CN119516831A 基于轨迹重构的车辆冲突检测方法、设备、介质及产品 （北京工业大学）

基于轨迹重构的车辆冲突检测方法、设备、接采用原始观测到的轨迹信息进行冲突事件检2获取车辆在当前设定时间范围内的轨迹信息，所述轨迹信息包括在确认所述异常加速度满足插值条件的情况下基于所述插值加速度、所述更新速度、所述设定时间范围内从所述当前设定时间范围内的加速度中，查找大于预设的最大加速度或分别提取所述设定时间范围内除所述异常加速度外的加速度和所述插值加速度的高基于所述加速度高频分量、所述更新速度、所述设定时间范围内获取所述车辆在静止状态下的静止轮廓信息；采用所述车辆在所将所述四个角点坐标相连构成的封闭矩形作为所述车辆采用所述静止轮廓信息包括的各角点坐标乘以所述旋转矩阵，获得所述行驶轮廓信3获取模块，用于获取车辆在当前设定时间范围内的轨迹信第一检测模块，用于对所述当前设定时间范围内的加速度插值模块，用于在确认所述异常加速度满足插值条件的情况下，对所第二检测模块，用于基于所述预测位置信息和所述车辆的所述处理器执行所述计算机程序以实现权利要求1_6任一项所述方序/指令被处理器执行时实现权利要求1_6任处理器执行时实现权利要求1_6任一项所述方4施之间的深度互动，在智慧城市背景下的交叉口交通安全管控方面展现出了巨大潜力。车路协同系统（cooperativevehicleinfrastructuresystem，CVIS）依托路侧单元方式能够获取更广范围的交叉口环境信息，进而可以通过最大限度地减少车辆轨迹的时空在确认所述异常加速度满足插值条件的情况下，对所述异常加速度进行插值处5分别提取所述设定时间范围内除所述异常加速度外的加速度和所述插值加速度范围内航向角预测所述车辆在所述设定时间内的预将所述四个角点坐标相连构成的封闭矩形作为所述车辆所述车辆在所述当前设定时间范围内的加速度异常加速度和所述异常加速度对应的速度外的加速度和速度，以及所述车辆的位置信息，6储器上的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序以实现第一个方面所述方法的步该计算机程序/指令被处理器执行时实现第一个方[0013]如以下将详细描述的，根据本公开实施例的基于轨迹重[0015]通过结合附图对本公开实施例进行更详细的描述，本公开的上述以及其它目的、[0016]图1是图示应用根据本公开实施例的基于轨迹重构的车辆冲突检测方法的流程[0030]图8是图示应用根据本公开实施例的轨迹重建前后的冲突检测结果对比的示意7[0031]图9是图示应用根据本公开实施例的中心点方法和外轮廓方法的冲突检测结果对[0038]图12是图示应用根据本公开实施例的基于轨迹重构的车辆冲突检测装置的结构观测到的轨迹信息进行基于轨迹重构的车辆冲突检测存8[0047]参见图1所示，为本公开实施例提供的基于轨迹重构的车辆冲突检测方法的流程[0055]步骤103、在确认异常加速度满足插值条件的情况下，对异常加速度进行插值处9sj(t)=wj;1+w;2(t-t)+wj,3(t-t)2+wj,4(t-t)3(2)[0088]其中，θ是车头指向方向与正北方向顺时针夹角；θrad是车辆heading的弧度制表⃞=x+(xf-x0)·cos6,aa-(yf-y0)·sin6,aa(18a)赖复杂机器学习算法的数据驱动模型相比，物理学驱动的模型能够显著降低计算复杂度。轨迹信息进行基于轨迹重构的车辆冲突检测存在的1.研究区域与数据少车道规则限制的特性会带来更大的轨迹复杂度以及冲突严重性，使得研究更具挑战性。幅值接近2.2。重构后轨迹的幅值波动程度明显降低，并且低频成分在一定程度上得到保[0119]图9说明了车辆外轮廓尺寸信息对于基于轨迹重构的车辆冲突检测的必要性。可的相对位置以及它们对于道路空间资源的真实竞争关括所述车辆在所述当前设定时间范围内的加速度分别提取所述设定时间范围内除所述异常加速度外的加速度和所述插值加速度范围内航向角预测所述车辆在所述设定时间内的预将所述四个角点坐标相连构成的封闭矩形作为所述车辆[0130]本公开实施例提供的基于轨迹重构的车辆冲突检测装置与本公开实施例提供的通信接口803和存储器801通过总线802连接；所述存储器801中存储有可在所述处理器800上运行的计算机程序，所述处理器800运行所述计算机程序时执行本公开前述任一实施方方法的各步骤可以通过处理器800中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器800可以是通用处理器，包括中央处理器(CentralProcessingUnit，简称[0135]本公开实施例提供的电子设备与本公开实施例提供的基于轨迹重构的车辆冲突[0136]本公开实施方式还提供一种与前述实施方式所提供的基于轨迹重构的车辆冲突[0138]本公开的上述实施例提供的计算机可读存储介质与本公开实施例提供的基于轨上面对本公开的示例性实施例的描述中，本公开的各个特征有时被一起分组到单个实施任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，