《工业机器人操作与运维（1+X）》课件-4.工业机器人操作与编程

工业机器人操作与运维（1+X）目录CONTENTS项目1工业机器人操作安全项目3工业机器人安装项目2工业机器人认知项目4工业机器人操作与编程项目5工业机器人系统检查与维护项目6ABB工业机器人搬运码垛典型工作案例的调试与运行任务1：工业机器人编程语言任务2：工业机器人编程方式项目4工业机器人认知项目四：导学任务3：ABB机器人系统设置任务4：ABB机器人运动模式测试任务5：工业机器人数据的备份与恢复项目四：导学项目四工业机器人操作与编程项目导言：本项目围绕工业机器人操作与运维岗位职责和企业实际生产中的工业机器人操作与运维工作内容，就工业机器人编程语言、编程方法、ABB机器人系统设置、ABB机器人运动模式测试以及工业机器人数据的备份与恢复进行了详细的介绍，并设置丰富的实训任务，使学生通过实操进一步掌握工业机器人装配工作站的操作与编程。项目目标：1.培养工业机器人编程语言识读的能力； 2.培养对工业机器人基本控制的能力； 3.培养在维护工业机器人前进行数据备份的意识。

任务一知识点

工业机器人编程语言及常用的编程指令工业机器人编程语言类型：动作级、对象级、任务级编程语言。常用编程指令：运动指令I/O信号控制指令等待指令逻辑判断指令中断指令程序调用指令123456工业机器人操作与编程项目四：导学项目4工业机器人操作与编程项目四：导学项目4任务二知识点

工业机器人编程方式离线编程2在线编程1编程方式自主编程3任务三知识点

工业机器人系统设置：工业机器人的运行模式工业机器人操作与编程项目四：导学项目4任务三知识点

工业机器人系统设置：示教器操作环境配置工业机器人操作与编程项目四：导学项目4任务三知识点

工业机器人系统设置：查看机器人常用信息工业机器人操作与编程项目四：导学项目4工业机器人操作与编程项目四：导学项目4任务四知识点

ABB机器人运动模式测试工业机器人操作与编程项目四：导学项目4任务五知识点

工业机器人程序数据的备份与恢复任务1：工业机器人编程语言任务2：工业机器人编程方式项目4工业机器人操作与编程项目1：导学任务3：ABB工业机器人系统设置任务4：ABB工业机器人运动模式测试任务5：工业机器人数据的备份与恢复学习目标：项目4工业机器人操作与编程1.学习机器人的编程语言的种类2.了解机器人语言系统结构第一讲：工业机器人编程语言任务1：工业机器人编程语言3.了解机器人编程语言的基本功能工业机器人编程语言类型项目4工业机器人操作与编程任务1：工业机器人编程语言010302动作级编程语言任务级编程语言对象级编程语言项目4工业机器人操作与编程任务1：工业机器人编程语言(1)动作级编程语言

①动作级编程语言是最简单的机器人语言。它以机器人的运动描述为主，通常一条指令对应机器人的一个动作，表示机器人从一个位姿运动到另一个位姿。

②动作级编程语言的优点是简单易学，编程容易。其缺点是功能有限，对于繁琐的数学运算无能为力，只能接受传感器的简单的开关信息，与计算机之间的通信能力较差。动作级编程语言又可以分为关节级编程和末端执行器级编程两种动作编程。工业机器人编程语言类型常见：VAL语言MOVETO<目的地>项目4工业机器人操作与编程任务1：工业机器人编程语言(2)对象级编程语言对象级编程语言是描述操作对象即作业物体本身动作的语言。它不需要描述机器人手爪的运动，只要由编程人员用程序的形式给出作业本身顺序过程的描述和环境模型的描述，即描述操作物与操作物之间的关系，通过编译程序机器人即能知道如何动作。对象级编程语言是比动作级编程语言高一级的编程语言，除具有动作级编程语言的全部动作功能外，还具有以下特点：特点123良好的开放性较强的数字计算和数据处理能力较强感知能力工业机器人编程语言类型常见：AUTOPASS语言等项目4工业机器人操作与编程任务1：工业机器人编程语言(3)任务级编程语言任务级编程语言是比前两类更高级的一种语言，也是最理想的机器人高级语言。这类语言不需要用机器人的动作来描述作业任务，也不需要描述机器人操作对象的中间状态过程，只需要按照某种规则描述机器人操作对象的初始状态和最终目标状态，机器人语言系统即可利用已有的环境信息和知识库、数据库自动进行推理、计算，从而自动生成机器人详细的动作顺序和数据。例如：轴和轴承的装配，轴承的初始位置和装配后的目标位置已知，当系统发出装配的命令时，装配机器人在初始位置选择恰当的姿态抓取轴承，语言系统在初始位置和目标位置之间寻找路径，在复杂的作业环境中找出一条不会与周围障碍发生碰撞的合适路径，装配机器人沿此路径运动到目标位置。在此过程中，作业中间状态的作业方案设计、工序的选择、动作的前后安排等一系列问题均由计算机自动完成。工业机器人编程语言类型项目4工业机器人操作与编程任务1：工业机器人编程语言机器人语言实际上是一个语言系统，包括硬件、软件和被控设备。具体而言，机器人语言系统包括语言本身、机器人控制柜、机器人、作业对象、周围环境和外围设备接口等。机器人编程语言系统结构项目4工业机器人操作与编程任务1：工业机器人编程语言机器人语言系统如左图所示，图中的箭头表示信息的流向。它支持机器人编程，可以用来控制外围设备、传感器和人机接口，并且支持各种通讯方式。机器人语言操作系统包括三个基本的操作状态：监控状态、编辑状态和执行状态。监控状态供操作者实现对整个系统的监督控制。编辑状态供操作者编制程序或编辑程序。执行状态是执行机器人程序的状态。目前大多数机器人语言允许在程序执行的过程中，直接返回到监控或编辑状态。机器人编程语言系统结构项目4工业机器人操作与编程任务1：工业机器人编程语言机器人语言的基本功能包括运算、决策、通信等。这些基本功能都是通过机器人系统软件来实现的。运算功能运算功能是机器人控制系统最重要的功能之一。如果机器人不装传感器，那么可能不需要对机器人程序进行运算。装有传感器的机器人可以进行最有用的运算是解析几何运算。这些运算结果能使机器人自行决定在下一步把末端操作器置于何处。解析几何运算的内容主要有：坐标运算和位置表示（如相对位置的构成和坐标系的变化等）、矢量运算等。1机器人编程语言的基本功能项目4工业机器人操作与编程任务1：工业机器人编程语言决策功能机器人系统能根据传感器的输入信息做出决策，而不用执行任何运算。这种决策能力使机器人控制系统的功能更强。通过一条简单的条件转移指令（如检验零值）就足以执行任何决策算法。

