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2760 关节型机器人腰部结构设计 关节 机器人 腰部 结构设计

资源描述：

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内容简介：

目录1 前言11.1 题目来源及分析11.2 研究目的21.3国内外发展及研究现状22 关节型机器人总体设计42.1 确定基本技术参数42.1.1机械结构类型的选择42.1.2 额定负载52.1.3 工作范围52.1.4 操作机的驱动系统设计52.1.5 控制系统的选择62.1.6 确定关节型机器人手臂的配置形式62.2 关节型机器人本体结构设计73 关节型机器人腰部结构设计 103.1 电动机的选择103.2 计算传动装置的总传动比及分配各级传动比123.3 轴的设计计算123.3.1 计算各轴转速、转矩和输入功率123.3.2 确定三根轴的具体尺寸133.4 确定齿轮的参数173.4.1 选择材料173.4.2 压力角的选择173.4.3 齿数和模数的选择173.4.4 齿宽系数的确定173.4.5 确定齿轮传动的精度183.4.6 齿轮的校核193.5 壳体设计224 关节型机器人的位姿分析234.1 机器人的位姿与运动的描述234.2 关节型机器人的广义连杆变换矩阵234.3 关节型机器人运动方程264.3.1 关节型机器人运动分析264.3.2 关节型