CN119472770A 一种轮式拖拉机的移动控制方法、装置和介质 （山东鲁鸿农业装备有限公司）

道渤海路与翠坊街交叉口南新方热电质域建立模块、路线规划模块和历史作业存储模2所述感应切换模块与所述自动驾驶模块连接，所述工作区域建立模块与所述路线规划所述工作区域建立模块，基于工作区域的实际作业范围以及工作区域的所述路线规划模块，基于建立的所述作业区结合获取的作业设备参数生所述历史作业存储模块，用于将所述实际作业路线轨迹根据所述作业所述自动驾驶模块，用于控制机体基于所述实际作业路线轨所述感应切换模块，基于对采集的操作指令的分析判断，完成人工驾所述自动驾驶模块包括实时定位子模块、环境感应子模块和主控子模所述主控子模块，用于根据作业机体的实时定位数据以及周作业路线轨迹控制作业机体在指定的所述作业区内所述感应切换模块包括指令获取子模块、指令分析子模块和执行子模块所述工作区域建立模块包括地图获取子模块、边界点设定子模块和作业区生成子模所述路线规划模块包括设备模型建立子模块、轨迹设定子模块和轨迹3所述设备模型建立子模块，用于对进行作业的设备几何参数进行录所述轨迹设定子模块，用于根据建立的所述设备模型结合对应的所述所述轨迹确定子模块，用于根据生成的作业轨迹进行模拟作所述历史作业存储模块包括数据收集子模块、作业区分类子模块和设备分类子模块，所述数据收集子模块，用于收集存储所有生成的所述实际作业路线轨所述作业区分类子模块，用于根据实际位置分布对所述作业区位置数据进行分类整所述设备分类子模块，用于根据设备类型的不同对所述作业区的所述轨迹确定子模块包括作业区模型建立单元、作业轨迹导入单元、模所述作业区模型建立单元，用于根据生成的所述作业区建立与对应所述模拟运行单元，用于在所述作业区模型建立单元生成的区域板块所述轨迹方案输出单元，基于所述模拟运行单元的运行结果生成最终8.一种轮式拖拉机的移动控制方法，采用如权利要求1所述的轮式拖拉机的移动控制通过工作区域建立模块获取作业区域所对应的基于获取的地图位置信息通过所述工作区域建立模块利用设定边界点建立对应的作通过路线规划模块在建立的作业区内进行实际工作轨迹的设自动驾驶模块基于设定的所述实际工作轨迹结合生成的所述作业区来控制作业设备4[0002]轮式拖拉机是一种广泛应用于农业生产中的农用机械，轮式拖拉机可以配备犁、身经验驾驶轮式拖拉机带动配备的器具进行工作，但是在耕地面积较大的区域进行作业费大量精力进行操作观察，最终的作业质量也很大部分依赖与操作人员本身的驾驶经验，5实际作业路线轨迹控制作业机体在指定的所述6迹结合生成的所述作业区来控制作业设备进行7所述感应切换模块2与所述自动驾驶模块1连接，所述工作区域建立模块3与所述所述工作区域建立模块3，基于工作区域的实际作业范围以及工作区域的定位数所述路线规划模块4，基于建立的所述作业区结合获取的作业设备参数生成实际所述历史作业存储模块5，用于将所述实际作业路线轨迹根据所述作业设备参数所述自动驾驶模块1，用于控制机体基于所述实际作业路线轨迹以及所述作业区通过所述工作区域建立模块3对进行作业的区域进行设置规划，然后通过所述路线规划模块4在指定的作业区域内完成工作线路的设计，以便于控制轮式拖拉机在对应工作区进行实际操作过程中依旧需要安排驾驶人员依据实际情况对设备的工作进行监测和及时调控，通过设置的所述感应切换模块2能够在接收到人为下达的控制指令时及时将整个控制系统调换到人工操作模式，以避免在工作过程中发生意外情况时操作人员无法及时收回控制8述实际作业路线轨迹控制作业机体在指定的所述作业区内进行所述执行子模块23，用于根据所述操作指令的分析判断结果执行相应的驾驶模[0029]本实施例在进行使用时，通过所述指定获取子模块来对操作人员的操作进行检子模块42和轨迹确定子模块43，所述轨迹设定子模块42与所述设备模型建立子模块41连9轨迹导入单元432、模拟运行单元433和轨迹方案输出单元434，所述作业区模型建立单元431与所述模拟运行单元433连接，所述作业轨迹导入单元432与所述模拟运行单元433连所述作业区模型建立单元431，用于根据生成的所述作业区建立与对应所述作业所述作业轨迹导入单元432，用于获取所述轨迹设定子模块42生成的作业轨迹方作业轨迹，整个作业轨迹的规划需要考虑到设备运行到边界时的转向以及作业覆盖面积，轨迹导入单元432将生成的轨迹方案导入到所述模拟运行单元433，所述模拟运行单元433处理的驾驶环境可控且单一，因此所述模拟运行单元433只需要能够将设置的设备模型在以整个系统的建立相对于上述专业软件要便捷轻松，通过所述模拟运行单元433对多个轨迹方案输出单元434将选定的所述实际作业路线轨迹进行导出，以便于结合设定的作业区类子模块52和设备分类子模块53，所述作业区分类子模块52与所述数据收集子模块51连作人员对需要的所述实际作业路线轨迹进行快速调取和使S2：基于获取的地图位置信息通过所述工作区域建立模块3利用设定边界点建立具体的，所述工作区域建立模块3中的所述地图获取子模块31主要是对现有的电具体的，通过所述路线规划模块4中的所述设备模型建立子模块41能够对作业设所述作业轨迹导入单元432将生成的轨迹方案导入到所述模拟运行单元[0039]S4：自动驾驶模块1基于设定的所述实际工作轨迹结合生成的所述作业区来控制序在计算机中执行时，令所述计算机执行权利要求8所述的一种轮式拖拉机的移动控制方