CN119472739A 无人机的航线生成方法、装置、设备和存储介质 （北京煜邦电力技术股份有限公司）

数据的点云数量和各杆塔的绝缘子点云数据确部件点和角度信息在各杆塔的两侧生成各杆塔点和角度信息在各杆塔的两侧生成各杆塔的辅2基于各杆塔的角度信息对输电线路的点云数据进行划分，得到所述各杆塔的点云数根据所述各杆塔的引流线点云数据的点云数量和所述各杆塔的绝缘子点云数据确定根据所述各杆塔的类型、所述各杆塔的引流线点云数据和绝缘根据预设拍照距离、所述各杆塔的部件点和角度信息在各杆塔的基于所述各杆塔的部件点的连接顺序将所述各杆塔的部件点、拍照对于当前杆塔，根据所述当前杆塔的水平位置信息、所述当前杆塔根据所述当前杆塔的角度信息和预设划分距离确定所述当前杆塔的将水平位置信息在所述当前杆塔的划分区域的所述输电线路的点云数据确定为所述对于当前杆塔，在所述当前杆塔的引流线点云数据的点云数量大于预设在所述当前杆塔的引流线点云数据的点云数量不大于所述根据所述当前杆塔的角度信息确定所述当前在所述各类绝缘子点云数据的中心点到所述当前杆塔的角平分线的距离均值大于预对于所述当前杆塔，基于第二预设聚类距离对所述当前杆塔的地线点云数据进行聚3若所述当前杆塔为所述直线塔，则将所述各类绝缘子点云数据对于当前类绝缘子点云数据，将高度信息大于所述当前类绝缘子点的高度信息的杆塔类别点云数据确定为所述当前类绝缘子点云数据的中间横担点云数数据的水平位置信息和高度信息的均值确定所述当前杆塔的将高度信息小于所述当前中心点的高度信息的导线点云数据确定为所述当前类绝缘若所述当前杆塔为所述耐张塔，则基于所述第一预设聚类距所述各类绝缘子点云数据的中心点确定为所述当前杆塔的绝根据各类绝缘子点云数据的高度信息确定各类绝缘子点云数据根据各类绝缘子点云数据的水平位置信息确定各根据所述各类绝缘子点云数据的高程差和最小包围框的长边长度确定各类绝缘子点根据所述各类绝缘子点云数据的类型、所述当前杆塔的杆塔类别点云对于当前类绝缘子点云数据，若所述当前类绝缘子点云数据的类型将第一平面信息大于所述基准点的第一平面信息的杆塔类别点云数据确定为所述当将第一平面信息小于所述基准点的第一平面信息的导线点云数据确定为所述当前类4确定所述各杆塔的环境点云数据中各点与所述无人机的航线之间的距离是否大于预划分模块，用于基于各杆塔的角度信息对输电类型确定模块，用于根据所述各杆塔的引流线点云数据的点云数计算模块，用于根据所述各杆塔的类型、所述各杆塔的引流生成模块，用于根据预设拍照距离、所述各杆塔的部件点和角航线确定模块，用于基于所述各杆塔的部件点的连接顺序将所述各杆塔其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1_7中任一所计算机处理器执行时实现执行权利要求1_7中任一所述5[0007]基于各杆塔的角度信息对输电线路的点云数据进行划分，得到各杆塔的点云数[0008]根据各杆塔的引流线点云数据的点云数量和各杆塔的绝缘子点云数据确定各杆[0011]基于各杆塔的部件点的连接顺序将各杆塔的部件点、拍6一个处理器执行，以使至少一个处理器能够实现第一方面中任一的无人机的航线生成方[0022]计算机可执行指令在由计算机处理器执行时实现第一方面中任一的无人机的航[0023]需要说明的是，上述计算机指令可以全部或者部分存储在计算机可读存储介质78息在当前杆塔的划分区域的输电线路的点云数据确定为当前杆塔的[0045]步骤120、根据各杆塔的引流线点云数据的点云数量和各杆塔的绝缘子点云数据缘子挂点。之后基于实际情况选择适合的聚类方法对当前杆塔的地线点云数据进行聚类，数据，根据目标地线点云数据的水平位置信息和高度信息的均值确定当前杆塔的地线挂数据，根据目标横担点云数据的水平位置信息和高度信息的均值确定当前杆塔的横担挂9指向其后一个杆塔方向左侧的角平分线顶点和当前杆塔的位置点分别与当前杆塔的前一杆塔指向其后一个杆塔方向右侧的角平分线的顶点和当前杆塔的位置点分别与当前杆塔的前一个杆塔的位置点以及当前杆塔的后一个杆塔的位置点连接构成的区域）、小号区域（角平分线的两个顶点分别与当前杆塔的前一个杆塔的位置点和当前杆塔的位置点连接后构成的区域）和大号区域（角平分线的两个顶点分别与当前杆塔的后一个杆塔的位置点和当前杆塔的位置点连接后构成的区域）。将划分区域为左侧区域和小号区域且高度信息最小的部件点确定为当前杆塔的左侧起点，计算左侧起点与划分区域为左侧区域的部件点之新确定的连接点与剩下的划分区域为左侧区域的部件点之间的距离，将最小距离所对应的定完毕。然后将划分子区域为右侧区域和大号区域且高度信息最大的部件点确定为当前杆塔的右侧起点，计算右侧起点与划分区域为右侧区域的部件点之间的距离，将最小距离所对应的部件点，确定为与右侧起点连接的点，再计算新确定的连接点与剩下的划分区域为以此类推，直到右侧区域的所有部件点的连接顺序确定完毕。