《人形机器人运动控制试验方法》

1下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中,注日期的引用文3.13.23.323.43.53.63.73当具体试验项目对设备和仪器仪表精度有更高要求时，应按更高要求执行，并在试验报告中注除明确规定应在负载条件下进行的试验项目外，本文件规定的其他试验项目均在空载状态下执负载、10%额定负载）。试验时负载（含末端执行器）默认施加在机器人手臂末端的机械接口上并固6.1.1试验目的6.1.2试验环境）：）：）：6.1.3试验设备46.1.4试验步骤6.1.4.1持续站立试验6.1.4.2多种地面站立试验根据制造商声明的应用场景，选取不少于两种与场景相关的地面类型，按6.1.4.1步骤进行试6.1.4.3负载站立试验6.1.5试验结果），56.2.1试验目的6.2.2试验环境地面类型应符合6.1.2a）的规定，尺寸应满足试验和安全防护距离，宜不小于3000m6.2.3试验设备6.2.4试验步骤6.2.4.1身体高度调节试验6.2.4.2躯干姿态调节试验6.2.5试验结果度以度(°)为单位，取连续3次有效数据的算术平均值，精确至1°。66.3.1试验目的6.3.2试验环境6.3.3试验设备6.3.4试验步骤6.3.4.1小幅扰动补偿试验6.3.4.2持续扰动抵抗试验76.3.5试验结果6.3.5.1小幅扰动补偿试验a）最大瞬时冲击抵抗能力M按公式（1）计算，取连续3次有效数据的算术平均值，精确至M=(H×mB×ℎi)/(mR×ℎc)）；）；P=mB2gH）；）；g——重力加速度，单位为米每二次方秒（m/s²),取9.8m/s²;6.3.5.2持续扰动抵抗试验）；86.4.1试验目的6.4.2试验环境6.4.3试验设备6.4.4试验步骤），6.4.5试验结果7.1.1试验目的7.1.2试验环境97.1.3试验设备7.1.4试验步骤7.1.4.1直线移动及侧向移动试验7.1.4.2原地转向试验c）记录实际转向角度与目标角度的偏差，以及转向后支撑面中心点相对于初始位置的直线距7.1.4.3移动转向试验7.1.4.4移动速度调节试验7.1.5试验结果（m/s）为单位，精确至0.01m/s，移动偏移量以偏移量绝对值与匀速段长度的百分比表7.2.1试验目的7.2.2试验环境7.2.3试验设备7.2.4试验步骤7.2.5试验结果7.3.1试验目的7.3.2试验环境7.3.3试验设备7.3.4试验步骤7.3.4.1常见地面移动试验7.3.4.2斜坡移动试验7.3.4.3台阶移动试验7.3.4.4跨越门槛试验7.3.4.5结构化地形移动试验7.3.4.6非结构化地形移动试验7.3.5试验结果7.4.1试验目的注：跑步特征为在步态周期中存在双脚同时离地的腾空相，区别于《田径竞赛与技术规则2025》描述竞走的特征7.4.2试验环境7.4.3试验设备7.4.4试验方法7.4.4.1连续跑步试验7.4.4.2跑步步态切换试验7.4.4.3跑步速度调节试验7.4.5试验结果7.5.1试验目的7.5.2试验环境7.5.3试验设备7.5.4试验步骤7.5.4.1垂直跳跃试验7.5.4.2水平跳跃试验7.5.4.3连续跳跃试验），7.5.5试验结果a）垂直跳跃试验的最大跳跃高度，以米（m）为单位，取连续3次有效b）水平跳跃试验的最大跳跃长度，以米（m）为单位，取连续3次有效数据的平7.6.1试验目的7.6.2试验环境7.6.3试验设备7.6.4试验方法7.6.4.1躯干姿态调节试验7.6.4.2运动高度调节试验7.6.5试验结果a）躯干姿态调节试验的躯干俯仰（前后倾斜）和滚转（左右倾斜）最大角度，以度(°)为单7.7.1试验目的7.7.2试验环境7.7.3试验设备7.7.4试验步骤7.7.5试验结果7.8.1试验目的7.8.2试验环境7.8.3试验设备7.8.4试验步骤7.8.5试验结果7.9.1试验目的7.9.2试验环境7.9.3试验设备7.9.4试验步骤7.9.5试验结果8.1.1试验目的8.1.2试验环境8.1.3试验设备8.1.4试验步骤8.1.5试验结果8.2.1试验目的8.2.2试验环境8.2.3试验设备8.2.4试验步骤8.2.5试验结果试验结果应记录是否移动通过、是否完成末端执行器控制动作，连续3次均成功则完成该试验8.3.1试验目的8.3.2试验环境8.3.3试验设备8.3.4试验步骤8.3.5试验结果9.1.1试验目的9.1.2试验环境9.1.3试验设备9.1.4试验步骤9.1.4.1多自由度复杂动作试验），9.1.4.2视觉引导台阶移动试验9.1.5试验结果9.1.5.1多自由度复杂动作试验9.1.5.2视觉引导攀爬试验9.2.1试验目的9.2.2试验环境9.2.3试验设备9.2.4试验步骤c）分别以制造商声明的最小引导力和最大引导力施加拉力，观察机器人是否跟随拉力方向移9.2.5试验结果），10.1.4.2运动急停试验10.1.4.3跌倒