KUKA机器人应用技术-课件 项目1 任务1.1-在轴坐标系下移动机器人

在轴坐标系下移动机器人项目1·任务1.1项目1·KUKA机器人应用技术目录010203任务导入任务目标知识储备任务实施0405任务小结任务导入在轴坐标系下，使用KCP手动操作机器人，使其完成指定位置的定位。假如你是一名新晋的机器人工程师，需要在师傅的指导下，学习如何手动控制KUKA机器人运动。本任务要求你使用KCP依次移动机器人各个轴，使机械臂到达指定位置。在操作过程中，你需要确保动作的精准性和安全性。任务1.1｜在轴坐标系下移动机器人知识目标◆（1）了解KUKA机器人的轴坐标系。◆（2）掌握手动运行方式下机器人的基本运动操作。能力目标◆（1）能够正确使用KUKA机器人控制面板（KCP）在轴坐标系下手动操作机器人。◆（2）能够根据任务需求，精准控制KUKA机器人各轴运动。素养目标◆（1）培养严谨规范的操作习惯和安全防护意识，确保在手动运行模式下避免误操作。◆（2）培养团队协作能力，能够在操作过程中与同学或指导教师高效沟通。任务1.1｜在轴坐标系下移动机器人任务目标知识储备1.轴坐标系轴坐标系：以机器人各个关节的旋转轴为基准，每个轴对应一个独立的运动控制。每个轴控制机械臂的不同部分（如底座、大臂、小臂、手腕），KUKA机器人通常有6个轴（A1~A6）。2.KUKA机器人的运行方式（1）手动运行方式。手动运行用于机器人调试作业，分为两种方式：手动慢速运行方式（T1）和手动快速运行方式（T2）。调试是指为使机器人系统满足自动运行条件所需开展的全部操作，其中包括：1）示教/编程。2）点动方式下执行程序（测试/校验）。新程序或修改后的程序必须先在T1方式下完成测试。（2）T1方式规范：任务1.1｜在轴坐标系下移动机器人1）操作人员防护装置（防护门）未激活。2）非必要的情况下，不允许其他人员在防护装置隔离的区域内停留。如果需要有多个工作人员在防护装置隔离的区域内停留，则必须注意以下事项。①所有人员必须能够无遮挡地观察机器人系统。②所有人员之间需保持相互可视、无视线遮挡。③操作人员必须选定一个合适的操作位置，以便能够看到危险区域并迅速避开危险。（3）T2方式规范：1）操作人员防护装置（防护门）未激活。2）只有在以大于手动慢速运行的速度进行测试时，才允许使用此运行方式。3）在这种运行方式下不得进行示教。4）在测试前，操作人员必须确保确认装置的功能完好。5）操作人员的操作位置必须处于危险区域之外。6）不允许其他人员在防护装置隔离的区域内停留。（4）自动运行方式和外部自动运行方式。1）必须配备安全防护装置，而且它们的功能必须正常。2）所有人员应位于由防护装置隔离的区域之外。（5）操作过程。1）在KUKA机器人控制面板（KCP）上转动用于连接管理器的开关，如图1-2所示。连接管理器随即显示。2）选择运行方式为T1，如图1-3所示。3）将用于连接管理器的开关再次转回初始位置。任务1.1｜在轴坐标系下移动机器人图1-2转动连接管理器的开关图1-3选择运行方式知识储备所选的运行方式会显示在smartPAD的状态栏中，如图1-4所示。图1-4运行方式显示任务1.1｜在轴坐标系下移动机器人图1-4运行方式显示知识储备【小提示】（1）在轴坐标系下移动机器人时，建议先移动靠近底座的轴（如A1、A2），再依次移动靠近末端的轴（如A5、A6），这样可以更好地控制机器人的整体姿态。（2）操作过程中，如果发现机器人运动方向与预期相反，那么可以检查轴的选择是否正确。（3）在使用KCP时，确保确认开关始终处于按住状态，否则机器人将无法响应操作指令。任务1.1｜在轴坐标系下移动机器人知识储备【注意事项】（1）在手动操作时，应确保机器人的运动范围内没有障碍物或其他人员，防止发生碰撞事故。（2）T1运行方式下机器人运动速度较慢，但操作时仍需谨慎，禁止快速或大幅度移动各轴。（3）熟记急停按钮的位置，一旦出现异常情况，立即按下急停按钮以停止机器人运动。（4）注意机器人各轴的运动范围，避免因超限位操作导致设备损坏。（5）操作时应保持注意力集中，避免机器人快速或大幅度移动。【知识之窗】通过按确认键激活驱动装置。只要一按移动键或6D鼠标，机器人轴的调节装置便启动，机器人执行所需的运动。运动可是连续的，也可是增量式的。为此要在状态栏中选择增量值。以下信息提示对手动运行有影响（如表1-1）。任务1.1｜在轴坐标系下移动机器人知识储备任务实施实施地点：工业机器人焊接技术实训室。实施设备：KUKA机器人，型号为KR8R1420arcHW。实施过程：（1）选择轴作为移动键的选项，如图1-5所示。（2）设置手动倍率，通过触控“+”“-”按键可以调节程序倍率和手动倍率，如图1-6所示。任务1.1｜在轴坐标系下移动机器人图1-5选择轴作为移动键图1-6设置手动倍率（3）将任意一个确认开关（图1-7）按至中间挡位并按住。移动键旁边随即显示轴A1~A6。任务1.1｜在轴坐标系下移动机器人图1-7按下确认开关任务实施（4）按下“+”或“-”移动键，以使机器人的轴朝正方向或反方向移动，如图1-8所示。任务1.1｜在轴坐标系下移动机器人图1-8单个轴移动机器人任务实施任务小结（1）了解KUKA机器人的轴