CN119493102A 一种激光雷达的装调方法和激光雷达 （上海禾赛科技有限公司）

本说明书提供的激光雷达的装调方法和激激光器沿着发射透镜组件的光轴方向偏离发射透镜组件的第一聚焦平面以产生第一离焦量，和/或，使得探测器沿着接收透镜组件的光轴方向偏离接收透镜组件的第二聚焦平面以产生第2控制所述激光器位于所述发射透镜的聚焦平面上，并控制所述调节所述发射模块使得所述激光器沿着所述发射透镜组件的光轴方向偏离所述发射着所述接收透镜组件的光轴方向偏离所述接收透镜组件的第二聚焦平面以产生第二离焦其中，所述第一聚焦平面是经过所述发射透镜组件的焦点且所述发射透镜组件的光轴方向偏离所述发射透镜组件的第一聚焦平面以产生第一离焦量，基于所述第一离焦量，控制所述激光器沿着所述发射透镜的控制所述激光器通过所述发射透镜投射至少一个测试光斑至预设距离的测试物体上，控制所述激光器沿着所述发射透镜的光轴方向移动直至所述至少一个测试光斑的清调节所述发射模块使得所述激光器沿着所述发射透镜组件的光轴方向偏离所述发射透镜控制所述第一透光件位于所述激光器与所述发射透镜之间，使得3控制所述第一透光件位于所述激光器与所述发射透镜之间所述第一安装位置的第一着所述接收透镜组件的光轴方向偏离所述接收透镜组件的第二聚焦平面以产生第二离焦基于所述第二离焦量，安装所述探测器以偏离所述第二聚焦平面位置在所述接收透镜的光轴方向上相对于所述第二聚焦平控制所述激光器通过所述发射透镜投射至少一个测试光斑至预设距离的测试物体上，控制所述成像装置沿着所述接收透镜的光轴方向移动直至所述至少一个测试光斑的将与所述第二聚焦平面之间具有所述第二离焦量的所述成像装置替换调节所述接收模块使得所述探测器沿着所述接收透镜组件的光轴方向偏离所述接收透镜控制所述第二透光件位于所述探测器与所述接收透镜之间，使得4控制所述第二透光件位于所述探测器与所述接收透镜之间所述第二安装位置的第二通过可控光阑的通光区域对所述回波信号以外的信号其中，所述可控光阑位于所述探测器与所述接收透镜组件之间所述探测器与所述接收透镜组件的第二聚焦平面之间具有第二离焦量，所述第一离焦量和/或所述第二离焦量是通过权利要求1至16中任一项所述的装调5取障碍物的距离和位置信息。激光器包括VCSEL(Vertical_CavitySurface_EmittingLaser，垂直腔面发射激光器)型的激光器。图1示出了根据本说明书的一些实施例提供的使得所述探测器沿着所述接收透镜组件的光轴方向偏离所述接收透镜组件的第二聚焦平光器沿着发射透镜组件的光轴方向偏离发射透镜组件的第一聚焦平面以产生第一离焦量，6和/或，使得探测器沿着接收透镜组件的光轴方向偏离接收透镜组件的第二聚焦平面以产沿着所述发射透镜的光轴方向移动直至所述至少一个测试光斑的清晰度评价值达到所述化装调。[0012]根据本申请的一些实施例，所述移动包括向靠近或远离所述发射透镜的方向移发射模块使得所述激光器沿着所述发射透镜组件的光轴方向偏离所述发射透镜组件的第7沿着所述接收透镜的光轴方向移动直至所述至少一个测试光斑的清晰度评价值达到所述将与所述第二聚焦平面之间具有所述第二离焦量的所述成像装置替换为所述探测器。由模自动化装调。[0018]根据本申请的一些实施例，所述移动包括向靠近或远离所述接收透镜的方向移接收模块使得所述探测器沿着所述接收透镜组件的光轴方向偏离所述接收透镜组件的第8量，所述第一离焦量和/或所述第二离焦量是通过上述一方面中任一项所述的装调方法得[0024]本说明书提供的激光雷达的装调方法和激光雷达的其他功能将在以下说明中部本说明书提供的激光雷达的装调方法和激光雷达的创造性方面可以通过实践或使用下面[0028]图3示出了根据本说明书的一些实施例提供的一种发射模块和接收模块的等效结[0030]图5示出了根据本说明书的一些实施例提供的一种激光雷达的装调方法的流程[0031]图6示出了根据本说明书的一些实施例提供的一种激光器位于发射透镜的聚焦平[0032]图7示出了根据本说明书的一些实施例提供的一种探测器位于接收透镜的聚焦平[0033]图8示出了根据本说明书的一些实施例提供的一种激光雷达的装调方法的流程[0037]图12示出了根据本说明书的一些实施例提供的一种激光雷达的装调方法的流程9[0040]图15示出了根据本说明书的一些实施例提供的一种增设第二透光件422的效果[0042]图17示出了根据本说明书的一些实施例提供的一种执行装调方法之前的感测区[0043]图18示出了根据本说明书的一些实施例提供的一种执行装调方法之后的感测区[0048]本说明书中使用的流程图示出了根据本说明书中的一些实施例的系统实现的操[0049]图2示出了根据本说明书的一些实施例提供的一种激光雷达的结构示意图。激光[0050]图3示出了根据本说明书的一些实施例提供的一种发射模块和接收模块的等效结述接收透镜组件420包括接收透镜。所述激光器210发出的激光束穿过发射透镜组件220射[0051]激光器210可以包括VCSEL激光器，VCSEL激光器是一种面发射类型的半导体激光器，VCSEL激光器可以包括多个VCSEL发光单元。