CN119516845A 基于非中心卡方分布的航空器碰撞概率获取方法及装置 （北京航空航天大学杭州创新研究院）

基于非中心卡方分布的航空器碰撞概率获本申请提供一种基于非中心卡方分布的航并获取在巡航阶段的标称航迹数据和实际飞行2基于两个航空器的碰撞区域的区域半径，获取以任一航空器的质心护盒表示相应航空器的碰撞保护范围；所述保护盒半径为两个航空器对应的区域半径的针对任一航空器，在三维笛卡尔坐标系下，确定所述航空器基于各航空器分别对应的标称航迹数据和实际飞行轨迹数据间采用预设的三自由度非中心卡方分布算法，对所述相对位置针对任一航空器，在实际速度为标称速度的情况下，获取三维4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述误差值包括的位置与标称航迹点的位置的误差值、y轴方向上实际飞行轨迹点的位置与标称航迹点的位置的误差值和z轴方向上实际飞行轨迹点的位置与标称航所述误差协方差包括x轴方向上实际飞行轨迹点的位置与标称航迹点的位置的误差值向上实际飞行轨迹点的位置与标称航迹点的位置的误差值与y轴方向上实际飞行轨迹点的位置与标称航迹点的位置的误差值的第一协方差，x轴方向上实际飞行轨迹点的位置与标称航迹点的位置的误差值与z轴方向上实际飞行轨迹点的位置与标称航迹点的位置的误差向上实际飞行轨迹点的位置与标称航迹点的位置的误差值的第的第二相对方差和基于两个航空器的第三方差确定的第三相对方差为协方差矩阵的主对协方差确定的第二相对协方差和基于两个航空器的第三协方差确定的第三相对协方差为3获取单元，用于基于两个航空器的碰撞区域的区域半径，获取两个航空器的相对位置误差矩阵和相应相对位置误差矩阵和相应相对位置误差矩阵的特征值进行处理，得到两个航空器间的碰撞概4[0002]随着城市低空交通的快速发展，无人机和电动垂直起降[0004]本申请实施例的目的在于提供一种基于非中心卡方分布的航空器碰撞概率获取个航空器的相对位置误差矩阵和相应相对位置误差矩据间的误差值，确定两个航空器的相对位置误差矩阵和相应相对位置误差矩阵的特征值，5[0008]在一个可能的实现中，所述误差值包括x轴方向上实际飞行轨迹点的位置与标称航迹点的位置的误差值、y轴方向上实际飞行轨迹点的位置与标称航迹点的位置的误差值和z轴方向上实际飞行轨迹点的位置与标称航迹点的位所述误差协方差包括x轴方向上实际飞行轨迹点的位置与标称航迹点的位置的误差值的第一方差、y轴方向上实际飞行轨迹点的位置与标称航迹点的位置的误差值的第二轴方向上实际飞行轨迹点的位置与标称航迹点的位置的误差值与y轴方向上实际飞行轨迹点的位置与标称航迹点的位置的误差值的第一协方差，x轴方向上实际飞行轨迹点的位置与标称航迹点的位置的误差值与z轴方向上实际飞行轨迹点的位置与标称航迹点的位置的轴方向上实际飞行轨迹点的位置与标称航迹点的位置的误差值的第三协二相对协方差和基于两个航空器的第三协方差确定的第三相对协方差为协方差矩阵的非6以及，基于各航空器分别对应的标称航迹数据和实际飞行轨迹数据间的误差值，确定两个航空器的相对位置误差矩阵和相应相对位置误[0019]图1为本申请实施例提供的一种应用了基于非中心卡方分布的航空器碰撞概率获图2为本申请实施例提供的一种基于非中心卡方分布的航空器碰撞概率获取方法图3为本申请实施例提供的一种基于非中心卡方分布的航空器碰撞概率获取装置7申请实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施;;or为矩阵转置操作。[0023]本申请提供的基于非中心卡方分布的航空器碰撞概率获取方法采用球形碰撞盒8[0027]本申请实施例提供的基于非中心卡方分布的航空器碰撞概率获取方法可以应用包裹相应航空器的最小球体区域（如图中线条1包围的区域故基于两个航空器碰撞区域体的球心为此无人机的质心（或几何中心球形碰撞保护盒的保护盒半径为，其为两个航空器各自碰撞区域涉及的区域半径的和。[0032]图2为本申请实施例提供的一种基于非中心卡方分布的航空器碰撞概率获取方法定以第一航空器的第一质心为球心或第二航空器的第二质心为球心的球形碰撞保护盒的保护盒半径为第一航空器对应的区域半径和第二航空器对应9其中，误差值可以包括x轴方向上实际飞行轨迹点的位置与标称航迹点的位置的飞行轨迹点的位置与标称航迹点的位置的误差值和z轴方向上实际飞行轨迹点的位置与标[0039]误差协方差可以包括x轴方向上实际飞行轨迹点的位置与标称航迹点的位置的误差值的第一方差、y轴方向上实际飞行轨迹点的位置与标称航迹点的位置的误差值的第二轴方向上实际飞行轨迹点的位置与标称航迹点的位置的误差值与y轴方向上实际飞行轨迹点的位置与标称航迹点的位置的误差值的第一协方差，x轴方向上实际飞行轨迹点的位置与标称航迹点的位置的误差值与z轴方向上实际飞行轨迹点的位置与标称航迹点的位置的轴方向上实际飞行轨迹点的位置与标称航迹点的位置的误差值的第三协[0040]续上例，两个航空器中的第一航空器在x轴方向上实际飞行轨迹点的位置与标称,相应的第二航空器在x轴方向上实际飞行轨迹点的位置与标称航迹点的位置的误差值的第一方差oxx2与第一航和第三方差ozz1，以及第二航空器对应的第二方差和第三方差ozz2也可以相似算法[0041]第一航空器在x轴方向和y轴方向上实际飞行轨迹点的位置与标称航迹点的位置[0042]相应的第二航空器在x轴方向和y轴方向上实际飞行轨迹点的位置与标称航迹点的位置的误差值的第一协方差oxyz与第一航空器的第一协方差oxy1的算法相同，在此不到的和作为两个航空器在相应坐标轴上的相对误差协方差，如Ox,表示在y轴方向上两个航空器的相对误差协方差（或称相对方差其他协方差也依此处理，得到oxy=oxy1十oxya，表示第一相对协方差；+[0052]在一些实施例中，若中任一特征值为0，如为0，则可采用公式以及，基于各航空器分别对应的标称航迹数据和实际飞行轨迹数据间的误差值，确定两个航空器的相对位置误差矩阵和相应相对位置误[0054]本申请上述实施例提供的基于非中心卡方分布的航空器碰撞概率获取装置的各个航空器的相对位置误差矩阵和相应相对位置误差矩[0057]上述提到的通信总线可以是外设部件互连标准（PeripheralComponentInterconnect，PCI）总线或扩展工业标准结构（ExtendedIndustryStandard[0061]由于上述实施例中电子设备的各器件解决问题的实施方式以及有