CN119512167A 基于无人机的物种信息搜集方法、系统、电子设备及介质 （北京大工科技有限公司）

一种基于无人机的物种信息搜集方法、系基于森林空间信息中的林层高度数据和层间距穿行路径分别控制对应的子无人机进行物种搜集，得到各林层对应的物种图像和物种分布位2获取目标区域的森林空间信息，并基于所述森林空间信息中的林层根据所述林层分布图，确定主控无人机的第一悬停位置和多个结合各所述林层的初始物种坐标信息和第二悬停位置，按照各所述穿行路径分别控制对应的子无人机对各所述林层进行物种搜基于各所述林层对应的物种图像和物种分布位置，生成所述目标区域的物种分布报林层分布图，确定主控无人机的第一悬停位置和多个林层对应的子无人机的第二悬停位确定高度最大的林层上方的多个候选悬停位置，并基于所述主控无人机的拍摄角度，确定所述主控无人机在各所述候选悬停位置处覆盖将所述覆盖的垂直连通区域面积最大的候选悬停位置作为所述主控无人机的第一悬基于各所述林层的高度和水平活动范围的中心位置，确定对应述林层的初始物种坐标信息和第二悬停位置，确定各所述林层对应的子无人机的穿行路基于各所述林层的初始物种坐标信息分别对各所述在各所述林层中，结合所述障碍物分布数据和所述第二悬选取路径长度最短的候选路径作为所述林层对应的子无人机的穿3控制所述子无人机到达各所述图像采集点进行悬停并采集多将各所述物种类型与对应的图像样本进行关联，得到所述林层的物将各所述林层的物种类型分布和所述物种空间分布热力图整合为所述目标区域的物对于各所述子无人机，当所述剩余飞行里程小于所述剩余穿行路径长度的预设倍数信息获取模块，用于获取目标区域的森林空间信息，并基于路径确定模块，用于根据所述林层分布图，确定主控无人机的第物种搜集模块，按照各所述穿行路径分别控制对应的子无人机报告生成模块，用于基于各所述林层对应的物种图像和物种分所述存储器中存储的指令，以使所述电子设备执行如权利要求1_7任意一项所述的基于无4[0001]本申请涉及无人机控制技术领域，具体涉及一种基于无人机的物种信息搜集方[0006]在本申请的第二方面提供了一种基于无人机的物种信息搜集系统，所述系统包56其他方式另外特别强调。保生成的林层分布图能够真实反映森林的垂直结构特征。通过这种方式生成的林层分布7[0027]主控无人机是指配备有高分辨率相机、多光谱传感器和[0029]子无人机是指在主控无人机指挥下负责各个林层物种信息精细采集的执行无人[0032]初始物种坐标信息是指主控无人机在第一悬停位置通过高分辨率相机和多光谱8[0034]对于子无人机的第二悬停位置，系统需要考虑各林层的特定高度和水平活动范范围确定为相应林层的水平活动范围。这种处理方法既确保了后续无人机作业的安全性，9[0039]步骤303：将覆盖的垂直连通区域面积最大的候选悬停位置作为主控无人机的第够确保子无人机处于最有利于采集数据的位置，提高后续物种信息采集的效率和准确性。[0045]具体地，系统首先通过主控无人机搭载的激光雷达设备了其在三维空间中的精确位置信息。这些数据的采集过程充分利用了事先规划的穿行路[0062]步骤505：对于各子无人机，当剩余飞行里程小于剩余穿行路径长度的预设倍数[0071]步骤603：将各林层的物种类型分布和物种空间分布热力图整合为目标区域的物物种搜集模块，按照各穿行路径分别控制对应的子无人机对各林层进行物种搜[0074]在上述实施例的基础上，信息获取模块还用于对森林空间信息进行三维重建处[0076]在上述实施例的基础上，路径确定模块还用于获取各林层内[0079]在上述实施例的基础上，报告生成模块还用于对各林层的物种图像进行特征提类型分布和物种空间分布热力图整合为目标区域的物Array，PLA）中的至少一种硬件形式来实现。处理器301可集成中央处理器（Central只读存储器（Read_OnlyMemory）。可选的，该存储器305包括非瞬时性计算机可读介质可存储用于实现操作系统的指令、用于至少一个功能的指令（比如触控功能、声音播放功个方法实施例中涉及的数据等。存储器305可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些服务接口，装置或单元的间接耦合或通信连对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出应性变化遵