CN119519824A 干扰通信下多无人机符号级预编码的联合轨迹优化方法 （西北工业大学）

干扰通信下多无人机符号级预编码的联合本发明涉及一种干扰通信下多无人机符号地面站影响形成的干扰机障碍区域模型步骤及及非严格相位约束的符号级预编码的无人机轨2步骤二、在使用通信模型进行通信传播模拟中，根据地面步骤三、基于多架无人机信干噪比阈值的通信需求2.如权利要求1所述的干扰通信下多无人机符号级预编码的联合轨迹优化方法，其特地面站发射的信号强度Bm表示为：,其中A,表示当任意一架无人机与地面站距离间隔为1m时的信道功率增益，dx表示地,无人机接收到相对于干扰机发射的信号强度pn还表示为：,3,,,,,,3.如权利要求2所述的干扰通信下多无人机符号级预编码的联合轨迹优化方法，其特4,,,,4.如权利要求1所述的干扰通信下多无人机符号级预编码的联合轨迹优化方法，其特,,RX；5.如权利要求1所述的干扰通信下多无人机符号级预编码的联合轨迹优化方法，其特,5式中和分别是干扰机的飞行长度代价和威胁代价的权重，则无人机,,,,发送符号矢量；I-l运算符号表示取复数的模值，I-Il运算符号表示取向量的2范数，和()分别表示取实部和取虚部运算符；C1是无人机的起始位置约束，q"表示第k架无6C8是地面站采用符号级预编码的非严格相位约束，表示第k架无人机的中的第k架无人机对应的元素，表示的共轭，B=ns表示地面站采用Q-PSK星座调制的相位判决门限；6.如权利要求5所述的干扰通信下多无人机符号级预编码的联合轨迹优化方法，其特第一个子优化问题是给定无人机轨迹Q优化预编码矩阵w的子优化问题为：,,第二个子优化问题是给定预编码矩阵w优化无人机轨迹Q的子优化问题为：7,步骤44：针对子优化问题引入松弛变量t，则根据凸松弛优化方法得到优化问题p,式中，是引入的第k架无人机对应的尺度因子，用于简化求解得到符号级预编码矩阵，计算无人机接收到的等效信干噪比建模干扰障碍区进行求解得到无人机轨迹。7.如权利要求6所述的干扰通信下多无人机符号级预编码的联合轨迹优化方法，其特,示所有无人机和所有用户形成的整体信道矩阵，r-diag(s")(cc")"diag(s)用于简化表达,8,,8.如权利要求6所述的干扰通信下多无人机符号级预编码的联合轨迹优化方法，其特9.如权利要求8所述的干扰通信下多无人机符号级预编码的联合轨迹优化方法，其特步骤454_1：针对终点位置对节点生长的引力作用，构造的指向终点位置的引力函数,9,,,步骤454_3：利用斥力与引力的合力以及采样点q"生成新,[0001]本发明涉及无人机技术领域，具体涉及无人机符号级预编码与轨迹联合优化方[0005]本发明的目的在于避免现有技术的不足提供一种通过多无人机的接收信号强度量的同时完成多无人机的轨迹优化的干扰通信下多无人机符号级预编码的联合轨迹优化相对于地面站发射的信号强度Bm表示为：,计算出第k架无人机接收到相对于干扰机发射的信号强度pn与噪声强度相加的值phk架无人机接收到相对于干扰机发射的信号强度pn还表示为：低于信干噪比阈值Tsnw的区域为球形，其中落于干扰覆盖范围的区域则为干扰机障碍区[0053]式中和分别是干扰机的飞行长度代价和威胁代价的权重，则无,,和()分别表示取实部和取虚部运算符；机的最大俯仰角；[0070]C8是地面站采用符号级预编码的非严格相位约束，表示第k架无人Q-PSK星座调制的相位判决门限；,[0079]第二个子优化问题是给定预编码矩阵w优,P为：,kn为引力增益系数；[0118]图4是本发明的仿真实验中所提算法在不同信干噪比阈值下的无人机轨迹长度计算出第k架无人机接收到相对于干扰机发射的信号强度pn与噪声强度相加的值ph，无人机接收到相对于干扰机发射的信号强度pn还表示为：,[0155]式中和分别是干扰机的飞行长度代价和威胁代价的权重，则无,,和()分别表示取实部和取虚部运算符；机的最大俯仰角；[0172]C8是地面站采用符号级预编码的非严格相位约束，表示第k架无人Q-PSK星座调制的相位判决门限；,[0180]第二个子优化问题是给定预编码矩阵w优,,kn为引力增益系数。代轨迹与上一次迭代轨迹的等效信噪比差的绝对值小于指定的10_3dB精度要求或达到最大度Bn表示为：[0218]S22：第k架无人机接收到的所有信号的强度表示为Rssr，通过从接收信号强度RSS:中减去Bm可以计算出第k架无人机接收到相对于干扰机发射的信号强度pn与噪声架无人机接收到相对于干扰机发射的信号强度pn还可以表示为：[0243]其中和分别是飞行长度代价和干扰机威胁代价的权重，则无人,()分别表示取实部和取虚部运算符；机的最大俯仰角；[0260]C8是GCS采用基于有益干扰的符号级预编码的非严格相位约束，表用Q-PSK星座调制的相位判决门限；迹Q优化预编码矩阵w的子优化问题：,[0267]第二个子优化问题是给定预编码矩阵w优,为，求解得到符号级预编码矩阵，计算无人机接收到的等效信干噪比建模干扰障碍区,[0271]S441：根据Li等人在文章“Interferenceexploitationprecodingmade[0280]S45：结合人工势场方法和快速扩展随机树(Rapidly_ExploringRandomTree,kn为引力增益系数。[0297]S456：通过约束函数判断新节点q"是否符合约束条件，若符合约束，则将q"列次迭代轨迹的等效信噪比差的绝对值小于指定的10_3dB精度要求或达到最大迭代次数50次