法中确[0095]图3为本发明实施例的一种基于低空气象数据分析的动态低空航线规划方法中确[0096]图4为本发明实施例的一种基于低空气象数据分析的动态低空航线规划方法中确[0097]图5为本发明实施例的一种基于低空气象数据分析的动态低空航线规划系统的系[0099]参照图1_4所示，本发明的一个实施例提供一种基于低空气象数据分析的动态低[0118]获取最后一条航带的信息，其中包括最后一条航带的覆盖范围是否超出飞行区[0122]nxdx(1-A1)-w=nxdx(1-A2);[0136]基于无人机的拍摄飞行速度，确定无人机以拍摄飞行速度飞行时的最小转弯半时应考虑到无人机的设定速度范围和速度调[0152]示例性地，根据无人机拍摄飞行速度确定已知障碍区域的安全边界的具体方法地理区域组成的新区域作为该拍摄数据所属地地理区域组成的新区域作为该拍摄数据所属地[0194]参照图5所示，本发明的一个实施例还提供了一种基于低空气象数据分析的动态时风速和风向与无人机飞行方向的夹角，确定无人绕过障碍区域航线转折点时的飞行速