2通信功能机器人系统与操作员之间的通信能力，可使机器人可从操作员处获取所需信息，提示操作者下一步要做什么，并可使操作者知道机器人打算干什么。人和机器人能够通过许多不同方式进行通信。3机器人编程语言的基本功能项目4工业机器人操作与编程任务1：工业机器人编程语言工具指令功能工具控制指令通常是由闭合某个开关或继电器而触发的，而开关和继电器又可能把电源接通或断开，直接控制工具运动，或送出一个小功率信号给电子控制器。5运动功能机器人语言的一个最基本的功能就是能描述机器人的运动。4机器人编程语言的基本功能项目4工业机器人操作与编程任务1：工业机器人编程语言传感数据处理功能机器人语言的一个极其重要的功能是与传感器的相互作用。传感器数据处理是许多机器人程序编程十分重要而又复杂的组成部分，当采用触觉、听觉或视觉传感器时更是如此。例如当应用视觉传感器获取视觉特征数据辨识物体和进行机器人定位时，对视觉数据的处理工作往往是极其费时的。语言系统能够提供一般的决策结构，如“if…then…else”、“case…”、“do…until…”和“while…do…”等，以便根据传感器的信息来控制程序的流程。6机器人编程语言的基本功能项目4工业机器人操作与编程任务1：工业机器人编程语言目前工业机器人常用编程方法有在线示教编程、离线编程和自主编程三种。不管使用何种语言，机器人编程过程都要求能够通过语言进行程序的编译，能够把机器人的源程序转换成机器码，以便机器人控制系统能直接读取和执行。一般情况下，机器人的编程系统必须做到以下几点：

（1）建立世界坐标系及其它坐标系：在进行机器人编程时，需要描述物体在三维空间中的运动方式，为了便于描述，需给机器人及其系统中的其他物体建立一个基础坐标系，这个坐标系被称为世界坐标系。为了方便工作，有时需要建立其他坐标系并进行编程，但是这些坐标系与世界坐标系有且只有唯一的一种变换关系。简单来说，这种变换关系一般是由六个变量来表示的。机器人编程系统应具有在各种坐标系下描述物体位姿的能力。机器人编程语言的基本功能项目4工业机器人操作与编程任务1：工业机器人编程语言（2）描述机器人作业情况：机器人作业的描述与其环境模型，编程语言水平决定了描述水平。现有的机器人语言需要给出作业顺序，由语法和词法定义输人语句，并由它描述整个作业过程。（3）描述机器人运动：描述机器人需要进行的运动是机器人编程语言的基本功能之一。

用户能够运用语言中的运动语句控制路径规划器，允许用户规定路径上的点及目标点，可以决定是否采用点插补运动或直线运动，用户还可以控制运动速度或运动持续时间。机器人编程语言的基本功能项目4工业机器人操作与编程任务1：工业机器人编程语言（4）用户规定执行流程：同一般的计算机编程语言一样，机器人编程系统允许用户规定执行流程，包括转移、循环、调用子程序、中断以及程序试运行等。（5）良好的编程环境：同计算机系统一样，一个好的编程环境有助于提高程序员的工作效率。好的编程系统具有的功能有：在线修改和重启功能；传感器输出和程序追踪功能；仿真功能；人机接口和综合传感信号。机器人编程语言的基本功能项目4工业机器人操作与编程任务1：工业机器人编程语言课堂小结工业机器人编程语言类型：动作级、对象级、任务级编程语言。语言系统结构：包括语言本身、机器人控制柜、机器人、作业对象、周围环境和外围设备接口等。有三种状态：监控、编辑及执行。机器人语言的基本功能：包括运算、决策、通信、运动、工具指令、传感器数据处理等。机器人的编程系统须要：建坐标系、描述作业情况和运动方式、规定执行流程、具有编程环境。随堂练习项目4工业机器人操作与编程任务1：工业机器人编程语言①（

）是最低级的机器人语言。A.动作级编程语言B.对象级编程语言C.任务级编程语言D.关节级编程语言②

目前工业机器人常用编程方法有（

）编程和（

）编程两种。A.在线、离线 B.示教、离线

C.电脑、硬件

D.仿真，示教③机器人语言的基本功能包括运算、决策、通讯等。这些基本功能都是通过（

）来实现的。 A.机器人系统 B.控制柜

C.示教器

D.机器人本体1.基础题随堂练习项目4工业机器人操作与编程任务1：工业机器人编程语言④运算功能是机器人控制系统最重要的功能。 ()⑤机器人语言实际上是一个语言系统，包括硬件、软件和被控设备。 ()⑥任务级编程语言是描述操作对象即作业物体本身动作的语言。 ()1.基础题随堂练习项目4工业机器人操作与编程任务1：工业机器人编程语言①机器人语言的基本功能包括什么功能？这些基本功能都是通过机器人系统软件来实现的。②对象级编程语言是描述操作对象即作业物体本身动作的语言。对象级编程语言是比动作级编程语言高一级的编程语言，除具有动作级编程语言的全部动作功能外，还具什么特点？2.拓展题任务1：工业机器人编程语言任务2：工业机器人编程方式项目4工业机器人操作与编程项目1：导学任务3：ABB工业机器人系统设置任务4：ABB工业机器人运动模式测试任务5：工业机器人数据的备份与恢复项目4工业机器人操作与编程第一讲：工业机器人编程方式任务2：工业机器人编程方式学习目标：1.了解学习机器人的编程方式2.了解编程技术的发展趋势3.学习机器人RAPID语言程序结构在线示教编程技术项目4工业机器人操作与编程任务2：工业机器人编程方式在线示教编程通常是由操作人员通过示教器控制机械手工具末端达到指定的姿态，记录机器人位姿数据并编写机器人运动指令，完成机器人在正常加工轨迹规划、位姿等关节数据信息的采集和记录。离线编程通常是使用Robotstudio、RobotART、RoboMaster等离线软件，对系统布局进行模拟，然后将离线程序仿真确认后下载到机器人中执行

