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文档简介

1、、峰值时间tp、A、B、调整时间ts、动态性能指标定义1、上升时间tr、调整时间ts、动态性能指标定义2、tr、A、B、ts、动态性能指标定义3、一阶系统时域分析H (0)=1/t、h (t)=0.632h、(h (3t)=0.95h、(h (2t)=0.865h、(h (4t)=0.982h、(单位斜率响应、c (t)=1，0 对于欠阻尼二阶系统，如果正弦项为1，则h(t)=1e-nt，如果误差带=0.05，则e-nt=0.05。 运动模式2，K(t)=Asin(bt)，零极点分布图：t，运动模式3，K(t)=Aeatsin(bt)，零极点分布图：t，运动模式4，K(t)=Aeat，零极点分

2、布图：t，运动模式5，运动模式摘要，附加极点对系统、高阶系统、主导极点、偶极子的影响，让系统特性方程为：S62S53S4S35S26S7=0，Rouse表、(64)/2=1，1、(10-6)/2=2，2、7，1 1向右移动一位并下降两个阶，3行列式的第一列是固定的，从主对角线中减去4条对角线，5分母始终是前一行的第一个元素、 6一条线可以乘以或除以一个正数，2，8，7，7，routh准则，系统稳定的必要条件3360，有正有负，它一定是不稳定的！丢失的物品一定是不稳定的！系统稳定的充分条件是：Rouse表第一列中的元素不变！如果换号系统不稳定！符号变化的数量是在S的右半平面中特征根的数量！Rou

3、th表中没有任何行。让系统特性方程为：s4 5s3 7s2 5s 6=0。劳斯表，5，1，7，5，6，6，0，1劳斯表什么时候会有零行？2如果有零线怎么办？如何找到对称的根源？s2 1=0。导出它以得到：2s1的零行系数。继续计算劳斯表。1的第一列都大于零，所以系统是稳定的。错了。其他两个根是s3，4=-2，-3，误差分析，1误差定义，输入定义：E(s)=R(s)-B(s)=R(s)-C(s)H(s)，输出定义：E(s)，其中r(t)=t，n(t)=-1(t)，解：设n(t)=0，因为系统是稳定的，设r(t)=0，En(s)=-Cn(s)，总误差ess=essrsesn，1，2，3，稳态误差，Kv=？卡=？非单位反馈？清华研究生考试试题(15分)，设置单位反馈二阶

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