工业机器人离线编程模考试题+参考答案

工业机器人离线编程模考试题+参考答案

一、单选题（共57题，每题1分，共57分）

1.步行机器人的行走机构多为（）

A、A.滚轮

B、B.履带

C、C.连杆机构

D、D.齿轮机构

正确答案：C

2.装配机器人的规格确定，不考虑以下哪个问题。（）

A、承载能力

B、工作速度

C、机器重量

D、作业行程

正确答案：C

3.运动学主要是研究机器人的（）。

A、运动的应用

B、运动和时间的关系

C、动力源是什么

D、动力的传递与转换

正确答案：B

4.应用通常的物理定律构成的传感器称之为（）

A、A物性型

B、B结构型

C、C一次仪表

D、D二次仪表

正确答案：B

5.机器人的定义中，突出强调的是（）o

AxA.具有人的形象

B、B.模仿人的功能

C、C.像人一样思维

D、D.感知能力很强

正确答案：C

6.连续轨迹控制方式（CP）的主要技术指标是：（）。

A、定位精度和运动时间

B、位姿轨迹跟踪精度和平稳性

C、位姿轨迹和平稳性

D、位姿轨迹跟踪精度和运动时间

正确答案：B

7.工业机器人运动自由度数，一般（）

小

个

AA于2

\•

小

个

BB于3

\•

小

于

cc6个

\•

大

于

DD6个

\•

正确答案：C

8.对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的（）o

A、A关节角

B、B杆件长度

C、C横距

D、D扭转角

正确答案：C

9.以下哪个元件不属于光电编码器的主要元件。（）

A、光电码盘

B、光敏元件

C、电阻器

D、多路光源

正确答案：C

10.示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（）o

AxA.操作人员劳动强度大

B、B.占用生产时间

C、C.操作人员安全问题

D、D.容易产牛废品

正确答案：B

11.当希望机器人进行快速运动而选定电动机时，选择（）的电动

机比较好。

A、转动惯量小且转矩系数大

B、转动惯量大且转矩系数小

C、转动惯量小且转矩系数小

D、转动惯量大且转矩系数大

正确答案；A

12.人们实现对机器人的控制不包括什么？（）

A、A输入

B、B输出

C、C程序

D、D反应

正确答案：D

13.力传感器安装在工业机器人上的位置，通常不会在以下哪个位置

（）o

A、机座

B、机器人腕部

C、手指指尖

D、关节驱动器轴上

正确答案：A

14.6维力与力矩传感器主要用于（）。

A、精密装配

B、精密测量

C、精密计算

D、精密加工

正确答案：B

15.将幅值上.时间上离散的阶梯电平统一归并到最邻近的指定电平

的过程称为

A、采样

B\编码

C、量化

D、保持

正确答案：C

16.CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由（）场构成。

A、A1

BxB2

C、C3

D、D4

正确答案：B

17.机器人终端效应器（手）的力量来自（）0

A、A机器人的全部关节

B、B机器人手部的关节

C、C决定机器人手部位置的各关节

D、D决定机器人手部位姿的各个关节

正确答案；D

18.所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况

下是机器人沿运动时出现。

A、A平面圆弧

B、B直线

C、C平面曲线

D、D空间曲线

正确答案：B

19.GPS全球定位系统，只有同时接收到（）颗卫星发射的信号，

才可以解算出接收器的位置。

A、A2

B、B3

C、C4

D、D6

正确答案：C

20.定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（）o

A、A完成一次正向运动学计算的时间

B、B完成一次逆向运动学计算的时间

C、C完成一次正向动力学计算的时间

D、D完成一次逆向动力学计算的时间

正确答案：B

21.机器人经常使用的程序可以设置为主程序，每台机器人可以设置

（）主程序。

A、A3个

B、B5个

C、C1个

D、D无限制

正确答案：C

22.欲对全班43个学生以二进制代码编码表示，最少需要二进制码

的位数是

A、8

B、5

C、6

D、43

正确答案：C

23.下面哪种传感器不属于触觉传感器（）

A、压觉传感器

B、热敏电阻

C、接近觉传感器

D、接触觉传感器

正确答案：B

24.日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来

有效地反映装配情况。其触觉传感器属于下列（）传感器。

A、A.接触觉

B、B接近觉

C、C力/力矩觉

D、D压觉

正确答案：C

25.六维力与力矩传感器主要用于（）。

A、精密装配

B、精密计算

C、精密测量

D、精密加工

正确答案；A

26.机器人的精度主要依存于（）、控制算法误差与分辨率系统误差。

A、A传动误差

B、B关节间隙

C、C机械误差

D、D连杆机构的挠性

正确答案：C

27.在q-r操作机动力学方程中，其主要作用的是（）。

A、A.哥氏项和重力项

B、B.重力项和向心项

C、C.惯性项和哥氏项

D、D.惯性项和重力项

正确答案：D

28.下面哪一项不属于工业机器人子系统（）o

A、导航系统

B、驱动系统

C、机械结构系统

D、人机交互系统

正确答案：A

