CN119489867A 转向控制方法、系统、计算机可读存储介质和车辆 （克诺尔商用车科技(苏州)有限公司）

向系统或者该转向控制系统或者该计算机可读2输出控制指令，用于将所述当前补偿扭矩施加到所述方向盘上，以获取所述方向盘的在实际发生所述单侧车轮爆胎的前一时刻的基于所述方向盘的爆胎前实际位置和偏移量确定所述方向其中，在所述扭矩补偿模式中，基于所述爆胎传感器探测到所述单及其探测延时来确定实际发生所述单侧车轮爆胎4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，获取所述方基于所述车速和预设的标定曲线获取所述偏移量，其中，所述预生所述单侧车轮爆胎时在所述方向盘没有受到任何干预的情况下方向盘偏移量随车速变5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，将所述差值与预设系数的乘积确定为所述当前补偿扭矩，其中，7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其探测到所述车辆的另一侧车轮爆胎。3求1至11中任一项所述的方法，以便在所述扭矩补偿模式下基于所述控制指令控制所述电一个或多个处理器执行时，使所述一个或多个处理器执行根据权利要求1至11中任一项所处理器执行时引起所述处理器实施根据权利要求1至11中任一项所述的方法的转向系统或者根据权利要求13所述的转向控制系统或者根据权利要求14所述的计算机可45述计算机可读指令在被处理器执行时引起所述处理器实施根据本申请第一方面的方法或方面的转向系统或者根据本申请第三方面的转向控制系统或者根据本申请第四方面的计[0020]下面将结合实施例和附图更清楚阐述本申请。通过对本6术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范语和科学术语具有与本申请所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。忘记操作方向盘或者不当地操作方向盘也能够保尤其是被配置为按照下面还要描述的转向控制方法来控制电机1以及处理计算机软件中的数据的装置。器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器7RandomAccessMemory其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式器（DRAM，DynamicRandomAccessMemory）、同步动态随机存取存储器（SDRAM，SynchronousDynamicRandomAccessMemory）、双倍数据速率同步动态随机存取存储器步动态随机存取存储器（ESDRAM，EnhancedSynchronousDynamicRandomAccessMemory）、同步连接动态随机存取存储器（SLDRAM，SyncLinkDynamicRandomAccess本申请实施例描述的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。[0041]转向扭矩传递装置134包括转向管柱和转向中间轴，用于传递转向操作的转向扭可以借助于转向油泵103并且经由油管102向转向器136提供液压动力传递介质，以进行液8[0050]图3示出了在行驶过程中方向盘位置或者说方向盘角度位置随时间变化的曲线，[0052]按照本申请实施例的转向控制方法200包括在探测到车辆发生单侧车轮爆胎时进感器来探测车辆100是否发生单侧车轮爆胎。该爆胎传感器例如可以是测量轮胎压力的压例中，在步骤S210中也可以通过对比所有车轮的轮速来判断车辆100是否发生单侧车轮爆[0055]在一些实施例中，在步骤S210中仅探测车辆100的单侧转向轮110是否发生爆9矩补偿模式下基于控制指令控制电机132将当前补偿扭矩施加到方[0062]在一些实施例中，方向盘131的目标位置可以基于发生物理爆胎的前一时刻的方的由单侧车轮爆胎引起的偏移量；以及基于方向盘131的爆胎前实际位置P0和偏移量确定[0066]在一些实施例中，可以借助方向盘角度传感器获取方向盘131的爆胎前实际位置从方向盘角度传感器的存储器或者从控制装置133调取方向盘131的在实际发生单侧车轮[0070]作为另一些实现方式，实际发生单侧车轮爆胎的前一时刻T0也可以通过标定得胎时在方向盘没有受到任何干预的情况下方向盘偏移量随[0072]在一些备选的实施例中，方向盘131的目标位置Pt也可以基于车辆爆胎时的外部[0073]作为一些实现方式，方向盘131的目标位置Pt可以根据车辆爆胎时的道路状况来[0079]在此，扭矩补偿是为了帮助驾驶员在短时无意识情况下所做的一种短时保护策述计算机可读指令在被处理器执行时引起处理器实施根据本申请实施例的转向控制方法得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一[0092]