。可减少停机时间，使编程者远离危险的工作环境。离线编程技术自主编程技术项目4工业机器人操作与编程任务2：工业机器人编程方式随着技术的发展，各种跟踪测量传感技术日益成熟，人们开始研究以焊缝的测量信息为反馈，由计算机控制焊接机器人进行路径规划的自主编程技术。1基于激光结构光的自主编程基于激光结构光的路径自主规划的原理是将结构光传感器安装在机器人的末端，形成“眼在手上”的工作方式。项目4工业机器人操作与编程任务2：工业机器人编程方式基于双目视觉的自主编程基于视觉反馈的自主编程是实现机器人路径自主规划的关键技术，其主要原理：在一定条件下，由主控计算机通过双目视觉传感器识别工件图像，从而得出工件的三位尺寸数据，计算出空间轨迹和方位（即位姿），并引导机器人按优化拣选要求自动生成机器人末端执行器的位姿参数。23多传感器信息融合的自主编程采用力控制器、视觉传感器以及位移传感器构成一个高精度自动路径生成系统。自主编程技术项目4工业机器人操作与编程任务2：工业机器人编程方式随着视觉技术、传感技术、智能控制、网络和信息技术以及大数据技术的发展，未来的机器人编程技术将会发生根本的变革，主要表现在以下几个方面：①编程将会变得简单、快速、可视、模拟和仿真②基于传感技术、信息技术和大数据技术，感知、辨识、重构环境和工件等的CAD模型，实现自动获取加工路径的几何信息③基于互联网技术实现编程的网络化、远程化、可视化④基于增强现实技术实现离线编程和真实场景的互动⑤根据离线编程技术和现场获取的几何信息实现自主规划加工路径、焊接参数并进行仿真确认编程技术的发展趋势项目4工业机器人操作与编程任务2：工业机器人编程方式RAPID程序层次结构与程序类型程序模块普通例行程序中断处理程序功能程序MAIN程序任务与程序系统模块例行程序ABB机器人程序包含3个等级：任务、模块、例行程序，其结构如下图所示，其中系统模块预定了程序系统数据，一般不做编辑。通常用户程序分布于不同的程序模块中，在不同的模块中编写对应的例行程序、中断程序和功能程序。主程序（main）为程序执行的入口，有且仅有一个，通常通过执行main程序调用其他子程序，实现机器人的相应功能。项目4工业机器人操作与编程第一讲：工业机器人编程方式课堂小结任务2：工业机器人编程方式小结回顾：1.了解机器人的编程方式：在线示教编程、离线编程和自主编程三种2.明确编程技术的发展趋势：简单、快速、可视化3.学习机器人程序层次结构：任务-模块-程序随堂练习项目4工业机器人操作与编程任务2：工业机器人编程方式①

随着视觉技术、传感技术、智能控制、网络和信息技术以及大数据技术的发展，工业机器人的编程技术将发生根本的变革。关于未来工业机器人编程方式的变化趋势，下列哪种趋势可能性最小。（）A.编程将会变得简单、快速、可视B.基于互联网技术，实现编程的网络化、远程化、可视化C.各种新型技术的加入，使得编程结构方式更加复杂，对编程者的技能要求更高了D.基于增强现实技术实现离线编程和真实场景的互动1.基础题随堂练习项目4工业机器人操作与编程任务2：工业机器人编程方式②RAPID程序是由（

）与（

）组成。 A.程序数据、中断程序

B.程序模块、系统模块

C.主程序、例行程序

D.系统模块、主程序③示教器上加载工业机器人程序模块，可加载的程序文件格式为（

）。 A.“.mod”

B.

”.word”

C.”.excel”D.

”.stl”1.基础题随堂练习项目4工业机器人操作与编程任务2：工业机器人编程方式④基于结构光的路径自主规划的原理是将结构光传感器安装在机器人的末端，形成高精度的工作方式。 ()⑤多传感器信息融合的自主编程是采用力控制器、视觉传感器以及位移传感器构成一个高精度自动路径生成系统。 ()1.基础题随堂练习项目4工业机器人操作与编程任务2：工业机器人编程方式①随着技术的发展，各种跟踪测量传感技术日益成熟，人们开始研究以焊缝的测量信息为反馈，由计算机控制焊接机器人进行路径规划的自主示教技术，那么当前主要的自主编程方式分别有哪几种？

②随着视觉技术、传感技术、智能控制、网络和信息技术以及大数据技术的发展，未来的机器人并编程技术将会发生根本的变革，主要表现在些方面？2.拓展题任务1：工业机器人编程语言任务2：工业机器人编程方式项目4工业机器人操作与编程项目1：导学任务3：ABB工业机器人系统设置任务4：ABB工业机器人运动模式测试任务5：工业机器人数据的备份与恢复学习目标：项目4工业机器人操作与编程第一讲：ABB工业机器人示教器操作环境配置及常用信息的查看任务3：

ABB工业机器人系统设置1.学习示教器中切换机器人语言和时间2.学习查看机器人信息①点击左上角主菜单键，进入主菜单界面；②点击controlPanel选项，进入控制面板界面；第一讲：ABB工业机器人示教器操作环境配置及常用信息的查看项目4工业机器人操作与编程任务3：

ABB工业机器人系统设置①②①点击左上角主菜单键，进入主菜单界面；②点击controlPanel选项，进入控制面板界面；

项目4工业机器人操作与编程任务3：

ABB工业机器人系统设置③第一讲：ABB工业机器人示教器操作环境配置及常用信息的查看③点击Language选项，进入语言界面；④选中所需要的语言；⑤点击OK，确定所选语言；项目4工业机器人操作与编程任务3：

ABB工业机器人系统设置③④选中所需要的语言；⑤点击OK，确定所选语言；第一讲：ABB工业机器人示教器操作环境配置及常用信息的查看④选中所需要的语言；⑤点击OK，确定所选语言；项目4工业机器人操作与编程任务3：

ABB工业机器人系统设置⑥点击Yes，重启后才能生效；第一讲：ABB工业机器人示教器操作环境配置及常用信息的查看④选中所需要的语言；⑤点击OK，确定所选语言；项目4工业机器人操作与编程任务3：

ABB工业机器人系统设置⑦进入控制面板界面，点击日期和时间选项；第一讲：ABB工业机器人示教器操作环境配置及常用信息的查看④选中所需要的语言；⑤点击OK，确定所选语言；项目4工业机器人操作与编程任务3：

ABB工业机器人系统设置⑧在此界面选择“ManualTime”（人工时间），时区选择“Chine（中国）”“Asia/Shanghai（上海），日期和时间通过点击+（加号）或-（减号）按钮设置为当前日期和时间，然后点击确定，完成设定。第一讲：ABB工业机器人示教器操作环境配置及常用信息的查看项目4工业机器人操作与编程任务3：

ABB工业机器人系统设置④选中所需要的语言；⑤点击OK，确定所选语言；另存所有日志为…：用于工业机器人的时间日志存储为.txt文件进行保存。删除：“删除日志…”可删除当前视图中的事件消息；“删除全部日志…”可删除全部日志中的事件消息。

视图：用于切换事件消息的类别。第一讲：ABB工业机器人示教器操作环境配置及常用信息的查看④选中所需要的语言；⑤点击OK，确定所选语言；项目4工业机器人操作与编程任务3：

ABB工业机器人系统设置将控制柜模式开关转到手动模式，如图所示。第一讲：ABB工业机器人示教器操作环境配置及常用信息的查看④选中所需要的语言；⑤点击OK，确定所选语言；项目4工业机器人操作与编程任务3：

ABB工业机器人系统设置点击“程序编辑器”，进入程序编辑界面。第一讲：ABB工业机器人示教器操作环境配置及常用信息的查看④选中所需要的语言；⑤点击OK，确定所选语言；项目4工业机器人操作与编程任务3：

ABB工业机器人系统设置点击图示界面中的“调试”。调试：用于打开或收起调试菜单。第一讲：ABB工业机器人示教器操作环境配置及常用信息的查看④选中所需要的语言；⑤点击OK，确定所选语言；项目4工业机器人操作与编程任务3：