29.CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由（）场构成。

A、A.1

B、B.2

C、C.3

D、D.4

正确答案：B

30.当代机器人大军中最主要的机器人为（）。

A、服务机器人

B、工业机器人

C\特种机器人

D、军用机器人

正确答案：B

31.机器人语言是由（）表示的“0“和组成的字串机器码。

A、A二进制

B、B十进制

C、C八进制

D、D十六进制

正确答案：A

32.作业路径通常用（）坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。

AxA手爪

B、B固定

C、C运动

D、D工具

正确答案：D

33.如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行

与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑

（）。

A、A.柔顺控制

B、B.PID控制

C、C.模糊控制

D、D.最优控制

正确答案：A

34.利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为（）。

A、A.物性型

B、B.结构型

C、C.一次仪表

D、D.二次仪表

正确答案：A

35.传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者

所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的（）o

A、A精度

B、B重复性

C、C分辨率

D、D灵敏度

正确答案：C

36.工业机器人手臂的复合运动多数用于动作程序（）的专用机器

人。

A、定期改变

B、无法确定

C、灵活变动

D、固定不变

正确答案：D

37.应用通常的物理定律构成的传感器称之为（）。

A、A.物性型

B、B.结构型

C、C.一次仪表

D、D.二次仪表

正确答案；B

38.点位控制方式（PTP）的主要技术指标是：（）。

A、位姿轨迹和运动速度

B、定位精度和运动速度

C、运动速度和运动时间

D、定位精度和运动时间

正确答案：D

39.为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时:

（）o

A、A速度为零，加速度为零

B、B速度为零，加速度恒定

C、C速度恒定，加速度为零

D、D速度恒定，加速度恒定

正确答案：A

40.CCD（ChargeCoupledDevice）摄像头输出信号为（）帧/秒。

A、A.20

B、B.25

C、C.30

D、D.50

正确答案：B

41.同步带传动属于（）传动，适合于在电动机和高速比减速器之

间使用。

A、A高惯性

B、B低惯性

GC高速比

D、D大转矩

正确答案：B

42.模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（）。

Av载波频率不一样

B、编码方式不一样

C、调制方式不一样

D、信道传送的信号不一样

正确答案：D

43.所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况

下是机器人沿（）运动时出现。

A、A平面圆弧

B、B直线

C、C平面曲线

D、D空间曲线

正确答案：B

44.对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用（）

获得中间点的坐标。

A、A优化算法

B、B平滑算法

C、C预测算法

D、D插补算法

正确答案：D

45.利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为（）。

A、A物性型

B、B结构型

C、C一次仪表

D、D二次仪表

正确答案：A

46.在q-r操作机动力学方程中，其主要作用的是（）。

AvA哥氏项和重力项

B、B重力项和向心项

C、C惯性项和哥氏项

D、D惯性项和重力I页

正确答案：D

47.下面哪个国家被称为“机器人王国”？

A、A中国

B、B英国

C、C日本

D、D美国

正确答案：C

48.当代机器人大军中最主要的机器人为：

A、A工业机器人

B、B军用机器人

C、C服务机器人

D、D特种机器人

正确答案：A

49.操作机手持粉笔在黑板上写字，在（）方向只有力的约束而无

速度约束？

A、A.X轴

B、B.Y轴

C、C.Z轴

D、D.R轴

正确答案：C

50.示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（）。

A、A操作人员劳动强度大

B、B占用生产时间

C、C操作人员安全问题

D、D容易产生废品

正确答案：B

51.对机器人进行示教时，作为示教人员必须事先接受过专门的培训

才行.与示教作业人员一起进行作业的监护人员，处在机器人可动

范围外时，（）,可进行共同作业。

AxA.不需要事先接受过专门的培训

B、B.必须事先接受过专门的培训

C、C.没有事先接受过专门的培训也可以

D、具有经验即可

正确答案：B

52.当代机器人主要源于以下两个分支：（）

A、A计算机与数控机床

B、B遥操作机与计算机

C、C遥操作机与数控机床

D、D计算机与人工智能

正确答案：C

53.下列那种机器人不是军用机器人。（）

A、A“红隼”无人机

B、B美国的“大狗”机器人

C、C索尼公司的AIB0机器狗

D、D“土拨鼠”

