2874 基于plc的机械手模型控制系统设计
收藏
资源目录
压缩包内文档预览：
编号：86396124
类型：共享资源
大小：4.76MB
格式：RAR
上传时间：2020-06-16
上传人：加Q294****549海量...
认证信息
个人认证
乐**（实名认证）
湖南
IP属地：湖南
39
积分
- 关 键 词：
-
2874
基于plc的机械手模型控制系统设计
基于
plc
机械手
模型
控制系统
设计
- 资源描述：
-
2874 基于plc的机械手模型控制系统设计,2874,基于plc的机械手模型控制系统设计,基于,plc,机械手,模型,控制系统,设计
- 内容简介：
-
宁波大红鹰学院 毕业设计（论文）文献综述文献综述题目 ： 机械手的PLC控制 所在学院： 机械与电气工程学院 班 级： 08机自1（本） 姓 名： 朱超 学 号： 08141010144 指导教师： 钟汉生 合作导师： 日期： 2011 年 10 月 16 日目录第1章 前言31.1 研究意义31.2 国内外机械手的发展现状和发展趋势31.2.1 机械手的发展现状31.2.2 机械手的发展趋势41.3 国内外PLC发展现状和发展趋势41.3.1 PLC发展现状41.3.2 PLC的发展趋势41.4 设计方案5参考文献6第1章 前言1.1 研究意义伴随着机电一体化在各个领域的应用，机械设备的自动控制成分显得越来越重要，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危机生命。因此机械手就在这样诞生了,机械手是机械手系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。其中的工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，它的发展是由于其积极作用正日益为人们所认识：它能部分地代替人工操作；能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；广泛的应用机械手，可以逐步改善劳动条件，更强与可控的生产能力，加快产品更新换代，提高生产效率和保证产品质量，消除枯燥无味的工作，节约劳动力，提供更安全的工作环境，降低工人的劳动强度，减少劳动风险，提高机床，减少工艺过程中的工作量及降低停产时间和库存，显著地提高劳动生产率，提高企业竞争力，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。本设计拟开发的上料机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，可抓取重量较大的工件，采用PLC控制，和传统继电器控制相比较，具有稳定性高，接线简单，抗干扰能力强，维修方便等优点。可以简化控制线路，节省成本，进一步提高劳动生产率。1.2 国内外机械手的发展现状和发展趋势1.2.1 机械手的发展现状目前，国际上的机械手公司主要分为日系和欧系。日系中主要有安川、oTC、松下、FANLUC、不二越、川崎等公司的产品。欧系中主要有德国的KUKA、CLOOS、瑞典的ABB、意大利的C0毗U及奥地利的工GM公司。我国机械手起步于20世纪70年代初期，经过30多年发展，大致经历了3个阶段：70年代萌芽期，80年代的开发期和90年代的应用化期。在我国，机械手市场份额大部分被国外机械手企业占据着。在国际强手面前，国内的机械手企业面临着相当大的竞争压力。如今我国正从一个“制造大国”向“制造强国”迈进，中国制造业面临着与国际接轨、参与国际分工的巨大挑战，对我国工业自动化的提高迫在眉睫，政府务必会加大对机器人的资金投入和政策支持，将会给机械手产业发展注入新的动力。1.2.2 机械手的发展趋势随着机械手发展的深度和广度以及机器人智能水平的提高，机械手已在众多领域得到了应用。从传统的汽车制造领域向非制造领域延伸。如采矿机器人、建筑业机器人以及水电系统用于维护维修的机器人等。在国防军事、医疗卫生、食品加工、生活服务等领域机械手的应用也越来越多。在未来几年，传感技术，激光技术，工程网络技术将会被广泛应用在机械手工作领域，这些技术会使机械手的应用更为高效，高质，运行成本低。据猜测，今后机器人将在医疗、保健、生物技术和产业、教育、救灾、海洋开发、机器维修、交通运输和农业水产等领域得到应用。1.3 国内外PLC发展现状和发展趋势1.3.1 PLC发展现状PLC自问世以来，经过40多年的发展，在美、德、日等工业发达国家已成为重要的产业之一。世界总销售额不断上升、生产厂家不断涌现、品种不断翻新。产量产值大幅度上升而价格则不断下降。目前，世界上有200多个厂家生产PLC，较有名的：美国：AB通用电气、莫迪康公司；日本：三菱、富士、欧姆龙、松下电工等；德国：西门子公司；法国：TE 施耐德公司；韩国：三星、LG公司等。我国的PLC产品的研制和生产经历了三个阶段：1、顺序控制器（19731979）2、以微处理器为主的工业控制器（19791985）3、以微处理器为主的可编程序控制器（1985以后）。在对外开放政策的推动下，国外PLC产品大量进入我国市场，一部分随成套设备进口。随着不断的学习与不断开拓的精神，现在，我国自主生产的PLC在国内的各行各业也有了极大的应用，技术含量也越来越高。1.3.2 PLC的发展趋势（1）产品规模向大、小两个方向发展大：I/O点数达14336点、32位为微处理器、多CPU并行工作、大容量存储器、扫描速度高速化。小：由整体结构向小型模块化结构发展，增加了配置的灵活性，降低了成本。（2）PLC在闭环过程控制中应用日益广泛（3）不断加强通讯功能（4）新器件和模块不断推出高档的PLC除了主要采用CPU以提高处理速度外，还有带处理器的EPROM或RAM的智能I/O模块、高速计数模块、远程I/O模块等专用化模块。（5）编程工具丰富多样，功能不断提高，编程语言趋向标准化有各种简单或复杂的编程器及编程软件，采用梯形图、功能图、语句表等编程语言，亦有高档的PLC指令系统。（6）发展容错技术采用热备用或并行工作、多数表决的工作方式。（7）追求软硬件的标准化。1.4 设计方案完成工业机械手PLC控制系统设计与调试。图1-1(1) 如图1-1所示，有两部机械对工作物进行加工，加工位置分别是A点、B点，要求由机械手臂将加工物从A点送至B点。(2) 手动操作，每个动作均能单独操作，用于将机械手复归至原点位置；(3) 连续运行，在原点位置按起动按钮时，机械手按图连续工作一个周期，一个周期的工作过程如下：原点下降夹紧（T）上升右移下降放松（T）上升左移到原点。参考文献1 钟肇新。可编程序控制器原理及应用。广州：华南理工大学出版社，2002。2 章文浩。可编程序控制器原理及试验。北京：国防工业出版社，2003。3 陈宇。段鑫。可编程控制器基础及编程技巧。广州：华南理工大学出版社，2002。4 常晓玲。电气控制系统与可编程控制器。北京：机械工业出版社，2004。5 李乃夫。可编程控制器原理、应用、试验。北京：中国轻工业出版社，2003。6 钟肇新。彭侃。可编程序控制器原理及应用。广州：华南理工大学出版社，2004。7 张建民。机电一体化系统设计。北京：高等教育出版社，2001。8 张兵。赵斌。施永辉。基于PLC的机械手混合驱动控制。液压与气动，2005，3期：3739页。9 贺黛芳。马笑潇。PLC在针灸机械手控制系统中的应用。基础自动化，2001，8卷2期：2932页10 蒋少茵。PLC控制得机械手。测控自动化，2004，6期
- 温馨提示:
1: 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
2: 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
3.本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
人人文库网所有资源均是用户自行上传分享，仅供网友学习交流，未经上传用户书面授权，请勿作他用。
川公网安备: 51019002004831号