CN119472699A 智慧仓储的出入库路径规划方法及系统 （山东信达物联应用技术有限公司）

街道舜华路2000号舜泰广场8号楼西本发明公开了一种智慧仓储的出入库路径过空间块预测当前搬运车与仓库所有搬运车在在某一时刻同时检测到当前搬运车存在碰撞风能且准确地进行出入库路径规划与碰撞处理的2对每个订单进行作业时间预测，生成预期作业时间，基于处理容量计算每种货物类型的库位匹配度，基于所述库位匹配度确定每种货物类型的推荐库构建包括地图表示模块和路径生成模块的路线规划模构建包括时间块、空间块和决策块的碰撞预测模型，通过所述搬运车路线规划模型重新规划避让等待搬运车的路线最优配权重，为货物重量匹配权重，us为库位的最大承重，uf为历史出入库频率匹配权3,为从节点ki到节点kr的行驶代价，tr,k为从节点ki到节点kr将Q(a.)值最小的避让策略确定为最优避让策略。车i与目标搬运车之间的距离，ui为搬运车i的速度，为速度因素对优先级的重要性系4限空间内将相同或相邻库位的货物整合进同第一模型构建模块，用于构建包括地图表示模块和路径生5所述搬运车路线规划模型还用于重新规划避让等待搬运车的路线最优9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在序被处理器执行时实现如权利要求1至7中的任一6间计算订单分配时间节点，将未到达订单分配时间节点的待分配订单存入待分配订单池7,8kr的转弯代价，为节点ki处由于仓库实时状态对路径选择的影响程度。式中，Qa)为动作价值函数，R(a)为时间相关因子，R,(a.)为空间相关因子，为路径相关因子，a为时间相关因子的重要性系数，p为空间相关因子的重要性系将Q(a.)值最小的避让策略确定为最优避让策略。式中，搬运车i的避让优先级，ur为距离因素对式中，Tmua为避让等待搬运车的总等待时间，T为避让等待搬运车基于安全距离和平均速度的等待时间，Trow为仓库交通流量的等待9种货物类型的推荐库位，在搬运车有限空间内将相同或相邻库位的货物整合进同一订单，第一模型构建模块，用于构建包括地图表示模块和路径生成模块的路线规划模图2为本发明实施方式中的智慧仓储的出入库路径规划系统的主要组成部分的示假设当前时间节点是上午9点，订单的处理时限是4小时，订单的预期作业时间;搬运车有限空间内将相同或相邻库位的货物整合进同,重wc=0.1；当"=2时;为从节点ki到节点的行驶代价，tr,k为从节点ki到节点kr的转弯代价，为节点ki处由于仓库实时状态对路径选择的影响程度。;;仓库实时状态影响：假设转弯处有其他搬运车，T2=4，其他节点没有影响，;式中，Q(ax)为动作价值函数，R(a)为时间相关因子，R,(a.)为空间相关因子，为路径相关因子，a为时间相关因子的重要性系数，p为空间相关因子的重要性系碰撞风险越高则R(a1)=5。[0053]空间相关因子R,(a.)：假设两车当前的距离为10米（距离越小，表示碰撞风险越[0054]路径相关因子：假设搬运车A当前的行驶路径与搬运车B的行驶路径交叉角;搬运车A的速度va=2米/秒，搬运车B的速度VB=3米/秒，搬运车C的速度VC=1米/的重要性系数wy=0.2，负载因素对优先级的重要对优先级的重要性系数w4=0.2；;;;；式中，Tmua为避让等待搬运车的总等待时间，T为避让等待搬运车基于安全距离和平均速度的等待时间，Trow为仓库交通流量的等待[0062]由于仓库内其他搬运车的交通流量较大，导致该搬运车额外需要[0063]代入数值可得搬运车完成一次运输任务的总等待时间Tima为8分钟。假设在一个仓库中有两辆搬运车A和B，它们在行驶过程中预计会发生相向碰撞。;;[0080]图2为本发明实施方式中的智慧仓储的出入库路径规划系统的主要组成部分的示每种货物类型的推荐库位，在搬运车有限空间内将相同或相邻库位的货物整合进同一订搬运车有限空间内将相同或相邻库位的货物整合进同第一模型构建模块40用于构建包括地图表示模块和路径生成模块的路线规划模所述搬运车路线规划模型还用于重新规划避让等待搬运车的路线最优邻库位的货物整合进同一订单；构建包括地图表示模块和路径生成模块的路