正确答案：C

54.机器人逆运动学求解有多种方法，一般分为（）类。

A、3

B、2

C、4

D、5

正确答案：B

55.压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量()o

A、A电压

B\B光度

C、C力和力矩

D、D距离

正确答案：C

56.CCD(ChargeCoupledDevice)摄像头输出信号为帧/秒

(fps----framepersecond)0

A、A20

B、B25

C、C30

D、D50

正确答案：B

57.动力学的研究内容是将机器人的联系起来。

A、A运动与控制

B、B传感器与控制

C、C结构与运动

D、D传感系统与运动

正确答案：A

二、判断题(共43题，每题1分，共43分)

1.编程指令MovL走的是圆弧运动。

A、正确

B、错误

正确答案：B

2.参数IRB1600-6/1.2表示工业机器人的型号。

A、正确

B、错误

正确答案；A

3.无论简单或复杂的机器人动作，都需要先设计流程图，再进行编

程。

A、正确

B、错误

正确答案：B

4.ABB工业机器人在控件中进行运动主要四种方式，关节运动、线

性运动和绝对位置运动。

A、正确

B、错误

正确答案：B

5.轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得

到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。()

A、正确

B、错误

正确答案；A

6.工业机器人控制装置一般由一台微型或小型计算机及相应的接口

组成。

A、正确

B、错误

正确答案：A

7.当希望机器人进行快速运动而选定电动机时，选择转动惯量小且

转矩系数大的电动机比较好。

Ax正确

B、错误

正确答案：A

8.分辨率指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。

(Y)

A、正确

B、错误

正确答案：A

9.工业机器人控制系统的主要功能有：示教再现功能与运动控制功

能。

A、正确

B、错误

正确答案：A

10.到目前为止，机器人已发展到第四代。()

A、正确

B、错误

正确答案：B

11.编程指令MovC走的是直线运动。

A、正确

B、错误

正确答案：B

12.电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。

Av正确

B、错误

正确答案：B

13.一般市场上应用较多的分类方法是按照机器人的结构和机器人的

用途来分类

Ax正确

B、错误

正确答案：A

14.编程指令MovL走的是关节运动。

Ax正确

B、错误

正确答案：B

15.机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。（）

Ax正确

B、错误

正确答案：B

16.格林（格雷）用被大量用在相对光轴编码器中。（）

A、正确

B、错误

正确答案：B

17.在电容电路中，电流的大小完全决定于交流电压的大小。

A、正确

B、错误

正确答案：B

18.机器人最大稳定速度高，允许的极限加速度小，则加减速的时间

就会长一些。

Av正确

B、错误

正确答案：A

19.关节i的坐标系放在i-1关节的末端。（）

A、正确

B、错误

正确答案：B

20.在if函数介绍后，必须要有else函数

A、正确

B、错误

正确答案：B

21.目前市场上应用最多的为6轴机器人。

A、正确

B、错误

正确答案：A

22.直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。

Av正确

B、错误

正确答案：B

23.在直流回路中串入一个电感线圈，回路中的灯就会变暗。

A、正确

B、错误

正确答案：B

24.最大工作速度通常指机器人单关节速度。

Ax正确

B、错误

正确答案：B

25.仿真程序若需要换一部电脑重新打开，不需要压缩工作站。

A、正确

B、错误

正确答案：B

26.电流的热效应是对电气运行的一大危害。

Ax正确

B、错误

正确答案：A

27.交流电的相位差（相角差），是指两个频率相等的正弦交流电相

位之差，相位差实际上说明两交流电之间在时间上超前或滞后的关

系。

Ax正确

B、错误

正确答案：A

28.变量的三要素是：变量名、变量类型、变量的值。

A、正确

B、错误

正确答案：A

29.结构型传感器与结构材料有关。

A、正确