卡尔曼滤波matlab实例

1、% % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % %程序说明：kalman过滤器用于温度测量的实例%详细原则简介和中文注释：% 卡尔曼滤波原理及应用-matlab仿真，电子产业出版社，黄晓平。% % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % %function main% % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % %n=120con=25xexpe

2、ct=con*ones(1，n)；x=zeros(1，n)；xkf=zeros(1，n)；z=zeros(1，n)；p=zeros(1，n)；x(1)=25.1；p(1)=0.01；z(1)=24.9；xkf(1)=z(1)；q=0.01r=0.25w=sqrt (q) * rannn (1，n)；v=sqrt (r) * rannn (1，n)；f=1；g=1；h=1；i=eye(1)；% % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % %for k=2:nx(k)=f * x(k-1)g * w(k-1)；z(

3、k)=h * x(k)v(k)；x _ pre=f * xkf(k-1)；p _ pre=f * p(k-1)* f q；kg=p _ pre * inv(h * p _ pre * h r)；e=z(k)-h * x _ pre；xkf(k)=x _ pre kg * e；p(k)=(i-kg * h)* p _ pre；end% % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % %err_messure=zeros(1，n)；err_kalman=zeros(1，n)；for k=1:nerr _ messure

4、(k)=abs(z(k)-x(k)；err _ calman(k)=abs(xkf(k)-x(k)；endt=1:nfigure (name，kalman filter simulation，number title，off)；plot (t，x expect，-b，t，x，-r，t，z，-k，t，xkf，-g)；legend (expected、real、measure、kalman ext imate)；xlabel(sample time)；ylabel(temperature)；title(卡尔曼滤波模拟)；figure (name，error analysis，number title，off)；plot (t，err _ mes sure，-b，t，err _ kalman，-k)；legend (mes sure error，卡尔曼error)；xlabel(sample time)