ABB工业机器人系统设置点击“PP移至例行程序…”，如图所示。第一讲：ABB工业机器人示教器操作环境配置及常用信息的查看④选中所需要的语言；⑤点击OK，确定所选语言；项目4工业机器人操作与编程任务3：

ABB工业机器人系统设置程序指针移动至搬运码垛程序（PPalletizing1）中，如图所示。第一讲：ABB工业机器人示教器操作环境配置及常用信息的查看④选中所需要的语言；⑤点击OK，确定所选语言；项目4工业机器人操作与编程任务3：

ABB工业机器人系统设置按下使能按钮并保持在第一挡，使得工业机器人处于“电机开启状态”，如图所示。第一讲：ABB工业机器人示教器操作环境配置及常用信息的查看课堂小结：项目4工业机器人操作与编程第一讲：ABB工业机器人示教器操作环境配置及常用信息的查看任务3：

ABB工业机器人系统设置1.学习示教器中切换机器人语言和时间2.学习查看机器人信息随堂练习项目4工业机器人操作与编程任务3：

ABB工业机器人系统设置①ABB工业机器人切换语言需要在示教器控制面板中，点击（）选项进入语言界面，选择所需要的语言。

A、Language B、I/OC、Supervision D、Appearance②ABB工业机器人可通过事件日志界面查看常用信息，其中“另存所有日志为…”选项用于工业机器人的时间日志存储为（

）文件进行保存。

A、”.mod” B、”.excel”C、”.txt” D、”.word”1.基础题答案：①A②C随堂练习项目4工业机器人操作与编程任务3：

ABB工业机器人系统设置①ABB工业机器人切换语言后不需要重启，即可更换语言模式。 ()②在示教器控制面板界面中，点击“日期和时间”选项，可在该选项中修改日期和时间。

（

）2.判断题①ABB工业机器人示教器的操作环境包括对语言和时间的选择，请简述ABB机器人示教器切换语言的步骤。3.拓展题答案：①×②√答案：点击主菜单，点击controlPanel选项，点击Language选项，进入语言界面，选中所需要的语言，点击OK，确定所选语言。任务1：工业机器人编程语言任务2：工业机器人编程方式项目4工业机器人操作与编程项目1：导学任务3：ABB工业机器人系统设置任务4：ABB工业机器人运动模式测试任务5：工业机器人数据的备份与恢复学习目标：项目4工业机器人操作与编程第二讲：ABB工业机器人运行模式及运行速度设置任务3：

ABB工业机器人系统设置1.学习ABB机器人的速度信息2.学习切换机器人速度3.了解手动操作的界面第二讲：ABB工业机器人运行模式及运行速度设置项目4工业机器人操作与编程任务3：

ABB工业机器人系统设置基于结构光的路径自主规划的原理是将结构光传感器安装在机器人的末端，形成“眼在手上”的工作方式。（1）运行模式设置ABB工业机器人的运行模式有两种，分别为手动模式和自动模式。另有部分工业机器人的手动模式细分为手动减速模式和手动全速模式。ABB工业机器人的手动减速模式下，工业机器人的运行速度最高只能达到250mm/s；手动全速模式下，工业机器人将按照程序设置的运行速度（即V的数值大小）进行移动。项目4工业机器人操作与编程任务3：

ABB工业机器人系统设置基于结构光的路径自主规划的原理是将结构光传感器安装在机器人的末端，形成“眼在手上”的工作方式。手动模式下，既可以单步运行例行程序，又可以连续运行例行程序，运行程序时需手动按下并保持使能按钮在第一档，以使电机处于开启状态。基于结构光的路径自主规划的原理是将结构光传感器安装在机器人的末端，形成“眼在手上”的工作方式。自动模式用于在生产中运行工业机器人程序。自动模式下示教器上的使能按钮会停用，便于工业机器人在没有人工干预的情况下移动。在自动模式下运行程序时，只需按下控制柜上的“电机开启”便可开启电机，无需再手动按下使能按钮。第二讲：ABB工业机器人运行模式及运行速度设置项目4工业机器人操作与编程任务3：

ABB工业机器人系统设置基于结构光的路径自主规划的原理是将结构光传感器安装在机器人的末端，形成“眼在手上”的工作方式。（2）运行速度设置1.点击快速设置菜单键，点击第五个“运行速度选项”。2.点击展开界面中上方的四个按钮，运行速度会根据相应步幅的数值增大和减小。-1%：以1%的步幅减小运行速度。+1%：以1%的步幅增加运行速度。-5%：以5%的步幅减小运行速度。+5%：以5的步幅增加运行速度。

3.点击展开界面中下方一排的四个按钮，可设置运行速度的大小。0%：将速度设置为0%。25%：以四分之一(25%)速度运行。50%：以半速(50%)运行。100%：以全速(100%)运行。第二讲：ABB工业机器人运行模式及运行速度设置项目4工业机器人操作与编程任务3：

ABB工业机器人系统设置1.示教器功能键按钮的使用方法工业机器人运行模式测试基于结构光的路径自主规划的原理是将结构光传感器安装在机器人的末端，形成“眼在手上”的工作方式。项目4工业机器人操作与编程任务3：

ABB工业机器人系统设置四指按住的使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置的。只有在按下使能器按钮，并保持在电机开启的状态，才可对工业机器人进行手动的操作与程序的调试。当发生危险时，人会本能地将使能器按钮松开或按紧，则工业机器人会马上停下来，保证安全。工业机器人运行模式测试档位12第一档工业机器人将处于电机开启状态第二档工业机器人又处于防护装置停止状态0空置档位工业机器人将处于防护装置停止状态2.使能键的使用方法基于结构光的路径自主规划的原理是将结构光传感器安装在机器人的末端，形成“眼在手上”的工作方式。项目4工业机器人操作与编程任务3：

ABB工业机器人系统设置在手动操纵机器人运动或者程序调试过程中，可以在手动操纵界面查看当前机器人的运行参数，包括当前使用的机械单元、机器人当前的动作模式、使用的工具坐标系和工件坐标系，有效载荷等。在示教器上选择各功能按钮（除去灰色部分）后可进入对应的设置界面。工业机器人运行参数监测基于结构光的路径自主规划的原理是将结构光传感器安装在机器人的末端，形成“眼在手上”的工作方式。项目4工业机器人操作与编程任务3：

ABB工业机器人系统设置绝对精度Off：关闭为默认值。如果机器人配备了特殊选件，则会显示绝对精度：开启。工业机器人运行参数监测基于结构光的路径自主规划的原理是将结构光传感器安装在机器人的末端，形成“眼在手上”的工作方式。项目4工业机器人操作与编程任务3：

ABB工业机器人系统设置动作模式：表示机器人当前的动作模式，单轴、线性、重定位。工业机器人运行参数监测基于结构光的路径自主规划的原理是将结构光传感器安装在机器人的末端，形成“眼在手上”的工作方式。项目4工业机器人操作与编程任务3：

