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本发明公开了一种用于电动车辆的牵引力少部分地基于所述整车加速度与所述驱动轮加速度的差值来确定所述电动车辆是否处于打滑少部分地基于所述整车加速度与所述驱动轮加2获得所述电动车辆的整车加速度和所述电动至少部分地基于所述整车加速度与所述驱动轮加速度的差值来确定所述电动车辆是3.根据权利要求2所述的方法，其中所述驾驶员的质量是通过以下各项中的一项来确电动车辆和驾驶员的重量之和以及所述电动车辆的横截面积中的一项或任意多项来确定动车辆的行进速度来获得的，所述电动车辆的行进速度是通过电机内的位置传感器确定3当所述整车加速度与所述驱动轮加速度的所述差值小于预定阈值时确定所述电动车基于所述差值来生成一补偿扭矩值以调整所述电动车辆将基于所述电动车辆的驾驶员操作确定的需求扭矩减去所述补偿扭矩值作为所述电处理器，其与所述存储器耦合，所述处理器被配控制器，其与所述电机耦合，所述控制器被配置为使得一个或多19.一种电动车辆，所述电动车辆包括执行根据权利要求1_15中的任一项所述的方法4在最大值的装置。ABS系统通常通过驱动轮和制动轮之间的速度差或者整车和驱动轮之间[0003]现有的ABS系统主要用于汽油动力的车辆，而当前的电动车辆几乎未安装ABS系5[0015]图4示出了根据本发明的实施例的可以用于电动车辆的牵引力控制方法的设备的这种现象会直接导致安全问题。ABS系统通常通过驱动轮和制动轮之间的速度差或者整车[0020]图1B示出了根据本发明的实施例的用于电动车辆的牵引力控制系统中的控制器[0021]在一个实施例中，计算单元21计算获得电动车辆的整车加速度控制单元24基于整车加速度和驱动轮加速度的差值来调整车6所确定的质量m和/或爬坡角度的误差而引起的计算获得的a0相对于实7车加速度a0和驱动轮加速度a1可以是由参照[0043]在一个实施例中，整车加速度a0可以是根据上文描述的公式(1)_(4)来计算获得确定所述缓冲值。在一个实施例中，缓冲值b可以是由参照图1B描述的计算单元21来确定8之和以及电动车辆的横截面积中的一项或多项来计算确定所述预定阈值。在一个实施例的所述差值(例如Δa＝a1_(a0+b))超过预定阈值(例如0或大于零的值)时确定所述电动车式仅作为示例而非限定。其中所述给定扭矩Tre可以是基于驾驶员的操作所确定的需求扭所产生的转把开度所确定的需求扭矩。所述电机输入扭矩T是指控制器向所述电机输入的中的处理器、电动车辆中的一个或多个单元)获得所述电动车辆的整车加速度和所述电动9述整车加速度与所述驱动轮加速度的所述差值来调整所述电动车[0060]在一个实施例中，基于差值来生成一补偿扭矩值以调整电动车辆的电机输入扭[0063]图4示出了根据本发明的实施例的可以用于电动车辆的牵引力控制方法的设备的[0064]示例的设备包括连接到内部通信总线402的处理器404，处理器404用于执行存储[0065]计算机程序可以包括可由计算机执行的指令，该指令用于使得设备的处理器404

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