


下载本文档
版权说明:本文档由用户提供并上传,收益归属内容提供方,若内容存在侵权,请进行举报或认领
文档简介
1、机电一体化系统设计基础课程教学辅导第四章:伺服驱动系统的原理与种类一、教学建议l 通过文字教材掌握伺服驱动的基本原理,了解机电一体化伺服驱动系统的种类及其特性。l 流媒体课件第15讲介绍了机电一体化系统伺服驱动的基本原理、种类及其特性;l 在学习的过程中,如果有学习的心得和体会,请在课程论坛上和大家分享;如果有什么疑惑,也可以在课程论坛寻找帮助。二、教学要求1掌握伺服驱动的基本原理一般来说,伺服系统组成框图如图1所示。图1 伺服系统组成框图(1)控制器:伺服系统中控制器的主要任务是根据输入信号和反馈信号决定控制策略,控制器通常由电子线路或计算机组成。(2)功率放大器:伺服系统中功率放大器的作用
2、是将信号进行放大,并用来驱动执行机构完成某种操作,功率放大装置主要由各种电力电子器件组成。(3)执行机构:执行机构主要由伺服电动机或液压伺服机构和机械传动装置等组成。(4)检测装置:检测装置的任务是测量被控制量,实现反馈控制。无论采用何种控制方案,系统的控制精度总是低于检测装置的精度,因此要求检测装置精度高、线性度好、可靠性高、响应快。2了解机电一体化伺服驱动系统的种类及其特性(1)根据使用能量的不同,可以分为电气式、液压式和气压式等几种类型,特性如表1所示。表1伺服驱动系统的特点及优缺点种类特点优点缺点电气式可使用普通电源;信号与动力的传送方向相同;有交流和直流之别,须注意电压之大小操作简便
3、;编程容易;能实现定位伺服;响应快、易与cpu接口;体积小,动力较大;无污染瞬时输出功率大,但过载能力差,由于某种原因而卡住时,会引起烧毁事故,易受外部噪声影响气压式空气压力源的压力为(57)105pa;要求操作人员技术熟练气源方便、成本低;无泄漏污染;速度快、操作比较简单功率小,体积大,动作不够平稳;不易小型化;远距离传输困难;工作噪声大、难于伺服液压式要求操作人员技术熟练;液压源的压力为(2080)105pa输出功率大,速度快,动作平稳,可实现定位伺服 设备难于小型化;液压源或液压油要求(杂质、温度、测量、质量)严格;易泄漏且有污染例1:气压式伺服驱动系统常用在定位精度较高的场合使用。(
4、)说明:气压驱动虽可得到较大的驱动力、行程和速度,但由于空气粘性差,具有可压缩性,不能在定位精度较高的场合使用。故括号内应填入“”。(2)伺服驱动系统按控制原理的不同还可以分为开环、全闭环和半闭环等伺服系统。开环伺服系统如图2所示,若伺服驱动系统中没有检测反馈装置则称为开环伺服系统。开环伺服系统的精度较低,一般可达到0.01m左右,且速度也有一定的限制,但其结构简单、成本低、调整和维修都比较方便,另外由于被控量不以任何形式反馈到输入端,所以其工作稳定、可靠,因此在一些精度、速度要求不很高的场合,如线切割机、办公自动化设备中得到了广泛应用。图2 开环伺服系统全闭环伺服系统如图3所示,全闭环伺服系
5、统是由安装在工作台上的位置检测装置,将工作台的直线位移转换成电信号,并在比较环节与指令脉冲相比较,将所得的偏差值经过放大,由伺服电机驱动工作台向偏差减小的方向移动,直到偏差值等于零为止,定位精度可以达到亚微米量,是实现高精度位置控制的一种理想的控制方案。但由于全部的机械传动链都被包含在位置闭环之中,机械传动链的惯量、间隙、摩擦、刚性等非线性因素都会给伺服系统造成影响,从而使系统的控制和调试变得异常复杂,制造成本高。因此,全闭环伺服系统主要用于高精密和大型的机电一体化设备。图3 全闭环伺服系统例2:闭环控制的驱动装置中,丝杠螺母机构位于闭环之外,所以它的( d )。a回程误差不影响输出精度,但传动误差影响输出精度b传动误差不影响输出精度,但回程误差影响输出精度c回程误差和传动误差都不会影响输出精度d回程误差和传动误差都会影响输出精度说明:丝杠螺母机构位于闭环之后,其误差的高频分量和低频分量都会影响输出精度,因此要尽量消除其传动间隙和传动误差。故括号内应填入“d”。半闭环伺服系统半闭环伺服系统中工作台的位置通过电机上的传感器或是安装在丝杆轴端的编码器间接获得,它与全闭环伺服系统的区别在于检测元件位于系统传动链的中间,故称为半闭环伺服系统。图4所示。由于部分传动链在系统闭环之外,故其定位精度比全闭环的稍差。但由于测量角位移比测量线位移容易,并可在传动链的任何转动部位进行角位移的测量
温馨提示
- 1. 本站所有资源如无特殊说明,都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
- 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等,如果需要附件,请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
- 3. 本站RAR压缩包中若带图纸,网页内容里面会有图纸预览,若没有图纸预览就没有图纸。
- 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
- 5. 人人文库网仅提供信息存储空间,仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑,并不能对任何下载内容负责。
- 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容,请与我们联系,我们立即纠正。
- 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
最新文档
- 宠物驯养师岗位面试问题及答案
- 2025届浙江省丽水、湖州、衢州市高二下化学期末教学质量检测试题含解析
- 河北省雄安新区博奥高级中学2025年化学高二下期末质量检测试题含解析
- 公司房车使用管理办法
- 杭州建筑拆除管理办法
- 公墓资金使用管理办法
- 农民工权益保障与工资支付法规解析
- STM32虚拟仿真综合实验平台设计与应用研究
- 儿童文学的内涵与外延探究
- 体育舞蹈课程教学体系构建与技能评价标准研究
- 患者出院随访统计分析报告
- 设备采购售后服务方案
- 智能船舶与海洋工程:物联网在船舶与海洋工程中的应用
- 《不宁腿综合征》课件
- CST仿真技术交流
- 部编版道德与法治小升初一二三四五六年级全册复习简答题100道汇编(附答案)
- 幼儿园课程审议下的主题活动实施
- 商业保理行业营销策略方案
- 《扫描电子显微镜》课件
- 水利水电工程施工截流设计说明书
- 变速箱厂总平面布置设计设施规划与物流分析课程设计
评论
0/150
提交评论