CN119511775A 一种泊车功能的仿真测试方法和系统 （奥特酷智能科技(南京)有限公司）

请求不公布姓名请求不公布姓名请求不公布姓名请求不公布姓名本申请公开了泊车功能的仿真测试方法和系统，分别部署汽车虚拟测试仿真平台、根据环境信息和车辆位置信息以及交互控制指令和车身动力学信息，进行信息交互和协同控能的闭环测试。本申请能够使测试代码和2从所述汽车虚拟测试仿真平台中选取需要的泊车测试场景，所述泊车测利用所述测试代码读取所述环境信息和车辆位置信息；利用所述Simulink模型读取交互控制指令和所述车身动力学信息；所述测试代码和所述Simulink模型分别根据所述虚拟测试仿真平台根据测试用例和所述泊车控制指令实现泊车功能一致则定位所述测试代码和所述Simulink模型的问题并修复，直至实际闭环测试的结果将所述汽车虚拟测试仿真平台和所述Simulink模型均设置于第一测试设备，在所述设备通过DDS来实现通信连接；在所述第一测试设备和所述第二测试设备通信之前，在Matlab环境中，自定义与DDS消息对应的ROS2消息并进行编译；在所述Simulink模型汽车虚拟测试仿真平台，用于提供需要的泊车测试场景，所所述测试代码和所述Simulink模型分别根据所述环境信息和车辆位置信息以及交互成泊车控制指令并将所述泊车控制指令发送至汽车虚所述汽车虚拟测试仿真平台，还用于根据测试用例和所述泊车控制指真平台和Simulink模型均设置于第一测试设备，所述第一测试设备部署windows操作系34效率上也相对比较低。[0004]本申请的技术目的在于目前无法将汽车软件使用C/C++进行开发与传统汽车软件基于Simulink搭建模型进行开发二者结合起来，提供一种泊车功能的仿真测试方法和系利用所述测试代码读取所述环境信息和车辆位置信息；利用所述Simulink模型读取交互控制指令和所述车身动力学信息；所述测试代码和所述Simulink模型分别根据用汽车虚拟测试仿真平台根据测试用例和所述泊车控制指令实现泊车功能的将所述汽车虚拟测试仿真平台和所述Simulink模型均设置于第一测试设备，在5所述测试代码和所述Simulink模型分别根据所述环境信息和车辆位置信息以及于生成泊车控制指令并将所述泊车控制指令发送至汽效果包括：测试代码和Simulink模型分别根据不同类型的信息进行信息交互和协同控[0017]在此描述的附图仅用于解释目的，而不意图以任何方式来限制本申请公开的范6[0020]针对目前无法将汽车软件使用C/C++进行开发与传统汽车软件基于Simulink搭建中。第一测试设备和第二测试设备可采用一根以太网连接，使用数据分发服务（Data[0024]汽车虚拟测试仿真平台可为仿真软件DYNA4，Simulink模型可嵌入仿真软件DYNA4的动力学模型中，因此仿真软件DYNA4和Simulink源模可以运行在同一个Windows系7位置信息为仿真车辆在仿真场景中运动时计算的自车坐标位置、车身姿态以及定位信息，交互控制指令和车身动力学信息；测试代码和Simulink模型分别根据环境信息和车辆位描述的预期结果，测试人员结合实际测试执行的结果进行判断，若结果一致则进入步骤[0035]在具体实施中，开发人员可根据实际需要自行设计Simulink模型与测试代码之[0036]一些实施例中，还利用Simulink模型生成显示指令，显示指令为经过泊车功能员输入提示等。[0040]Simulink模型用于读取泊车交互控制指令和车身动力学信息；测试代码和8Simulink模型分别根据环境信息和车辆位置信息以及交互控制指令和车身动力学信息，[0041]汽车虚拟测试仿真平台还用于根据测试用例和泊车控制指令实现泊车功能的闭试仿真平台和Simulink模型以及测试代码组成的仿真测试系统进行ADAS开发过程中早期息输入模块分别向测试代码提供环境信息和车辆位置信息，车身动力学输入模块向[0047]作为示例，C/C++源码中的感知算法获取环境信息和车[0048]作为示例，测试代码可以从Simulink模型获取状态9中发现的问题直接修改源码进行反复测试。由于仿真软件DYNA4的动力学也基于Simulink[0057]在一些实例中，Simulink模型直接嵌入至仿真软件车身动力学输入模块可直接通过Simulink信号线的方式与Simulink模型直连，同时，Simulink模型也可直接通过Simulink信号线的方式与仿真软件DYNA4的动力学模型直连，在单独的计算机中的Simulink模型中，而测试代码为C/C++代码以源码的形式运行在另一Ros2工具Rivz2可视