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文档简介

1、第三章模型参考自适应控制系统，第一节概要，第三节一次系统的模型参考自适应控制，第四节高阶系统的模型参考自适应控制，第二节模型参考自适应识别，第一节概要，3.1.2 MRAC的设计问题，3.1.1模型参考自适应控制系统的结构，3.1.1 被控制对象，参考模型，内圈，外圈，扰动，MRAC构造图，一，模型完全匹配的条件，3.1.2MRAC的设计问题，参考模型，二，MRAC的几种设计方法1，基于局部参数最佳化理论缺点：不能保证稳定性，需要分析和验证稳定性。 基本思想：基于系统等效误差运动方程，找到合适的Lyapunov函数，确定自适应律，保证优势：全局稳定，自适应速度快。 缺点：很难同时保证动态特性，

2、V(x，t )结构困难，经常用探索方法寻找。 第二节模型参照自适应识别，3.2.2一次系统的模型参照自适应识别，3.2.3一般高次系统的模型参照自适应识别，3.2.1概况，3.2.4线性误差方程式及其参数识别算法，被识别过程，自适应识别器，调整模型，调整模型基本思想： MARC的设计思想和用自适应控制器将模型调整为e(t)0的模型，是我们必须认识的结果。 MRAC的结构具有对偶特征，可以用于自适应模型跟踪控制，也可以用于自适应状态观测和鉴定。 一、问题的提出，3.2.2一次系统的模型参照自适应辨识，二、自适应律的导出，摘要式.Fig2.2:自适应律的实现(1，2 :自适应调整电路的增益) Fi

3、g2.3:自适应律的实现(调整a0*，b0*，正常时e(t)=0自适应电路不起作用) Fig2.4:参数匹配时的等效反馈电路，三，自适应系统的结构，3.2.3一般高阶系统的模型参考自适应辨识，一，辨识问题的提取方法1，一些定义：第一多项式：复变量最高阶项的系数1的多项式。 Hurwitz多项式：稳定多项式，其根据都在左半部分的平面内。 稳定：有理传递函数的分母为Hurwitz多项式。 最小相位或逆稳定：有理传递函数的分子为Hurwitz多项式。 非最小相位或逆稳定：有理传递函数的分子不是Hurwitz多项式。 相对次数：传递函数的分母多项式的次数与分子多项式的次数之差。2、被鉴定对象：参考模型

4、：参考输入：、调整系统：2、阀识别器的结构1、结构框图、由前馈和反馈构成调整系统。2，3，4，5，三，设计参数：3.2.4线性误差方程式及其参数识别算法，第三节一次系统的模型参照自适应控制，3.2.1问题的提案， 3.2.2自适应律的导出3.2.3自适应系统的构成，3.3.1问题的提出，3.3.2自适应律的导出(根据李雅普诺夫稳定理论设计)、3.3.3自适应系统的构成：正常的构成，调整系统，、可调整系统，、第四节的上位系统的模型参照自适应控制，3.4.1控制问题的提取方法， 3.4.2控制器的构成，3.4.3自适应控制的算法，3.4.1控制问题的提取法，1，构成框图，3.4.2控制器的构成，即经过适当的等效，上图如下图等

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