码垛机器人的离线编程与仿真

任务12：码垛机器人的离线编程与仿真实训任务单实训时间实训地点实训任务.创立码垛机器人工作站。.创立码垛机器人工艺流程仿真。实训目的.掌握码垛机器人工作站创立方法。.掌握创立Smart组件进行码垛工作站动作仿真。.掌握码垛机器人的程序编程。.掌握码垛工作站仿真的调试方法和技巧。实训设备工具使用工具：电脑、RobotStudio软件、打包文件。使用文件：总结任务单。实训步骤1.下达任务；2.教师演示；3.学生实操。实训班级实训分组组别组长组员：实训评价评价工程评价标准学生姓名得分自评互评教评总分学1、出勤10分2、遵守课堂纪律程度5分3、回答下列问题5分4、独立作业25分5、提出疑问5分做1、平安意识、规范操作5分2、动手积极性5分3、团队协作5分4、完成工程情况20分5、实训报告10分6、保护公物、清洁卫生5分工艺说明：1、工作站LAYOUT布局说明2、垛型说明600400—1•pPIaceBase2345|>X⑴知道了第一个工件的放置点pPIaceBase后，其他4各工件的放置位置可以计算出来，因此编程中使用点位赋值的方法改变可变量pPlace的值，即可将不同工件放置到对应的位置。⑵其中3、4、5号工件需要旋转90。放置。3、工艺流程分析⑴作业准备系统启动⑵输送线输送产品，到位后发信号(3)拾取产品到平安高度(4)放置产品到垛盘⑸回原点，循环工作4、Smart组件设计分析⑴搬运物体的效果感应产品信号类型信号名称信号功能组件输入信号diGripper信号类型信号名称信号功能组件输入信号diGripper翻开吸气和关闭吸气组件输出信号doVacuumOK已吸取工件和已释放工件输入信号：传感器处于激活状态输出信号：感应到产品输出信号：吸取完成信号置1动作：吸取产品输入信号：真空信号置1动作：吸盘释放产品输入信号：真空信号置o输出信号：吸取完成信号置0⑵输送线的效果产生产品产生产品产生产品动作：产品出现在输送线起点输入信号：开始信号或者传感器感知不到产品输出信号：产品已生成产生产品动作：产品出现在输送线起点输入信号：开始信号或者传感器感知不到产品输出信号：产品已生成产品入队列动作：生成的产品入队列输入信号：产品已生成输出信号：无动作：队列产品沿输送线直线运动输入信号：无输出信号：无停止动作：产品到输送线末端后停止移动输入信号：传感器被触发输出信号：产品就位信号类型信号名称信号功能组件输入信号distart开始输送组件输出信号doBoxiniPos输送到位5、Smart组件介绍属性Back指TEenqueue的对象.属性Back指TEenqueue的对象.Front指定队列的第一个对象.NumberOfObjects指定队列中的对象数目。输入信号Enqueue将在Back中的对象添加至队列末尾。Dequeue将队列前端的对象移除。Clear将队列中所前寸象移除。Delete》各在队列刖端的对象移除并将该对象从工作站移除。DeleteAII清空队列并将所有对象从工作站中移除。图示说明SC_PractiseI/O信号:diVacuumOKdoGripperdiBoxInPos信号类型信号名称信号功能机器人输入信号diBoxiniPos流水线上看工件检测到吸盘已吸取工件diVacuumOK机器人输出信号doGripper翻开真空任务评价：解压文件包"task_5_2.rspag"，实现如下工艺流程：输送线向末端输送产品，机器人根据一定的顺序拾取产品，并往两边垛盘上码放产品，两个垛盘码各满5个，系统停止运行，实现双输送线码垛。要求：1.正确创立吸盘Smart组件；（20分）.正确创立输送线Smart组件；（20分）

.仿真动作满足以上工艺流程。（20分）图5-1双垛盘码垛