ABB工业机器人系统设置工具坐标系，当前选用的工具及对应工具坐标系。工业机器人运行参数监测基于结构光的路径自主规划的原理是将结构光传感器安装在机器人的末端，形成“眼在手上”的工作方式。项目4工业机器人操作与编程任务3：

ABB工业机器人系统设置工件坐标系，当前使用的工件坐标系。工业机器人运行参数监测基于结构光的路径自主规划的原理是将结构光传感器安装在机器人的末端，形成“眼在手上”的工作方式。项目4工业机器人操作与编程任务3：

ABB工业机器人系统设置有效载荷，当前使用的有效载荷。工业机器人运行参数监测基于结构光的路径自主规划的原理是将结构光传感器安装在机器人的末端，形成“眼在手上”的工作方式。项目4工业机器人操作与编程任务3：

ABB工业机器人系统设置控制杆锁定，当前锁定的操纵杆方向。工业机器人运行参数监测基于结构光的路径自主规划的原理是将结构光传感器安装在机器人的末端，形成“眼在手上”的工作方式。项目4工业机器人操作与编程任务3：

ABB工业机器人系统设置增量，选择增量模式时，增量的幅度。工业机器人运行参数监测随堂练习项目4工业机器人操作与编程任务3：

ABB工业机器人系统设置①ABB工业机器人的运行模式有两种，分别为________和________。

②________模式下，工业机器人将按照程序设置的运行速度（即V的数值大小）进行移动；ABB工业机器人的________模式下，工业机器人的运行速度最高只能达到250mm/s。③在自动模式下运行程序时，只需按下控制柜上的“__________”便可开启电机，无需再手动按下使能按钮。1.基础题随堂练习项目4工业机器人操作与编程任务3：

ABB工业机器人系统设置①手动模式下，既可以单步运行例行程序，又可以连续运行例行程序。

（

）1.基础题②只有在按下使能器按钮，并保持在电机开启的状态，才可对工业机器人进行手动的操作与程序的调试。

（

）①ABB机器人示教器的使用中，四指按住的使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置的。那么示教器使能按钮分为几个档位，各个档位分别是什么状态呢？

2.拓展题②ABB工业机器人的运行模式有两种，分别是哪两种模式？请对这两种模式进行简单的概述。

任务1：工业机器人编程语言任务2：工业机器人编程方式项目4工业机器人操作与编程项目1：导学任务3：ABB工业机器人系统设置任务4：ABB工业机器人运动模式测试任务5：工业机器人数据的备份与恢复学习目标：项目4工业机器人操作与编程任务3：

ABB工业机器人系统设置第三讲：ABB工业机器人坐标系标定1.了解工业机器人的坐标系有哪些种类2.学习区分并应用机器人的坐标系3.学会创建工具坐标系基于结构光的路径自主规划的原理是将结构光传感器安装在机器人的末端，形成“眼在手上”的工作方式。项目4工业机器人操作与编程任务3：

ABB工业机器人系统设置工业机器人坐标系基坐标工件坐标用户坐标工具坐标大地坐标1、基坐标系位于机器人基座。它是最便于机器人从一个位置移动到另一个位置的坐标系。第三讲：ABB工业机器人坐标系标定在正常配置的机器人系统中，当您站在机器人的前方并在基坐标系中微动控制：将控制杆拉向自己一方时，机器人将沿X轴移动；向两侧移动控制杆时，机器人将沿Y轴移动;扭动控制杆，机器人将沿Z轴移动。项目4工业机器人操作与编程任务3：

ABB工业机器人系统设置基于结构光的路径自主规划的原理是将结构光传感器安装在机器人的末端，形成“眼在手上”的工作方式。在工作单元或工作站中的固定位置有其相应的零点。这有助于处理若干个机器人或由外轴移动的机器人的工作站。

在默认情况下，只有一台机器人的工作单元的大地坐标系与基坐标系是一致的。2.大地坐标系机器人1-

基坐标系大地坐标系机器人2-

基坐标系ABC第三讲：ABB工业机器人坐标系标定项目4工业机器人操作与编程任务3：

ABB工业机器人系统设置基于结构光的路径自主规划的原理是将结构光传感器安装在机器人的末端，形成“眼在手上”的工作方式。3.工件坐标系与工件相关，通常是最适合对机器人进行编程的坐标系。工件坐标系对应工件，定义工件相对于大地坐标系（或其它坐标系）的位置。机器人进行编程时就是在工件坐标系中创建目标和路径，这带来很多优点：工件坐标系2CA大地坐标系B工件坐标系1第三讲：ABB工业机器人坐标系标定项目4工业机器人操作与编程任务3：

ABB工业机器人系统设置基于结构光的路径自主规划的原理是将结构光传感器安装在机器人的末端，形成“眼在手上”的工作方式。4.用户坐标系可用于表示固定装置、工作台等设备。这就在相关坐标系链中提供了一个额外级别，有助于处理持有工件或其它坐标系的处理设备。用户坐标系大地坐标系AB工件坐标系，与用户坐标系一同移动ECD工件坐标系移动用户坐标系第三讲：ABB工业机器人坐标系标定项目4工业机器人操作与编程任务3：

ABB工业机器人系统设置基于结构光的路径自主规划的原理是将结构光传感器安装在机器人的末端，形成“眼在手上”的工作方式。5.工具坐标系定义机器人到达预设目标时所使用工具的位置。工具坐标系将工具中心点设为零位，并设定工具的位置和方向。

工具坐标简称为TCP(ToolCenterPoint)。所有机器人在手腕处都有一个预定义工具坐标系，该坐标系被称为tool0,以IRB120机器人为例即六轴法兰盘中心位置。那么用户自行设定的新工具坐标可以理解为tool0的偏移值。第三讲：ABB工业机器人坐标系标定项目4工业机器人操作与编程任务3：

ABB工业机器人系统设置工具数据tooldata用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP、质量、重心等参数数据，简称（ToolCenterPoint）其位置影响机器人的控制算法（例如计算加速度）、速度和加速度监控、力矩监控、碰撞监控、能量监控等。一般不同的机器人应用配置不同的工具，如下图所示：原始的TCP点弧焊机器人使用弧焊枪作为工具搬运板材的机器人使用吸盘式的工具吸盘工具第三讲：ABB工业机器人坐标系标定焊枪工具基于结构光的路径自主规划的原理是将结构光传感器安装在机器人的末端，形成“眼在手上”的工作方式。项目4工业机器人操作与编程任务3：

ABB工业机器人系统设置TCP取点数量的区别：4点法：不改变tool0的坐标方向5点法（TCP+Z）：改变tool0的Z方向6点法（TCP+X、Z）：改变tool0的X和Z方向（在焊接应用最为常用）工具坐标标定步骤：单击ABB按钮，选择“手动操作”弹出左图所示窗口；第三讲：ABB工业机器人坐标系标定④选中所需要的语言；⑤点击OK，确定所选语言；项目4工业机器人操作与编程②

