汽车网络技术.ppt

1、车载网络技术,概 述,随着汽车电子技术的不断发展，汽车电子化程度越来越高，汽车上的电子装置越来越多。汽车上新的技术增长点几乎无一不与电子技术和信息技术相关，现在汽车上每一个总成几乎都是机械、电子和信息一体化装置，在系统中电子和信息部分所起的作用也越来越重要，以至于有人认为汽车正在由一个拥有大量的电子技术与装置的机械系统，转变为一个由一定机械装置支撑的电子电气系统。,汽 车 技 术 日 新 月 异,电控技术突飞猛进,汽车上电子装置不断增加，如果继续使用传统的点对点的并行连接方式将必然导致, 线路及接头增加, 线束复杂, 布线困难, 安装空间紧缺, 运行可靠性降低, 故障维修难度增大,同时，现代汽

2、车控制技术已从单变量控制发展到多变量控制，从局部的自动调节发展到全局的最优控制。这就要求对汽车上每一系统的状态进行实时同步的跟踪、采集、综合分析、推理、判断，从而做出最佳控制决策。 为了提高信号的利用率，要求大批的数据信息能在不同的电子单元中共享，汽车综合控制系统中大量的控制信号也需要实时交换。,针对上述问题，在借鉴计算机网络和现场控制技术的基础上，汽车网络技术应运而生。 在汽车内部采用基于现场总线的网络结构，可以实现 信息共享 减少布线 降低成本 便于维护 提高总体可靠性,数据传递的形式,目前，在汽车上应用的数据传输形式有两种： 形式1 每项信息均通过各自独立的数据线进行交换,在该例中，共需

3、要5条数据线进行数据传递 也就是说，每项信息都需要一个独立的数据线,随着汽车控制系统越来越复杂，所需传输的信息量也越来越大 因此数据线的数量和控制单元的针脚数也会相应增加 所以这种数据传递形式只适用于有限信息量的数据交换和传输,形式2,各控制单元之间的所有信息都通过两根数据线进行交换CAN数据总线,灯光控制,串行数据通信,开始位,数据总线,共同地线,发送器,接收器,时钟同步调整,串行数据通信,与数据传输形式1相比，CAN数据总线，所有信息都通过两根数据线进行传递 通过该种数据传递形式，所有的信息，不管控制单元的多少和信息容量的大小，都可以通过这两条数据线进行传递，所以，如果控制单元间进行大量的

4、信息交换，CAN数据总线也能完全胜任,CAN是控制器局域网络Controller Area Network的缩写,含义是控制单元通过网络进行数据交换,CAN数据总线可比作公共汽车可以同时运输大量乘客CAN数据总线包含大量的数据信息,CAN数据总线的数据传递过程,车门控制单元控制内容,例如,车门控制单元,without CAN,完成其全部控制功能需要：45根线和9个插头,无CAN 总线：,车门控制单元,with CAN,完成其全部控制功能只需：最多17 根线，2个插头即可,Data exchangewith CAN data bus (low speed CAN)(2 data wires),利

5、用CAN 总线：,基于CAN网络的车门控制系统,灯光控制,CAN,基于CAN总线的整车管理系统,在现代轿车设计中，车载网络已经成为必须采用的技术。如一汽宝来（BORA）、奥迪A6、马自达，上海波罗（POLO）、别克，广州本田雅阁，二汽神龙毕加索等轿车都不同程度地使用了CAN数据总线传输系统。,第一章 车载网络基础知识,一、网络的一般概念 1 、计算机网络：将地理上分散的、具有独立工作能力的多台计算机通过通信设备和通信线路连接起来，在配有相应的网络通信软件条件下，实现数据通信和资源共享的系统。 2、现场总线：应用在生产现场、在微机化测量控制设备之间实现双向串行多节点数字通信的系统。,现场总线把单

6、个分散的测量控制设备变成网络节点，以数据总线为纽带，把它们连接成可以相互沟通信息、共同完成自控任务的网络系统与控制系统。 现场总线实际上就是控制领域的计算机局域网络。,3、局域网 在一个有限区域内将众多微型计算机连接在一起实现信息交换和信息共享的计算机网络。 4、网络协议 要想使两台计算机进行通信，必须使它们采用同意的信息交换规则。在计算机网络中，把用于规定信息格式以及如何发送和接收信息的一套规则（标准、约定）称为网络协议（或通信协议）。 5、模块/节点 模块就是一种电子装置，如ECU、传感器等 在计算机多路传输系统中一些简单的模块被称为节点。,6、传输介质 定义：通信网络中发送方和接收方之间

