任务6.3 ABB机器人程序设计

任务描述在任务6.1中，已经根据ABB机器人弹奏电子琴系统的设计要求，完成了工作站的整体规划和设计。请对ABB机器人进行详细地程序设计，使工作站实现手动弹奏、选曲、监控等三个主要功能。完成ABB机器人的程序设计以后，对ABB机器人和PLC进行联调。任务目标知识目标：①了解ABB机器人程序中音乐数组；②理解ABB机器人弹奏电子琴的编程原理与实现方法；③掌握ABB机器人Socket通信程序的编写方法；④掌握ABB机器人程序实现手动弹奏与手动选曲无缝切换的方法。能力目标：①能编写ABB机器人弹奏单首曲子的程序；②能编写ABB机器人手动弹奏的程序；③能对ABB机器人与PLC进行联调。素质目标：①培养艺术情操；②培养认真做好每一件小事的习惯。1.音乐基础（1）音乐基本要素音的高低音的长短音的力度音质1.音乐基础（2）音符-音的高低写法：1 2 3 4 5 6 7读法：Do Re Mi Fa Sol La Si在简谱中，不带点的基本符号叫做中音在基本符号上面加上一个点叫高音加两个点叫倍高音；加三个点叫超高音在基本符号下面加一个点叫低音加两个点叫倍低音；加三个点叫超低音音符名称写法倍高音:5高音.5中音5低音5.倍低音5:1.音乐基础（3）节拍-音的长短简谱里将音符分为全音符、二分音符、四分音符、十六分音符、三十二分音符等在这几个音符里面最重要的是四分音符，它是一个基本参照度量长度，即四分音符为一拍这里一拍的概念是一个相对时间度量单位。一拍的长度没有限制，可以是1秒，也可以是2秒或半秒音符名称写法时值全音符5---四拍二分音符5-二拍四分音符5一拍八分音符5-半拍十六分音符5=四分之一拍三十二分音符5≡八分之一拍2.电子琴弹奏编程实现（1）琴键位置偏移以低音组中的“1”（即：“Do”）为基本示教点(即基准点)。例如要弹奏中音的“5”，对应的偏移琴键数量为12，所以只需要利用如下的语句即可实现：音调琴键位置（音符）偏移量（23.17mm的倍数）低音组1.12.23.34.45.56.67.7中音组1829310411512613714高音组.115.216.317.418.519.620.721MoveLOffs(pDo,0,23.17-12*23.17,0),v500,fine,clip_120_L\WObj:=wobj0;2.电子琴弹奏编程实现（2）音乐数组及音符弹奏的实现《生日快乐歌》的简谱，可以用如下的数组来存储：CONSTnumShengRiKuaiLe{25,2}:=[[5,TT1],[5,TT1],[6,2*TT1],[5,2*TT1],[8,2*TT1],[7,4*TT1],[5,TT1],[5,TT1],[6,2*TT1],[5,2*TT1],[9,2*TT1],[8,4*TT1],[5,TT1],[5,TT1],[12,2*TT1],[10,2*TT1],[8,2*TT1],[7,2*TT1],[6,2*TT1],[11,TT1],[11,TT1],[10,2*TT1],[8,2*TT1],[9,2*TT1],[8,6*TT1]];2.电子琴弹奏编程实现（2）音乐数组及音符弹奏的实现弹奏单个音符的程序段2.电子琴弹奏编程实现（3）单首曲子弹奏的实现弹奏单首曲子的子程序1.程序总体设计程序运行流程2.编程实现编程实现（1）定义音乐数组2.编程实现编程实现（2）其它数据声明2.编程实现编程实现（3）示教子程序2.编程实现编程实现（4）弹奏《生日快乐歌》子程序2.编程实现编程实现（5）弹奏《送别》等其它7首歌的子程序2.编程实现编程实现（6）手动弹奏子程序2.编程实现编程实现（7）主程序3.ABB机器人与PLC的程序联调程序联调1）下载并在线监控PLC程序3.ABB机器人与PLC的程序联调程序联调2）打开并运行RobotStudio中的仿真工作站①在RobotStudio中建立一个的ABB机器人仿真工作站，添加“616-1PC-Interface”选项。②为ABB机器人编写程序。③启动仿真，ABB机器人将按PLC的默认点歌请求，开始弹奏歌曲《小星星》。④切换到RAPID程序窗口，将发现仿真工作站在运行子程序rXiaoXingXing()。⑤切换到PLC的全局数据块Data[DB2]窗口，ABBtoPLC[0]的值跟随ABB机器人的动作同步变化。3.ABB机器人与PLC的程序联调程序联调3）修改点歌歌曲①修改Data[DB2]中的PLCtoABB[0]的值，将默认的3修改为其它1~8的整数值，例如修改为5，即点歌歌曲为第5首《兰花草》。②观察ABB机器人的动作和RAPID程序，ABB机器人切换了歌曲，从弹奏《小星星》变成了弹奏《兰花草》。③ABBtoPLC[0]的值跟随ABB机器人的动作同步变化。3.ABB机器人与PLC的程序联调程序联调4）修改PLC中的手动弹奏信号①修改Data[DB2]中的PLCtoABB[0]的值为0，取消点歌请求。同时，修改Data[DB2]中的PLCtoABB[1]的值为1~21之间的整数值，修改为5，设置手动弹