计算机控制技术

1、第五节PID数字控制器的参数整定和设计例中，数字PID调节器的参数整定的意义在于在数字控制系统中，参数的整定很重要，其好坏直接影响调整质量的数字PID调节器的参数整定的原因在于， 参照模拟调节器的各种参数整定方法，在一般的生产过程中能够具有大的时间常数的数字控制系统的采样周期是比例系数积分时间常数微分时间常数采样周期、第5节PID数字控制器的参数整定和设计例、PID控制器参数对系统性能赋予增大PID控制器参数对系统性能的影响比例系数KP对系统性能的影响比例系数KP，通常有利于加快系统响应，消除静差，但不能消除静差。 过大的比例系数KP会使系统产生大的过冲，产生振动，使系统的稳定性变差。 积分时

2、间常数TI，对系统性能的影响，可以增大积分时间常数TI，减小过冲，减小振动，使系统更稳定，消除静差。 过大的TI，积分作用太弱，不能减小稳态误差，第五节PID数字控制器的参数整定和设计例子，PID控制器参数给系统性能带来的影响微分时间常数TD，增加给系统性能带来的影响微分时间常数TD，使系统的响应变快在TD大的情况下，过冲量大，调节时间长，TD小的情况下，过冲量也大，调节时间也长，第五节PID数字控制器的参数调整和设计例2，采样周期t的选择原则， 采样周期t的选择原则采样周期丁是计算机控制系统中重要参数的具体情况，必须满足采样定理的要求采样角频率被采样信号的最高角频率采样定理，以确定采样周期的

3、上限值第五节PID数字控制器的参数整定和设计例2、采样周期t的选择原则，对于跟踪系统来说，有经验的系统的开环截止频率从控制系统的跟踪和抗噪声性能来看，t最好较小。 根据被控制对象的特性，高速系统的t必须减小，相反t必须增大。 根据执行元件的类型，执行元件的动作惯性较大时，请增大t。 从计算机的工作量和每个调节电路的计算成本来看，t应该选择很大。 由于计算机能够正确地执行控制式，所以t必须大幅度地选择，第五节PID数字控制器的参数调整和设计例2、采样周期t的选择原则、一些常见的被测定参数的采样周期t的经验选择数据、第五节PID数字控制器选择PID参数的方法选择PID参数的方法扩展极限比例法扩展响

4、应曲线法紧凑法根据我们的经验，首先选择一组参数，试运行系统，观测系统的动态和静态性能指标，针对存在的问题，选择一个或两个参数。 试运行系统，观测系统的性能指标，这样修正参数，直到系统成为满意的性能指标为止反复试行错误的第5节PID数字控制器的参数调整和设计例3、选择PID参数的方法， 用基于扩展极限比例法模拟调节器中使用的极限比例法的PID数字控制器参数调整方法调整t、KP、TI和TD的步骤如下：选择适当的采样周期，控制器用纯比例控制调整KP的值， 使系统产生极限振荡并记录适当的临界振荡周期t和临界振荡增益Ks来选择适当的控制速度，第五节PID数字控制器的参数调整和设计例3、选择PID参数的方

5、法通常选择适当的控制速度，在控制速度为1.05时，选择数字控制器控制度为2.0时，数字控制器与模拟调节器的控制质量相比有2倍差，根据第5节PID数字控制器的参数调整和设计例3、选择PID参数的方法、控制度求出t、KP、TI和TD，第5节PID数字如果知道了PID参数的选择方法、扩展响应曲线法系统的动态特性曲线，数字控制器的参数调整也可以用类似模拟调节器的响应曲线法来进行，称为扩展响应曲线法。 断开数字控制器并手动运行系统的步骤。 在系统达到给定的值平衡后，以曲线的最大斜率切线阶跃输入用仪表中调整的参数的阶跃作用引起的变化过程曲线，求出延迟时间、对象时间常数Tm及其比Tm/，求出第五节PID数字

6、控制器的参数调整和设计例3、PID 通过求出延迟时间、对象时间常数Tm及它们之比Tm/、查找表t、KP、TI和TD、第五节PID数字控制器的参数调整和设计例3、选择PID参数的方法、第五节PID数字控制器的参数PID参数的选择方法、扩展临界比例法与扩展响应曲线法相比，扩展临界比例法不需要事先知道对象的动态特性，在闭环系统中调整的扩展响应曲线法在开环系统中运行并测量其阶跃响应曲线。 只有被控制对象是一次延迟惯性环节，第5节PID数字控制器的参数整定和设计例4、PID整定参数整定法、PID整定参数整定法，在一台计算机控制几十至几百个控制电路时，整定参数是非常复杂的工作。 因此，加上适当的制约条件，

7、最后仅调整比例系数KP PID的增量式，就导入第5节PID数字控制器的参数调整和设计例4、PID回归参数调整法，进行z变换后， 如果代入PID数字控制器的z传递函数成为人为的制约条件的第5节PID数字控制器的参数整定和设计例4、PID回归参数整定法，对应的差分方程式就会将4个参数的整定简化为一个参数KP的整定，明显地简化问题， 第五节PID数字控制器的参数整定和设计例5、二次工序设计法能够设计数字控制器的二次工序设计法设计数字控制器的二次系统是工业生产过程中最常见的系统， 在实际生产中，很多高阶系统简化为二次系统进行设计处理的二次系统的闭环传递函数的一般形式是频域的闭环传递函数，第五节PID数

8、字控制器的参数调整和设计例子是五、二次工序设计法设计数字控制器的二次系统的输出实现了理想的动态质量为了使该系统输出量完全服从定量，用第五节PID数字控制器的参数整定和设计例5、二次工序设计法来设计数字控制器，理想的情况下是二次系统闭环传递函数的形式二次系统开环传递函数的形式、第五节PID数字控制器的参数应该满足设计PID数字控制器设计示例、轧机位置控制系统数字控制器的条件。 轧机采用位置控制系统进行厚度自动控制。轧机系统的数学模型和数字控制器式轧机位置控制系统的主电路简化了框图，第五节PID数字控制器的参数整定和设计例6、PID数字控制器设计例、轧机系统的数学模型和数字控制器式考虑了外来干扰轧

9、机位置反馈系统的原理方框图第5节PID数字控制器的参数整定和设计例6、PID数字控制器设计例、轧机系统的开环传递函数本来就在6层，从其中找出了影响系统纯动态性能的主要环节和参数通过第五节PID数字控制器的参数整定和设计例6、PID数字控制器设计例，能够得到简化了的轧制机系统的开环传递函数，代入上式，从高速性和稳定性的观点出发，用微机实现轧制机系统的动态校正， 包含微机的轧机系统要求二次最佳设计的基本形式，第五节PID数字控制器的参数整定和设计例为6，PID数字控制器设计例即系统整体的开环传递函数，D(s )是PI调节器在轧机系统中的大时第5节PID数字控制器的参数整定和设计例为6，PID数字控制器设计例，系统整体的开环传递函数与二次最佳设计的基本形式进行了比较，第5节PID数字控制器的参数整定和设计例6，PID数字控制器设计例， 调节器的传递函数在