7、的物理通路。 类型：有线传输和无线传输 无线传输介质：电磁波、红外线 有线传输介质双绞线、同轴电缆、光纤 汽车上使用的大多数都是有线网络,双绞线、同轴电缆、光纤的主要特性,7、带宽与传输速率 (1)信号的带宽 信号是时间的函数，但也可表示为频率的函数。 根据傅立叶信号分析理论，任何信号都是由各种不同频率的正弦波叠加而成的。 信号频率的取值范围称为频谱。 信号频谱中最高频率与最低频率的差成为信号的绝对带宽； 信号大部分能量所在的频率范围称为信号的有效带宽，简称带宽。 （如话音信号的频谱为300-3400Hz，带宽为3kHz),（2）信道的带宽 没有任何信道能毫无损耗地通过所有频率分量。 信道对信

8、号的不同频率分量的衰减程度是不同的。 信号在信道传输过程中某个分量的振幅衰减到原来的0.707时所对应的频率称为信道的截止频率信道带宽。 信道带宽反映了信道本身固有的物理特性。 信号带宽 信道带宽 信号失真,（3）信号传输速率 信道在单位时间内能传输的二进制位数称为数据传输速率。 传输速率越高，信号带宽越大。 所以，信道的带宽限制了信号传输速率的提高。,8、数据传输方式和编码方式 网络中数据传输方式分并行传输和串行传输两种。并行传输中数据以成组的方式在多个并行信道上同时进行传输，串行传输指的是数据流以串行方式在一条信道上以一个个比特(bit)传输。由于串行传输只需要一个信道，因此是网络通信系统

9、主要采用的一种方式。,开始位,数据总线,共同地线,发送器,接收器,时钟同步调整,串行数据通信,9、网络介质访问方式,指网络上节点获取传输介质使用权的方式 (1)载波监听多路访问（CSMA，Carrier Sense Multiple Access)：当一个节点要发送数据时，首先监听总线上是否有信号传输；如果没有，就开始发送信息；如果总线上有信号在传输，即总线忙，则按一定的算法等待一定时间后再监听总线状态。,当两个或多个节点同时开始发送就会出现冲突。检测是否发生冲突的方式之一是发送时，同时接收总线信号状态，并与发送的数据进行比较，两者不同时说明发生了冲突。 出现冲突时，必须对冲突进行仲裁，以判定

10、哪一个节点获得总线访问权。 仲裁获胜的节点继续发送，仲裁失利的节点转入接收状态，等待这个信息发送结束再启动发送过程。,(2)令牌环方式：令牌环方式一般在环型网中应用。令牌在网上从一个节点到下一个节点依次传递，哪一个节点得到令牌，它就可以通过介质发送信息。,9、网络拓扑结构 网络拓扑结构是指网络中节点的互连形式。,二、多路传输技术,1、多路传输：在同一通道或线路上同时传输多条信息。即利用一个物理信道同时传输多个信号。,2、多路传输技术分类： 频分多路传输（FDM） 把线路或空间的频带资源分成多个频段带），将其分别分配给多个用户，每个用户终端的数据通过分配给它的子通道通路（频段）进行传输。（电视、

11、电话） 时分多路传输（TDM） 将传输信号的时间进行分割，使不同的信号在不同时间进行传输，即将整个传输时间分为许多时间间隔（时间片），每个时间片被一路信号占用。也就是在时间上交叉发送每一路信号的一部分来实现一条线路传送多路信号。,三、车载网络系统的总体构成,模块 传输介质 通信协议 网关,网关(Gateway),按照汽车装有的不同控制单元对车载网络性能要求的不同。汽车上往往将车载网络分成不同的区域，例如，上图所示的上海大众途安（TOURAN）车CAN-BUS数据总线共设定了动力系统总线、舒适系统总线、娱乐信息系统总线、仪表系统总线和诊断总线等5个不同的区域。,由于不同区域车载网络的速率甚至通信