最后在从左到右飞行原则的基础上，根据左侧区域中各部件点的连接顺序和右侧区域中各部件点的连接顺序确定当前杆塔的部件点的连接顺序。需要预先设定的部件点与其对应的辅助点之间的距离。预设辅助距离大于预设拍照距离。的航线为A→z1→a→B→b→c→z2→C→D→z3→d→E→e→f→z4→F→G→y1→g→H→h→i→y2→I→J→y3→j→K→k→l→角度信息在各杆塔的两侧生成各杆塔的辅助点，可以帮助无人机更平稳地进入和离开杆水平位置信息在当前杆塔的划分区域的输电线路的点云数据确定为当前杆塔的根据当前杆塔的x轴和y轴的坐标信息以及当前杆塔的后一个杆塔的x轴和y轴的坐标信息[0081]步骤215、确定各类绝缘子点云数据的中心点到当前杆塔的角平分线的距离均值值除以绝缘子聚类的个数得到各类绝缘子点云数据的中心点到当前杆塔的角平分线的距据目标地线点云数据的水平位置信息和高度信息的均值确定当前杆塔的线点云数据进行基于各点到当前杆塔距离的筛选后得到的应用所选的聚类算法对当前杆塔的绝缘子点云数据进行聚类，得到各类绝缘子点云数据，[0100]步骤220、根据各类绝缘子点云数据的高度信息确定各类绝缘子点云数据的高程[0101]具体地，各类绝缘子点云数据的高度信息指的是各类绝缘子点云数据的z轴坐标[0103]步骤221、根据各类绝缘子点云数据的水平位置信息确定各类绝缘子点云数据的[0104]具体地，最小包围框指的是能够刚好包围所有该类绝缘子点云数据的最小矩出最小值Ymin和最大值Ymax。之后根据这四个边界值，构建出初步包围框，初步包围框是以minminmax及对应的两个特征向量。之后利用得到的特征向量来构建旋转矩阵，旋转矩阵的构造为：将得到的边长中的最大值确定为最小包围框[0110]步骤222、根据各类绝缘子点云数据的高程差和最小包围框的长边长度确定各类云数据的当前中心点的高度信息的杆塔类别点云数据确定为当前类绝缘子点云数据的中平位置信息和高度信息的均值确定当前杆塔的[0119]步骤225、将第一平面信息大于基准点的第一平面信息的杆塔类别点云数据确定据目标横担点云数据的水平位置信息和高度信息的均值确定当标值的杆塔类别点云数据确定为当前类绝缘子点云数据的中间横担点云数据，然后计算中间横担点云数据中各点与基准点的距离，再对得到的这些距离值进行从小到大的排序，并选取前预设数量（如20个）的中间横担点云数据作为当前类绝缘子点云数据的目标横担点云数据。最后计算目标横担点云数据的水平位置信息和高度信息的均值，得到当前杆塔的则当前类绝缘子点云数据的横担挂点D3，即当前杆塔的横[0122]步骤226、将第一平面信息小于基准点的第一平面信息的导线点云数据确定为当标导线点云数据的水平位置信息和高度信息的均值确定当前杆塔的当前中心点的高度信息的杆塔类别点云数据确定为当前类绝缘子点云数据的中间横担点云数据，基于当前中心点与中间横担点云数据中各点的距离对中间横担点云数据进行筛确定为当前杆塔的绝缘子挂点后，将z轴的坐标值大于当前类绝缘子点云数据的当前中心点的z轴的坐标值的杆塔类别点云数据确定为当前类绝缘子点云数据的中间横担点云数数据的目标横担点云数据。最后计算目标横担点云数据的水平位置信息和高度信息的均[0129]步骤229、将高度信息小于当前中心点的高度信息的导线点云数据确定为当前类标导线点云数据的水平位置信息和高度信息的均值确定当前杆塔的数据的当前中心点的z轴的坐标值的杆塔类别点云数据确定为当前类绝缘子点云数据的中距离指的是根据实际情况或需求提前设定的用于更新无人机航线的一个预先设定的距离点云数据和环境点云数据确定为当前杆塔的检点之间的距离减去预设安全距离再加0.5米得到新的两个航点，接着采用之前的检测方点的精度。之后根据各类绝缘子点云数据的高度信息确定各类绝缘子点云数据的高程差，绝缘子点云数据的部件点计算方式提供了判定基础，进而提高了杆塔部件点确定的准确高度信息大于当前类绝缘子点云数据的当前中心点的高度信息的杆塔类别点云数据确定点的距离对中间横担点云数据进行筛选，得到当前类绝缘子点云数据的目标横担点云数据，根据目标横担点云数据的水平位置信息和高度信息的均值确定当前杆塔的横担挂点，保不会遗漏任何可能存在隐患的部位，进而提高了输电线路状态监测的完整性和准确性。[0143]图3为本发明实施例提供的一种无人机的航线生成装置的结构示意图，该装置与[0146]类型确定模块320，用于根据各杆塔的引流线点云数据的点云数量和各杆塔的绝据，根据目标地线点云数据的水平位置信息和高度信息的均值确定当前杆塔的地线挂点；绝缘子点云数据的当前中心点的高度信息的杆塔类别点云数据确定为当前类绝缘子点云小于基准点的第一平面信息的导线点云数据确定为当前类绝缘子点云数据的中间导线点[0162]本发明实施例所提供的无人机的航线生成装置可执行本发明任意实施例所提供[0166]总线18表示几类总线结构中的