所述激光器210还可以包括EEL(Edge光器比如可以是FP(Fabry_perot法布里_珀罗激光器)、DFB(DistributedFeedbackLaser，分布式反馈激光器)以及DBR(DistributedBraggReflector，分布式布拉格反射可以将接收的光信号进行光电转换得到电信号。图4示出了根据本说明书的一些实施例提[0054]图5示出了根据本说明书的一些实施例提供的一种激光雷达的装调方法P100的流[0055]S120：控制所述激光器210位于所述发射透镜的聚焦平面上，并控制所述探测器[0056]图6示出了根据本说明书的一些实施例提供的一种激光器210位于发射透镜的聚经过发射透镜221的焦点且垂直于发射透镜221的光轴的平面。图7示出了根据本说明书的410位于接收透镜421的聚焦平面J2上，聚焦平面J2是经过接收透镜421的焦点且垂直于接[0058]S140：调节所述发射模块200使得所述激光器210沿着所述发射透镜组件220的光收模块400使得所述探测器410沿着所述接收透镜组件420的光轴方向偏离所述接收透镜组[0062]图8示出了根据本说明书的一些实施例提供的一种激光雷达的装调方法的流程发射透镜221形成的光学系统的焦点且垂直于该一个或多个发射透镜221形成的光学系统子感测区域/光斑的面积增大到预设面积、将能够感测到回波信号的子像素的数量增加至感测区域可以是探测器410上由感测到回波信号的多个子像素所组耦合器件)、CMOS(ComplementaryMetal_Oxide_Semiconductor，互补式金属氧化物半导[0068]基于测试光斑的清晰度调整激光器210以确定是否达到所需的离焦量，使得对离210位于J1和发射透镜221之间。带箭头的虚线代表激光器210从J1沿着光轴方向向远离发激光器210向靠近发射透镜221的方向移动，探测器410上感测到回波信号的子像素相比于述激光器210偏离由所述发射透镜221和所述第一透光件222组合构成的所述第一聚焦平可以基于预先设置的第一离焦量确定第一透光件222的第一透光参数，所述第一透光参数透光参数的第一透光件222设置在第一安装位置时，激光器210能与发射透镜221和所述第一透光件222组合构成的第一聚焦平面之间存在第一离焦量。其中，垂直穿过第一透光件[0074]进而，可以将第一透光件222安装在激光器210与发射透镜221之间第一安装位置的第一装配件处。图11示出了根据本说明书的一些实施例提供的一种增设第一透光件222光件222的透过率从原来的95％增大到99从激光器210离焦以增大光斑面积时，需要尽可能保证被光斑覆盖的子像素都能感测到回波[0080]图12示出了根据本说明书的一些实施例提供的一种激光雷达的装调方法的流程探测器的安装位置在所述接收透镜的光轴方向上相对于所述第二聚焦平面具有所述第二接收透镜421形成的光学系统的焦点且垂直于该一个或多个接收透镜421形成的光学系统子感测区域/光斑的面积增大到预设面积、将能够感测到回波信号的子像素的数量增加至感测区域可以是探测器410上由感测到回波信号的多个子像素所组与所述第二聚焦平面之间具有所述第二离焦量的所述成像装置替换为所述探测器410。此[0086]基于测试光斑的清晰度调整探测器410以确定是否达到所需的离焦量，使得对离探测器410位于J2和接收透镜421共同的一侧，经过焦点后的光线在探测器410上的视觉光所述探测器410偏离由所述接收透镜421和所述第二透光件422组合构成的所述第二聚焦平接收透镜421和第二透光件422的组合所可以基于预先设置的第二离焦量确定第二透光件422的第二透光参数，所述第二透光参数透光参数的第二透光件422设置在第二安装位置时，探测器410能与接收透镜421和所述第二透光件422组合构成的第二聚焦平面之间存在第二离焦量。其中，垂直穿过第二透光件[0092]进而，可以将第二透光件422安装在探测器410与接收透镜421之间第二安装位置的第二装配件处。图15示出了根据本说明书的一些实施例提供的一种增设第二透光件422制探测器410的离焦以确保被光斑覆盖的子像素都能感测到回[0097]激光雷达001还可以包括可控光阑(如电子光阑)，通过可控光阑的通光区域可以[0098]图17示出了根据本说明书的一些实施例提供的一种执行装调方法P100之前的感[0099]本说明书提供的激光雷达001的装调方法，通过调节发射模块200和/或接收模块[0100]另一方面，图19示出了根据本说明书的一些实施例提供的一种控制模块600的硬根据本申请的一些实施例，控制模块600还可以包括通信端口650和内部通信总线610。同制模块600同网络400之间的数据通信。通信端口650可以是有线通信端口也可以是无线通[0105]至少一个处理器620可以同至少一个存储介质630以及通信端口650通过内部通信[0106]存储介质630可以包括数据存储装置。所述数据存储装置可以是非暂时性存储介于数据接收。当所述至少一组指令集被处理器执行时指示所述处理器执行获取目标物体执行、部分在控制模块600上部分在远程控制模块上执行、或者完全在远程控制模块上执[0108]上述对本说明书特定实施例进行了描述。其他实施例在所附权利要求书的范围