12、协议有所不同，因此，一个信号要从一个车载网络进入到另一个车载网络区域，必须对双方不同的协议进行翻译和解释。 网关应具备有从一个网络协议到另一个协议转换信息的能力。 网关是连接异型网络的接口装置。,第二章 汽车网络通信协议,一、通信协议 1、通信协议的含义 两个实体要想成功地通信，它们必须“说同样语言”，并按既定控制法则来保证相互的配合。 协议在两个实体间控制信息交换的规则之集合。 具体地说，在通信内容、怎样通信及何时通信等方面，两个实体要遵从相互可以接受的一组约定和规则。,在汽车局域网中，采用了同步串行传输方式，通信协议都是以报文（含有控制信息的数据流）为单位进行信息传送。,二、汽车常用通信协

13、议 1、CAN 2、LIN （Local Interconnect Network） 3、MOST 4、Flex Ray,三、车载网络协议标准,早期的汽车网络没有发展自身的通用网络标准，而是采用一些现有的常规标准，汽车生产厂家也是根据需要和自己以往的基础来开发网络系统，开放性很差。 汽车网络真正在汽车上应用始于20世界80年代，在网络协议、支撑软硬件技术和元器件等方面多处于试验阶段。一些大的汽车公司出于技术的原因和集团利益方面的原因，对网络协议标准有不同的选择。,同时，由于汽车上网络应用的层次和目的变化很大，而不同的层次或目的对网络性能的要求有很大的差异。汽车本身对价格非常敏感，如果用性能高的

14、网络系统覆盖低层次的应用，则成本上无法接受。所以将有多个不同层次的网络标准，这些都决定了汽车上的网络必将是一个多层次的互联网结构。,迄今为止，已有多种网络标准。目前存在的多种汽车网络标准，其侧重的功能有所不同。 按系统的复杂程度、信息量、动作响应速度、可靠性要求等，SAE车辆网络委员会将汽车数据传输网划分为低速（A）、中速（B）、高速（C）三类。,1、A类总线标准、协议 A类是面向传感器执行器控制的低速网络，数据传输位速率通常小于10kbps，主要用于电动门窗、灯光照明、后视镜调整、座椅调节等控制。 A类目前首选的标准是LIN （Local Interconnect Network）,在200

15、0年3月6日，五家汽车公司（Audi、BMW、DaimlerChrysler、Volvo和VOlkswagen）、VCT通讯公司以及半导体厂商 Motorola联合宣布成立LIN协会，其目的是制订和实施满足汽车A类串行总线的开放式标准。1999年7月首次发行LIN规范（1.0版），2000年4月修订为l.1版，2000年11月再次修订为1.2版，这个标准就是现在的LIN总线标准。,Lin特点： 结构简单，成本低 用途：智能传感器、执行器 传输介质单根线 传输速率：20kbps 总线最大长度：40m 最大节点数：16 媒体访问：单主/多从机制 汽车低端网络系统,车门控制单元控制内容,2、B类总线

16、标准、协议 B类是面向独立模块间数据传输的中速网络，位速率一般在10kbps到125kbps之间。主要用于车身信息中心、故障诊断、仪表显示、安全气囊等系统。 B类中国际标准是CAN ISO 11519 低速CAN通信标准,控制器局部网络（CAN）是Bosch公司为解决未来汽车中众多电子装置之间繁忙的数据交换问题，1985年推出CAN协议1.0版。CAN理念新颖、性能卓越、安全可靠，能有效地支持分布式实时控制，因此刚一问世就受到了工业界、特别是汽车界的广泛欢迎。1991年9月形成技术规范2.0版。鉴于CAN已扎根于多个行业，国际标准化组织（ISO）就将CAN写进了当时的新国际标准ISO 1151

17、9中；1993年，ISO又单独颁布了CAN的国际标准ISO 11898。此后，CAN作为唯一一种被批准为国际标准的现场总线，应用规模不断增长，被誉为 “最有前途的现场总线之一”。,CAN特点 结构简单，成本低 用途：车身动力传动系统控制 传输介质双绞线 传输速率：10-125kbps 总线最大长度：40m 最大节点数：32 媒体访问：竞争,基于CAN网络的车门控制系统,3、C类总线标准、协议 C类是面向高速、实时闭环控制的多路传输网，位速率可达125kbps1Mbps之间，主要用于牵引控制、发动机控制、ABS等系统。 在C类标准中，欧洲的汽车制造商基本上采用的都是高速通信的CAN总线标准IS0

