CAN总线在工程机械领域的应用

1、CAN总线在工程机械领域的应用,现场总线发展过程,仪表检测、继电器控制,集中式数字控制系统,集散控制系统DCS,现场总线控制系统FCS,控制发展的因素： 控制规模的扩大 提高可靠性 结构简单 计算机技术的发展 大范围的数据共享,现场总线是应用在现场、在微机化测量设 备之间实现双向串行多节点数字通讯系统，也被 成为开放式、数字化、多点通信的底层控制网络。,CANBUS的起源,起源： CAN是控制器局域网的简称，最早由德国BOSCH公司推出，用于汽车内部 测量与执行机构的数据通讯。广泛运用于汽车、工程机械控制领域。,CANBUS的模型及协议,模型：CAN协议建立在ISO/OSI模型之上，其模型结构

2、只有三层。,协议：协议分为Can2.0A, CAN2.0B,CANopen,物理层,应 用 层,数据链路层,CAN的特点,1、CAN可以多主方式工作，网络上任意一个节点均可以在任意时刻向网络上其它节点发送信息，而不分主从，通讯方式灵活。利用这一特点也可以方便地构成（多机备份）系统。 2、 CAN网络上的节点信息分成不同的优先级，可以满足不同的实时性要求。高优先级数据最多可在134缪秒内得以传输。 3、 CAN采用短桢结构，每一桢的有效位为8个，这样传输时间短，受干扰的概率低，重新发送的时间短。,4、 CAN节点在错误严重的情况下，具有自动关闭总线的功能，切断它与总线的联系，以使总线上其它操作不

3、受影响。 5、 CAN采用非破坏性仲裁技术，当两个节点同时向网络上传送信息时，优先级低的节点主动停止数据发送，而优先级高的节点可不受影响地继续传输数据，有效避免了总线冲突元。 6、 CAN可以点对点、一点对多点（成组）及全局广播集中方式传送和接受数据。 7、 CANBUS直接通讯距离最远可达10km/5Kbps，通讯速率最高可达1Mbps/40m。 8、 CAN的每桢信息都有CRC效验及其他检错措施，保证了数据的出错率极低。通讯介质采用廉价的双绞线，无特殊要求。,CAN的特点,CAN的优点,1、节省硬件数量和投资 2、节省安装费用 3、节省维护开销 4、用户具有高度的系统集成主动权 5、提高了

4、系统的准确性和可靠性,几种有影响的现场总线,CANBUS (Controller Area Network) - CAN-Protocol (Can2.0A, CAN2.0B,CANopen) PROFIBUS (Process Fieldbus) - Profibus-Protocol (Profibus_FMS, Profibus_DP, Profibus_PA) DeviceNet (DeviceNet是在1994年由美国的Allen Bredly公司开发的，是基于CANBUS的一种现场总线),国外CANBUS在工程机械领域的发展,阀，指示灯， 外围继电器等,按钮开关，手柄，传感器，检测开关等,按钮开关，手柄，传感器，检测开关等,阀，指示灯， 外围继电器等,CAN+,CAN-,CAN终端,CAN终端,高空消防车作业车CANBUS系统示意图,平台PLC 力矩限制器 自动展车、收车,转台PLC 逻辑保护和限制 驱动电液比例阀,转台显示器,平台显示器,行走机械CANBUS系统,双