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文档简介

1、基本常识，基本常识，基本常识，基本常识，跟踪，跟踪基本过程：通过光学传感器判断剑线是否出现，然后控制对应于马达的动作。1、黑线识别(1)光电传感器识别：可以检测光电传感器发射面的亮度值。光电子照射白色面时，亮度大，照射黑色面时，亮度小。(2)黑白区分：通过光电检测到的亮度大小可以区分黑白。2，跟踪方法，例如双光电传感器(1)初步识别，短线。(2)编程逻辑：1，简化汽车跟踪编程：(1)检查马达方向(2)使用光电传感器获取亮度值，定义变量(3)控制车辆左右旋转(4)使用if(5)while(6)如果车遇到大曲线，则旋转速度设置太大。汽车严重抖动的解决方法：增加判断数。(1)仍然使用双光电，偏离轨迹

2、增加的情况下(2)使用多个光电，不同光电旋转速度的情况下(1)使用双光电，偏离轨迹增加的情况下，以下两种情况不根据光电的亮度值判断，但可以根据以前偏离轨道时检测到的最后一条黑线来判断。在程序脱离轨道时，可以添加变量以记录哪些电检测到汽车1情况2，程序使用上述方法时，汽车可以走没有交叉的简单道路。但是如果程序上不直走，在追踪过程中车会剧烈摇晃。如果车想走得更好，甚至到十字路口，就要多处理车。复杂的交通情况处理，竞争网站的多种形式的跟踪，需要多个光电传感器来解决。以三个光电传感器为例。三种光电子基本跟踪控制方法三种光电子跟踪的基本位置如图所示。对于复杂图案的追踪，程序要进行分段工作，徐璐判断其他路

3、口。对于3个光电解决方案复杂的交叉情况上的速度图类似的交叉情况，必须同时通过几个光电状态判断汽车的动作。第一张照片的正交处理是判断行走中第二和第三光电是否检测到黑线的情况。在右转过程中，第一个或第二个光电是否检测到黑线，可以作为下一个第三个或其他交叉路口的第一个图处理。特定程序处理可以查看示例程序。在实际跟踪中，保持汽车快速稳定的一般方法是增加光电数量，确保汽车的步行质量。追踪演算法不是单一的。接下来，对更高级别的算法PID控制方法进行了简要介绍。PID的比例控制，光电传感器光电检测值重新识别的可变值，接近黑线的值较小，远离黑线的值较大。即，光电子值越大，与黑线越远，光电子值越小，与电离黑线越近，汽车处理越近，左右电机速度差越大，左右电机速度差越小，因此光值差-左右电机速度差。PID的比例控制，光电状态和汽车的控制方法：右转直走，沿着左转图标离开检票线时亮度越大，弯曲就越大。假设直线车的值为300，每次测试车的值为gray，差值为error=gray-300。速度差异sp _ err=p * er

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