18、11898。,基于CAN总线的整车管理系统,4、其他高速总线标准、协议 （1）安全总线和标准。 安全总线主要是用于安全气囊系统，以连接加速度计、安全传感器等装置，为被动安全提供保障。目前已有一些公司研制出了相关的总线和协议，包括Delphi公司的Safety Bus和BMW公司的Byteflight等。 Byteflight主要以BMW公司为中心制订。数据传输速率为10 Mbps，光纤可长达43 m。Byteflight不仅可以用于安全气囊系统的网络通信，还可用于X-by-Wire系统的通信和控制。,（2）X-by-Wire总线标准、协议。 X-by-Wire最初是用在飞机控制系统中，称为电传

19、控制。由于目前对汽车容错能力和通信系统的高可靠性的需求日益增长，X-by-Wire开始应用于汽车电子控制领域。在未来的5年10年里，X-by-Wire技术将使传统的汽车机械系统(如制动和驾驶系统)变成通过高速容错通信总线与高性能CPU相连的电气系统。在一辆装备了综合驾驶辅助系统的汽车上，诸如Steer-by-Wire、Brake-by-Wire和电子油门控制等特性将为驾驶员带来全新驾驶体验。为了提供这些系统之间的安全通信，就需要一个高速、容错和时间触发的通信协议。目前，这一类总线标准主要有TTP、Byteflight和Flex Ray。,（3）多媒体系统总线标准、协议 汽车多媒体网络和协议分为

20、三种类型，分别是低速、高速和无线，其传输速率250 kbps1OO Mbps。 低速用于远程通信、诊断及通用信息传送 高速主要用于实时的音频和视频通信，如MP3、DVD和CD等的播放，所使用的传输介质是光纤，这一类里主要有D2B、MOST 在无线通信方面，采用Bluetooth规范，它主要是面向下一代汽车应用，如声音系统、信息通信等。,第三章 控制器局域网CAN,1、 CAN的主要特征 2、 报文传输 3、 CAN节点设计 4、 CAN网络实例 5、 CAN总线系统故障诊断,3.1 CAN的主要特征 (1)多主站依据优先权进行访问； (2)无破坏性的基于优先权的仲裁； (3)借助接收滤波的多地

21、址帧传送； (4)远程数据请求； (5)配置灵活性； (6)错误检测和出错指令； (7)发送期间若丢失仲裁或由于出错而遭破坏的帧可以自动重发送； (8)暂时错误和永久性故障节点的判别以及故障节点的自动脱离。,传输线,CAN-L,CAN-H,差分电压对干扰的消除,10us,Can-High的高电平为：3.6伏 Can-High的低电平为：0伏 Can-Low 的高电平为: 5伏 Can-low 的低电平为：1.4伏 逻辑“1”：Can-high(3.6) Can-low=(1.4) 逻辑“0”：Can-high(0) Can-low(5),低速CAN总线电压波形与逻辑电平定义,3.2 报文传输,

22、在通信网络中，信息是以报文（含有控制信息的数据流）为单位进行数据传送。 CAN中一个报文称为一帧。 CAN协议支持四种不同类型的帧： 数据帧：发送单元向接收发送数据的帧。 远程帧：接收单元向具有相同ID的单元请求数据. 错误帧：当检测出错误时向其他单元发出错误。 过载帧：在相邻数据帧或远程帧之间提供附加延时。,1、数据帧,作用：各节点之间传送数据。组成：由7个不同的位场组成。（1）帧起始：标志数据帧和远程帧的起始，由一个显性位（0）组成。,（2）仲裁场：由11位标识符（ID）和1位远程发送请求位（RTR）组成。 （ID.10ID.0) 标识符（Identifier)：局域网络中，每个站点（节点

23、）都有一个标识符，标识符定义了一个静态的（固定的）优先权。,仲裁机制： 总线空闲时，任何单元都可以开始传送报文。 如果两个以上的单元同时开始传送报文，就会出现总线访问冲突。通过使用标识符的逐位仲裁就可以解决这个冲突。 仲裁的机制确保了报文和时间均不损失。 仲裁期间，每个发送器都对发送位的电平与被监控的总线电平进行比较。如果电平相同，则这个单元继续发送。如果发送的是一“隐性”（1）电平，而监视到总线电平是一“显性”（0）电平，则这个单元就失去了仲裁，必须退出发送状态，改为接收状态。,仲裁过程,RTR位=0 数据帧 RTR位=1 远程帧 数据帧优先权高于远程帧 RTR-Remote Transmi

