CN119497869A 信息处理装置、信息处理方法以及程序 （欧姆龙株式会社）

2024.12.30PCT/JP2023/0226182023.06.19WO2024/009744JA2024.01.11所述检测区域的所述基准颜色信息和所述人体2人体判定部，从所述存储部取得检测到所述人体候选的检测区域所对所述存储部按划分了基于所述鱼眼相机的拍摄图像而得的多个区域的述区域中检测到的人体的颜色信息存储作为所述生成部，根据在所述区域中检测到的人体的颜色信息，生成所述生成部基于在多个所述拍摄图像的所述区域中在所述区域中新检测到的人体的颜色信息和与所述区域对应的所述基准颜色信息的在所述区域中新检测到的人体的颜色信息和所述区域的所述基准颜色信息的相关系所述人体候选的颜色信息基于包围所述人体候选的框内的像素值而所述基准颜色信息基于从包围在所述区域中检测到的人体的框内除去所述拍摄图像所述人体候选的颜色信息基于从包围所述人体候选的框内除去所述拍摄图像的背景所述人体候选的颜色信息是包围所述人体候选的框内的像素值的所述人体判定部在所述人体候选的颜色信息的直方图和与所述检测区域对应的所述3所述人体判定部基于所述人体候选的颜色信息的每个RGB的直方图和与所述检测区域对应的所述基准颜色信息的每个RGB的直方图的每一个相关系数的平均值、最大值或最小所述基准颜色信息是包围在所述区域中检测到的人体的框内的像素的RGB的众数或平所述人体候选的颜色信息是包围所述人体候选的框内的像素的RGB的众数所述基准颜色信息是对在多个所述拍摄图像中在所述区域中检测到的人体的颜色信所述基准颜色信息是学习完毕模型，所述学习完毕模型将在多个所述的颜色信息是否是在所述检测区域中检测的人输出部，将由所述人体判定部判定为是人体的所述人体候选作为人体所述存储部存储与距离基于鱼眼相机的拍摄图像的中心位置的距离相应的所述基准人体判定步骤，从所述存储部取得与检测到所述人体候选的检人体判定步骤，从所述存储部取得与检测到所述人体候选的检4[0012]信息处理装置通过将人体候选的颜色信息和与检测到人体候选的位置(检测区[0013]存储部也可以按划分了基于鱼眼相机的拍摄图像而得的多个区域的每一个而将5[0016]生成部也可以在区域中新检测到的人体的颜色信息和与区域对应的基准颜色信[0018]基准颜色信息也可以基于从包围在区域中检测到的人体的框内除去拍摄图像的去拍摄图像的背景部分中的像素值来生成。信息处理装置通过除去背景部分生成颜色信[0020]在人体候选的颜色信息的直方图和与检测区域对应的基准颜色信息的直方图的选的颜色信息的每个RGB的直方图和与检测区域对应的基准颜色信息的每个RGB的直方图够抑制人体和人体候选的颜色的特征不同的情况下的[0022]基准颜色信息也可以是包围在区域中检测到的人体的框内的像素的RGB的众数(最頻値)或平均值，人体候选的颜色信息也可以是包围人体候选的框内的像素的RGB的众数或平均值。信息处理装置通过简单的计算来比较人体候选的颜色信息和基准颜色信息，[0023]基准颜色信息也可以是对在多个拍摄图像中在区域中检测到的人体的颜色信息6[0026]存储部也可以存储与距离基于鱼眼相机的拍摄图像的中心位置的距离相应的基[0041]图1是对实施方式所涉及的信息处理装置的应用例进行说明的图。信息处理装置理装置对于包围在区域A1中检测到的人体的框内的像素，生成每个RGB的直方图作为人体7[0043]信息处理装置在检测对象的拍摄图像中检测人体候选，生成人体候选的颜色信[0044]信息处理装置将在拍摄图像2的区域A1中检测到的PC的颜色信息与区域A1的基准装置例如能够计算人体候选(PC)的颜色信息的直方图和基准颜色信息的直方图的相关系[0046]在用于人体检测的拍摄中使用的相机是搭载了能够取得大范围的图像信息的鱼[0047]由鱼眼相机拍摄到的图像由于拍摄图像内的位置而对拍摄对象的外观产生失置能够降低在由鱼眼相机拍摄到的俯瞰图像中的人体处理装置主要根据从拍摄图像中除去了背景图像的背景差分来检测人体候选。在该情况[0053]处理器101通过将辅助存储部103中存储的程序读出到主存储部102并执行，实现在图3中说明的作为各功能结构的功能。主存储部102例如是RAM(随机存取存储器(Random8的各功能部的处理的一部分也可以通过FPGA或ASIC等专用的硬件装与划分了拍摄图像而得的各区域进行了对应的基准颜色信息的数据也称为颜体的区域的基准颜色信息。颜色信息生成部11也可以生成每个RGB的直方图作为基准颜色拍摄图像的多个区域中检测到人体候选的检测区域所对应的基准颜色信息和人体候选的[0065]输出部14将由人体判定部13判定为是人体的人体候选输出作为人体的检测结9[0071]在步骤S103中，人体判定部13判定在步骤S102中检测到的人体候选是否是人人体判定部13首先从颜色信息数据库15取得划分了拍摄图像而得的多个区域中检测到人分别计算人体候选的颜色信息的每个RGB的直方图和基准颜色信息的每个RGB的直方图的14也可以将检测结果显示于显示部105。输出部14例如通过在拍摄图像上重叠显示包围检[0080]上述的实施方式示出颜色信息为像素值的直方图的例子。变形例1是将颜色信息也可以是包围人体或人体候选的框内的像素的RGB[0081]图5是对变形例1所涉及的颜色信息进行说明的图。拍摄图像1是用于生成基准颜[0082]颜色信息生成部11对于包围在拍摄图像1的区域A1中检测到的人体的框内的像到255的值来表示。[0087]根据变形例1，信息处理装置10通过简易的计算来比较人体候选的颜色信息和基[0089]变形例2是基于从包围人体或人体候选的框内除去背景的部分中的像素值，生成[0094]上述的实施方式示出根据一个学习用的拍摄图像来生成与各区域对应的基准颜色信息的例子。变形例3是根据多个学习用的拍摄图像来生成与各区域对应的基准颜色信对在拍摄图像70以及拍摄图像72的区域A1中检测到的人体的颜色信息71以及颜色信息73[0096]颜色信息生成部11不限于拍摄图像70以及拍摄图像72这两个，也可以根据3个以人体候选的颜色信息是否是在检测区域中检[0097]根据变形例3，信息处理装置10通过根据多个学习用的拍摄图像来生成与各区域在拍摄图像80中检测到人体的颜色信息81作为区域A1中准颜色信息81与颜色信息83平均化而更新为基准颜色信息84。第一阈值例如能够设为0.6[0104]根据变形例4，信息处理装置10在根据学习用的拍摄图像生成了特征不同的颜色在图4所示的人体检测处理的步骤S105中判定为人体候选是人体的情况下，人体判定部13