选择“工具坐标”；任务3：

ABB工业机器人系统设置第三讲：ABB工业机器人坐标系标定④选中所需要的语言；⑤点击OK，确定所选语言；项目4工业机器人操作与编程单击“新建……”;任务3：

ABB工业机器人系统设置第三讲：ABB工业机器人坐标系标定④选中所需要的语言；⑤点击OK，确定所选语言；项目4工业机器人操作与编程选中tool1，单击“编辑”菜单中的“更改值…”选项，把里面的选项更改为“2”;任务3：

ABB工业机器人系统设置第三讲：ABB工业机器人坐标系标定④选中所需要的语言；⑤点击OK，确定所选语言；项目4工业机器人操作与编程选中tool1，单击“编辑”菜单中的“定义…”选项；任务3：

ABB工业机器人系统设置第三讲：ABB工业机器人坐标系标定④选中所需要的语言；⑤点击OK，确定所选语言；项目4工业机器人操作与编程选择“TCP和Z，X”，点数N=4来设定TCP；任务3：

ABB工业机器人系统设置第三讲：ABB工业机器人坐标系标定④选中所需要的语言；⑤点击OK，确定所选语言；项目4工业机器人操作与编程按下使能键，操作手柄靠近固定点，单击“修改位置”完成第一点的修改；任务3：

ABB工业机器人系统设置第三讲：ABB工业机器人坐标系标定④选中所需要的语言；⑤点击OK，确定所选语言；项目4工业机器人操作与编程⑧按照上面的操作依次完成对点2、3、4的修改；任务3：

ABB工业机器人系统设置第三讲：ABB工业机器人坐标系标定④选中所需要的语言；⑤点击OK，确定所选语言；项目4工业机器人操作与编程操控机器人使工具参考点以点4的姿态从固定点移动到工具TCP的+X方向。单击修改位置；任务3：

ABB工业机器人系统设置第三讲：ABB工业机器人坐标系标定④选中所需要的语言；⑤点击OK，确定所选语言；项目4工业机器人操作与编程操控机器人使工具参考点以点4的姿态从固定点移动到工具TCP的+Z方向，单击“修改位置”；任务3：

ABB工业机器人系统设置第三讲：ABB工业机器人坐标系标定④选中所需要的语言；⑤点击OK，确定所选语言；项目4工业机器人操作与编程单击“确定”完成位置修改；任务3：

ABB工业机器人系统设置第三讲：ABB工业机器人坐标系标定④选中所需要的语言；⑤点击OK，确定所选语言；项目4工业机器人操作与编程查看误差，越小越好，但也要以实际验证效果为准。任务3：

ABB工业机器人系统设置第三讲：ABB工业机器人坐标系标定④选中所需要的语言；⑤点击OK，确定所选语言；项目4工业机器人操作与编程工具坐标系的标定方法大家都记住了么，下面我们以TCP+Z轴的标定方式为例，一起观看实操视频巩固记忆。任务3：

ABB工业机器人系统设置第三讲：ABB工业机器人坐标系标定课堂小结：项目4工业机器人操作与编程任务3：

ABB工业机器人系统设置第三讲：ABB工业机器人坐标系标定1.了解工业机器人的坐标系有哪些种类2.学习区分并应用机器人的坐标系3.学习创建工具坐标系项目4工业机器人操作与编程任务3：

ABB工业机器人系统设置①所有机器人在手腕处都有一个预定义（），该坐标系被称为tool0。那么用户自行设定的该坐标可以理解为tool0的偏移值。A.基座标系

B.工具坐标系 C.用户坐标系

D.大地坐标系②手动操纵ABB工业机器人进行单轴运动时，控制杆的偏转方向决定下列哪种运动状态（）A.沿基坐标系的对应坐标轴运动 B.单轴运动的关节轴以及运动方向C.单轴运动的速度和角度 D.单轴运动的加速度随堂练习1.选择题项目4工业机器人操作与编程任务3：

ABB工业机器人系统设置A.工具坐标

B.工件坐标 C.基坐标

D.大地坐标③上图表示的是什么坐标系（

）随堂练习1.选择题项目4工业机器人操作与编程任务3：

ABB工业机器人系统设置①

工业机器人坐标系中有关节坐标系

（）②TCP的校准方法有3种

（）随堂练习2.判断题①坐标系是从一个称为原点的固定点通过轴定义平面或空间，在ABB机器人中的坐标系有多种，那么分别是什么坐标系呢？②工具数据tooldata用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP、质量、重心等参数数据，那么该坐标系的位置影响机器人的什么呢？3.拓展题任务1：工业机器人编程语言任务2：工业机器人编程方式项目4工业机器人操作与编程项目1：导学任务3：ABB工业机器人系统设置任务4：ABB工业机器人运动模式测试任务5：工业机器人数据的备份与恢复学习目标：项目4工业机器人操作与编程第一讲：ABB工业机器人的单轴运动任务4：

ABB工业机器人运动模式与测试1.学会切换机器人的单轴模式2.熟练的在单轴模式下操作机器人第一讲：ABB工业机器人的单轴运动项目4工业机器人操作与编程任务4：

ABB工业机器人运动模式与测试方法一：在手动操纵界面中，进行工业机器人动作模式的设定和工业机器人单轴运动的操纵。点击“动作模式”，如右图所示。项目4工业机器人操作与编程任务4：

ABB工业机器人运动模式与测试在动作模式界面选择单轴运动的动作模式。轴1-3：用于操纵工业机器人关节轴1、2、3的运动。

轴4-6：用于操纵工业机器人关节轴4、5、6的运动。选择“轴1-3”，点击“确定”对关节轴1、2、3进行操纵。第一讲：ABB工业机器人的单轴运动项目4工业机器人操作与编程任务4：

ABB工业机器人运动模式与测试按下使能按钮，电机开启后，操纵控制杆偏转。控制杆的偏转方向决定单轴运动的关节轴以及运动方向，图示位置的图标显示了控制杆的偏转方向对应控制的关节轴以及轴运动方向。例如向上偏转控制杆时，关节轴2往轴的负方向转动。第一讲：ABB工业机器人的单轴运动项目4工业机器人操作与编程任务4：

ABB工业机器人运动模式与测试方法二：点开快速设置菜单键，点击图示机械单元按钮。点击“显示详情”。第一讲：ABB工业机器人的单轴运动项目4工业机器人操作与编程任务4：

ABB工业机器人运动模式与测试详情界面如右图所示。A：设定当前使用的工具数据；B：设定当前使用的工件坐标系；C：设置控制杆的速率；D：启用或关闭增量移动；E：选择坐标系（大地坐标系、基坐标系、工具坐标系和工件坐标系）；F：选择动作模式（单轴运动（1-3轴和4-6轴）、线性运动和重定位运动）。第一讲：ABB工业机器人的单轴运动ABCDEF项目4工业机器人操作与编程任务4：

