CN119501955A 机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质 （哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司）

质根据预设参数范围设置预先创建的种群中每个的初始个体目标位置和种群的初始种群目标位采用改进的粒子群算法基于每个粒子的初始位目标位置和初始种群目标位置确定种群的目标群目标位置得到在参数范围内的机器人控制参2获取目标机器人的机器人控制参数的预设参数范围，根据采用改进的粒子群算法，基于每个所述粒子的初始位置、初始速基于所述目标个体目标位置和所述目标种群目标位置，得到在适应度函数是基于误差积分函数和所述目标机器人的控制系将每个所述粒子的初始位置、初始速度和初始个体目标位置分基于所述预设适应度函数、每个所述粒子的当前位置和所述当前个在未达到预设更新次数的情况下，基于所述改进的粒子群在达到预设更新次数的情况下，将每个所述粒子的更新后的述粒子的目标个体目标位置，将更新后的种群目标位置作为所述种群的目标种群目标位4.根据权利要求3所述的机器人控制方法，其特征在于，所述基于所述预设适应度函针对每个粒子，将所述粒子的当前位置和所述当前个体目标基于全部粒子的当前个体目标位置得到所述种群的参考3计算所述参考种群目标位置的第三适应度值和所述当前种群目标位置的第四适应度在所述第三适应度值小于所述第四适应度值的情况下，将所针对每个粒子，采用改进的粒子群算法更新所述粒子的当前按照如下公式更新所述粒子的当前速度，并基于所述当前速度计算;;参数初始设置模块，用于获取目标机器人的机器人控制参数的预体目标位置和所述初始种群目标位置确定所述种群的目标种群目机器人控制模块，用于基于所述目标个体目标位置和所述目标种群目标位置所述参数范围内的机器人控制参数，基于所述机器人控制参数对所述目标机器人进行控所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1_7中任一项所述的4令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1_7中任一项所述的机器人控制方5[0003]相关技术中，机器人控制方式往往是通过人为预设参数来实现对机器人的操初始种群目标位置确定所述种群的目标种群标个体目标位置和所述初始种群目标位置确定所述种群的目标种群6[0019]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范7[0028]图1为本发明实施例提供的一种机器人控制方法的流程示意图，本实施例可适用以采用硬件和/或软件的形式实现，该机器人控制装置可配置于诸如计算机或者服务器等8始位置设置每个粒子的初始个体目标位置以及所述种群所述初始种群目标位置确定所述种群的目标种述目标机器人的控制系统的超调函数。e(t)可以表示为实际输出与期望输出的偏差。9的粒子群算法的预设适应度函数。进而可以使用改进后的粒子群算法的预设适应度基于选中的目标个体目标位置和所述初始种群目标位置确定所述种群的目标种群目标位[0050]图2为本发明实施例提供的一种机器人控制方法的流程示意图，在前述实施例的而可以得到所述粒子在所述当前位置的第一适应度值以及在所述当前个体目标位置的第以将所述参考种群目标位置确定为所述种群的当述种群的初始种群目标位置作为所述种群的当前种群目标位置；基于所述预设适应度函标个体目标位置以所述种群的目标种群目标位置的功能的进置和初始速度，以及设置每个粒子的初始个体目标位置和所述种群的初始种群目标位置，标位置和所述当前种群目标位置更新所述种群的当前种群复执行所述基于所述预设适应度函数、每个所述粒子的当前位置和所述当前个体目标位[0092]本发明实施例所提供的机器人控制装置可执行本发明任意实施例所提供的机器[0094]图4示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设[0097]处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11人控制方法。机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器[0100]用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务监视器以及键盘和指向装置（例如，鼠标或者轨迹球用户可以通过该键面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互）、或者包括这种后台部字数据通信（例如，通信网络）来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：通信网络