CN119509487A 一种基于无人机激光雷达的水库岸坡巡检方法及系统 （成都理工大学）_第1页
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号一种基于无人机激光雷达的水库岸坡巡检本发明公开了一种基于无人机激光雷达的2步骤二：根据路径规划开始巡检，依靠无线电信号与地步骤三：在巡检过程中，无人机根据激光雷达述路径规划模块用于通过无线电定向模块得到的定向数据和无线电导航模块获得的导航其中，所述无线电定向模块用于自动识别岸边设置的无线电3所述无线电导航模块得到导航数据并规划出无人机最佳飞行路径的过无线电导航模块持续接收来自岸边不同无线电基准站发送的信号采用多路径评估算法对由不同无线电基准站发送的信号路径进行动态最佳飞行路径规划：基于激光雷达提供的地形数据和计算得到所述路径规划模块用于通过无线电定向模块得到的定向数据和无线电导航模块获得的导路径规划模块从无线电定向模块获取定向数据，同时，从无4需要爬升或加速的区域对能量消耗进行提前规划；基于调整后的飞行参数，结合无线电定向和导航数据以及地形信即重新进行路径规划。在需要爬升或加速的区域提前规划好能量消路径规划模块通过与激光雷达传感器和无线电导航模块的数据交互，获取地形数据，在计算基本的爬升和加速能耗后，结合飞行路径和任务要求对根据计算得到的能量消耗总和，优化无人机在爬升或加速区域5选择决策树来构建碰撞预测模型，将提取的特征子集划分为训练集和测10.根据权利要求9所述的一种基于无人机激光雷达的水库岸坡巡检系统，其特征在67向模块持续采集通信相关数据，通信相关数据包括接收来自岸边无线电基准站的信号强89[0031]在计算基本的爬升和加速能耗后，结合飞行路径和任务单元依据碰撞预测结果调整无人机飞行姿态和飞行速度，实现安全的地形跟踪和自动避[0035]从无线电导航模块获取无人机的导航数据，以及从激光雷达传感器获取地形数水库岸坡提供精准的地形变化监测和环境评估数据，为水库管理决策提供可靠的数据支过接收岸边设立的无线电基准站发出的无线电信号进行位置校准，以实时优化飞行路径；[0057]路径规划模块用于通过无线电定向模块得到的定向数据和无线电导航模块获得括地形改变和新障碍物出现；通过与无线电导航模块和激光雷达传感器保持实时数据交[0067]在计算基本的爬升和加速能耗后，结合飞行路径和任务

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