ABB工业机器人运动模式与测试选择图示动作模式后，按下使能按钮，即可分别操纵工业机器人关节轴1、2、3进行运动。选择图示动作模式后，按下使能按钮，即可分别操纵工业机器人关节轴4、5、6进行运动。第一讲：ABB工业机器人的单轴运动项目4工业机器人操作与编程任务4：

ABB工业机器人运动模式与测试操纵工业机器人单轴运动时，动作模式“轴1-3”到“轴4-6”的快速切换可使用功能键按钮（如右图所示）实现。第一讲：ABB工业机器人的单轴运动课堂小结：项目4工业机器人操作与编程第一讲：ABB工业机器人的单轴运动任务4：

ABB工业机器人运动模式与测试1.切换机器人的单轴模式2.明确机器人各轴位置，在单轴模式下操作机器人随堂练习项目4工业机器人操作与编程①下列运动模式中，可以操纵工业机器人关节轴3的是

(）

A、轴3 B、轴1-3 C、轴2-3 D、轴4-6②下列属于当前使用的工具数据的是 (）

A、 B、C、 D、③在以下界面中，哪个可以进行工业机器人动作模式的设定和工业机器人单轴运动的操纵

()

A、程序编程器

B、校准

C、控制面板

D、手动操作任务4：

ABB工业机器人运动模式与测试1.基础题随堂练习项目4工业机器人操作与编程④轴4-6可以操纵工业机器人关节轴4

（

）⑤在控制面板界面中，可以进行工业机器人动作模式的设定和工业机器人单轴运动的操纵

（

）⑥在控制面板界面可以切换坐标系。

（

）

任务4：

ABB工业机器人运动模式与测试1.基础题①在动作模式界面中，可以选择的单轴运动的动作模式有？②轴1-3和轴1-4，它们的作用分别是什么？

2.拓展题任务1：工业机器人编程语言任务2：工业机器人编程方式项目4工业机器人操作与编程项目1：导学任务3：ABB工业机器人系统设置任务4：ABB工业机器人运动模式测试任务5：工业机器人数据的备份与恢复学习目标：项目4工业机器人操作与编程第二讲：工业机器人的线性运动与重定位运动测试任务4：

ABB工业机器人运动模式与测试1.学会切换机器人的线性与重定位模式2.熟练的在线性与重定位模式下操作机器人线性运动项目4工业机器人操作与编程任务4：

ABB工业机器人运动模式与测试方法一：在手动操纵界面中，进行设定和工业机器人线性运动的操纵。点击“动作模式”，如右图所示。项目4工业机器人操作与编程任务4：

ABB工业机器人运动模式与测试在动作模式界面选择“线性”，点击“确定”，动作模式设定为线性运动。按下使能按钮，电机开启后，操纵控制杆偏转。线性运动项目4工业机器人操作与编程任务4：

ABB工业机器人运动模式与测试控制杆的偏转方向决定工业机器人TCP线性运动的方向，偏转幅度决定了运动的速度。图示位置的图标显示了控制杆偏转方向与TCP运动方向的对应关系。例如向下偏转控制杆时，工业机器人TCP沿坐标系X轴的正方向线性移动。线性运动项目4工业机器人操作与编程任务4：

ABB工业机器人运动模式与测试方法二：点开快速设置菜单键，点击图示机械单元按钮。点击“显示详情”。线性运动项目4工业机器人操作与编程任务4：

ABB工业机器人运动模式与测试在详情界面，选择线性动作模式，如右图所示。选择好线性动作模式后，按下使能按钮，即可操纵工业机器人TCP进行线性运动。设定动作模式为“线性”可使用功能键按钮（如右图所示）实现，该按钮还可实现动作模式“线性”到“重定位”的快速切换。线性运动项目4工业机器人操作与编程任务4：

ABB工业机器人运动模式与测试方法一：在手动操纵界面中，进行设定和工业机器人重定位运动的操纵。点击“动作模式”，如右图所示。重定位运动项目4工业机器人操作与编程任务4：

ABB工业机器人运动模式与测试在动作模式界面选择“重定位”，点击“确定”，动作模式设定重定位运动。按下使能按钮，电机开启后，操纵控制杆偏转。重定位运动项目4工业机器人操作与编程任务4：

ABB工业机器人运动模式与测试控制杆的偏转方向决定工业机器人工具运动的方向，偏转幅度决定了运动的速度。图示位置的图标显示了控制杆偏转方向与工业机器人工具运动方向的对应关系。例如向下偏转控制杆时，工业机器人工具绕当前选择坐标系的X轴正方向运动（用于调整工具方向）。重定位运动项目4工业机器人操作与编程任务4：

ABB工业机器人运动模式与测试方法二：点开快速设置菜单键，点击图示机械单元按钮。点击“显示详情”。重定位运动项目4工业机器人操作与编程任务4：

ABB工业机器人运动模式与测试在详情界面，选择重定位动作模式，如右图所示。选择好重定位动作模式后，按下使能按钮，即可操纵工业机器人工具进行重定位运动。动作模式“线性”到“重定位”的快速切换，可使用功能键按钮（如右图所示）实现。重定位运动课堂小结：项目4工业机器人操作与编程第二讲：工业机器人的线性运动与重定位运动测试任务4：

ABB工业机器人运动模式与测试1.学会切换机器人的线性与重定位模式2.熟练的在线性与重定位模式下操作机器人随堂练习项目4工业机器人操作与编程①下列运动模式中，可以操纵工业机器人进行线性运动的是。 (）

A、轴1-3 B、线性运动 C、轴4-6D、重定位运动②下列属于线性运动的是。 (） A、B、 C、 D、③在以下界面选项中，哪个可以进行工业机器人动作模式的设定和工业机器人线性运动的操纵()

A、程序编程器 B、校准 C、控制面板 D、手动操作任务4：

ABB工业机器人运动模式与测试1.基础题随堂练习项目4工业机器人操作与编程①线性可以操纵工业机器人关节轴4。

（

）②在控制面板界面中，可以进行工业机器人动作模式的设定和工业机器人线性运动的操作。

（

）③控制杆的偏转方向决定工业机器人工具运动的方向。

（

）

任务4：

ABB工业机器人运动模式与测试2.判断题①在动作模式界面选择什么，可以操纵控制杆偏转？②控制杆的偏转方向决定什么?偏转幅度又决定了什么?

3.拓展题任务1：工业机器人编程语言任务2：工业机器人编程方式项目4工业机器人操作与编程项目1：导学任务3：ABB工业机器人系统设置任务4：ABB工业机器人运动模式测试任务5：工业机器人数据的备份与恢复学习目标：项目4工业机器人操作与编程第三讲：工业机器人紧急停止及复位任务4：

ABB工业机器人运动模式与测试1.学会恢复急停状态下的机器人第三讲：工业机器人紧急停止及复位项目4工业机器人操作与编程任务4：

ABB工业机器人运动模式与测试在工业机器人的手动操纵过程中，操作人员因为操作不熟练引起碰撞或者发生其他突发状况时，可选择按下紧急停止按钮（图中A所指示的按钮），启动工业机器人安全保护机制，紧急停止工业机器人的动作。项目4工业机器人操作与编程任务4：

ABB工业机器人运动模式与测试在此需要注意的是，在紧急停止按钮被按下的状态下，工业机器人处于急停状态中无法执行动作。在操纵工业机器人动作前，需将紧急停止按钮复位后，方可进行工业机器人的手动操纵，进而将工业机器人移动到安全位置。

工业机器人发生紧急停止的原因，可能是因为紧急停止按钮被按下，也可能是由突发状况（例如物理碰撞、触发安全保护机制）引起的紧急停止等。第三讲：工业机器人紧急停止及复位项目4工业机器人操作与编程任务4：

ABB工业机器人运动模式与测试工业机器人发生紧急停止后，工业机器人停止的位置可能会处于空旷区域，可能被堵在障碍物之间。可以根据紧急停止时，工业机器人所处位置选择合适的方法，完成紧急停止的复位操作。1如果工业机器人处于空旷区域，复位紧急停止状态后选择手动操纵工业机器人运动到安全位置。2如果工业机器人被堵在障碍物之间，在障碍物容易移动的情况下，可以直接移开周围的障碍物，在复位紧急停止状态后手动操纵工业机器人运动至安全位置第三讲：工业机器人紧急停止及复位项目4工业机器人操作与编程任务4：

ABB工业机器人运动模式与测试工业机器人发生紧急停止后，工业机器人停止的位置可能会处于空旷区域，可能被堵在障碍物之间。可以根据紧急停止时，工业机器人所处位置选择合适的方法，完成紧急停止的复位操作。如果周围障碍物既不易移动，又很难直接通过手动操纵工业机器人到达安全位置时，可通过按下制动闸释放按钮，手动拖动工业机器人到安全位置。如果是由工业机器人发生物理碰撞引起的紧急停止，则需使用制动闸释放按钮进行复位操作。综上所述，工业机器人紧急停止的复位分为两种情况，一种是需使用制动闸释放按钮的复位的操作；另一种是无需使用制动闸释放按钮的复位操作。34第三讲：工业机器人紧急停止及复位项目4工业机器人操作与编程任务4：

ABB工业机器人运动模式与测试紧急停止按钮被按下或工业机器人因突发状况发生紧急停止时，工业机器人进入紧急停止状态（如右图所示），无法执行动作。无需使用制动闸释放按钮的情况复位工业机器人的急停时，先确认紧急停止按钮是否被按下。若紧急停止按钮已被按下，则先顺时针转动紧急停止按钮，复位紧急停止按钮。第三讲：工业机器人紧急停止及复位项目4工业机器人操作与编程任务4：

ABB工业机器人运动模式与测试紧急停止按钮复位后，按下“电机开启”（如右图所示）。工业机器人系统恢复到正常工作状态后，手动操纵工业机器人运动到安全位置，完成工业机器人紧急停止的复位。若需使用制动闸释放按钮的情况复位工业机器人的急停，则需先一人先托住工业机器人（如右图所示）。第三讲：工业机器人紧急停止及复位项目4工业机器人操作与编程任务4：

ABB工业机器人运动模式与测试另一人按下“制动闸释放按钮”（持续按下，如右图所示），电机制动闸释放后，由托住工业机器人的操作人员移动工业机器人到安全位置。确认工业机器人到达安全位置后，松开“制动闸释放按钮”，并复位紧急停止按钮。按下“电机开启”，工业机器人系统恢复到正常工作状态，完成紧急停止的复位。第三讲：工业机器人紧急停止及复位课堂小结：项目4工业机器人操作与编程第三讲：工业机器人紧急停止及复位任务4：

ABB工业机器人运动模式与测试1.了解发生紧急停止的原因2.学会恢复急停状态下的机器人项目4工业机器人操作与编程任务4：

ABB工业机器人运动模式与测试①引起碰撞或者发生其他突发状况时，可选择按下（）

A.紧急停止按钮

B.运行按钮

C.暂停按钮

D.制动闸释放按钮②若需使用制动闸释放按钮的情况复位工业机器人的急停，则需多少人先托住工业机器人（） A.一

B.二

C.三

D.无

③解除紧急停止状态，可选择按下（）

A.紧急停止按钮

B.运行按钮

C.暂停按钮

D.制动闸释放按钮随堂练习1.基础题项目4工业机器人操作与编程任务4：

ABB工业机器人运动模式与测试④可直接使用制动闸释放按钮，进行复位工业机器人的急停（

）。⑤按下暂停按钮，即可进行紧急停止（

）。⑥制动闸释放按钮只需轻点即可（

）。随堂练习1.基础题①工业机器人发生紧急停止的原因有？②

在紧急停止按钮被按下的状态下，工业机器人处于急停状态中无法执行动作，在操纵工业机器人动作前

需要做哪些工作？2.拓展题任务1：工业机器人编程语言任务2：工业机器人编程方式项目4工业机器人操作与编程项目1：导学任务3：ABB工业机器人系统设置任务4：ABB工业机器人运动模式测试任务5：工业机器人数据的备份与恢复学习目标：项目4工业机器人操作与编程第一讲：工业机器人数据的备份与恢复任务5：

工业机器人数据的备份与恢复1.了解工业机器人程序及数据备份与恢复的作用2.学习备份/恢复RAPID系统的操作方法3.掌握工业机器人程序的加密方法4.学习备份/恢复RAPID程序模块的操作方法项目4工业机器人操作与编程任务5：

工业机器人数据的备份与恢复工业机器人外部存储设备

工业机器人程序及数据备份与恢复备份恢复程序文件：工业机器人中控制机器人动作、外围设备及各种应用的程序，一般存储在程序模块中的。进行程序的导入就是将备份在USB存储设备中的程序模块导入到工业机器人系统中。数据：工业机器人数据一般包括I/O分配、工业机器人位置数据、I/O配置信息及系统配置参数等，一般存储在系统文件中。工业机器人系统数据的恢复，是将备份在工业机器人硬盘或USB存储设备中的系统文件，导入到工业机器人系统中完成系统数据的恢复。备份/恢复的对象：所有正在系统内存运行的RAPID程序和系统参数。1项目4工业机器人操作与编程任务5：

工业机器人数据的备份与恢复注意：备份系统文件是具有唯一性的，不能将备份文件恢复到任意的工业机器人中去，否则会造成系统故障。相同型号和版本的工业机器人之间，才可以相互导入，节省配置时间，解决配置参数丢失所引起的问题。备份的意义：为防止操作人员对工业机器人系统文件误删除，通常在进行工业机器人维护、维修前备份工业机器人系统。1工业机器人程序及数据备份与恢复的作用恢复的应用：首先，当工业机器人系统无法启动或重