24、sion Request,（3）控制场：由6位组成,两个保留位必须发送显性电平。 数据长度码指示出数据场中的数据字节数，其数值大小为08。（数据最大64位） （4）数据场：由数据帧中需要发送的数据组成，最长不超过8字节。,（5）CRC场： （ CRCcyclic redundancy code） 由15位CRC序列和一位CRC界定符组成。 CRC校验原理： 将要发送的数据比特序列当作一个多项式f(x)的系数，在发送方用双方约定的生成多项式g(x)去除，求得一个余数多项式R(x)。将余数多项式加到数据多项式之后发送到接收端。接收端用同样的生成多项式去除接收数据多项式，得到计算余数多项式R(x)。

25、如果R(x) =R(x)，则表示传输无差错；如果R(x) R(x)，则表示传输有差错重新发送。,发送多项式f(x)的组成： 帧起始+仲裁场+控制场+数据场 生成多项式g(x)的约定： CRC序列之后是CRC界定符，它包含一个单独的隐性位。,（6）应答场：2位,发送节点发出这两位均位隐性电平（11）。 正确接收到有效报文的节点在应答间隙发送一显性电平，将应答间隙改写。 （7）帧结束 每一个数据帧和远程帧均由7位隐性位序列表示帧的结束，通过这7位隐性位接收器可以判断一帧是否结束。,2、远程帧,作用：当一个节点需要其它节点所拥有的数据信息时，可以通过发送远程帧来请求另一个节点发送。 远程帧的标识符表

26、示了所需要的数据类型，因此，被送回的数据信息的标识符和远程帧的标识符完全一致。 数据源节点在接收到远程帧后，根据远程帧的标识符判断所需数据信息类型，并在总线空闲时将相应数据送出。,组成：由6个不同的位场组成。 与数据帧的区别： 没有数据场 仲裁场中的RTR位为隐性位（1）,3、出错帧,节点状态：CAN节点定义了三种错误状态错误激活状态：可以正常进行总线通信，检测到错误时，发送“激活错误”标志。错误认可状态：可以参与总线通信，但出错后，发送“认可错误”标志。总线脱离状态：节点进入总线关闭状态，既不能向总线发送数据，也不能从总线接收数据。,错误类型,在CAN总线中存在5中类型的错误 （1）位错误：

27、单元在发送位的同时也对总线进行监视。如果所发送的位值与所监视的位值不相符合，则在此位时间里检测到一各位错误。 （2）填充错误：在应当使用位填充法进行编码的报文中，出现了第6个连续相同的位电平，则检测到一个位填充错误。,（3）CRC错误：接收单元计算的CRC序列与收到的CRC序列不相符。 （4）格式错误：如果一个固定格式的位场含有一个或多个非法位。 （5）应答错误：只要在应答间隙期间所监视的位不是显位，发送单元就会检测到一个应答错误。,CAN节点控制器设有两个错误计数器：发送错误计数器（TEC）和接收错误计数器（REC）。 当检测到发送错误或接收错误时，该节点的TEC或REC按协议规定进行累加；

28、 当报文发送成功或成功接收报文时，该节点的TEC或REC值减一（除非已经是0）。 各节点根据其TEC或REC的累加值确定或转换其所处的技术状态。,错误界定,REC127或TEC127,节点状态转换,出错帧组成：两个位场,激活错误标志：6个连续的显性位； 认可错误标志：6个连续的隐性位； 错误叠加标志：612个连续的显性位。 错误界定符：8个连续的隐性位。,4、超载帧,超载帧由超载标志和超载界定符组成。超载标志由6个显性位组成，其格式激活错误标志相同。超载界定符由8个隐性位组成，其格式与错误界定符相同。,导致发送超载帧的两个条件,一个接收节点内部接收条件未准备好； 在间歇场检测到显性位,5、帧间

29、空间,数据帧和远程帧与它前面帧的隔离是通过帧间空间来实现的。而超载帧与错误帧之前没有帧间空间。 帧间空间包括间歇场和总线空闲场两个位场，对于前面已经发送报文的“错误认可”节点还有暂停发送场。,（1）非“错误认可”帧间空间,超间歇场由3个隐性位组成； 总线空闲可以持续任意长时间。这时表示空闲处于空闲状态； 暂停发送场由8个隐性位组成。,（2） “错误认可”帧间空间,3.3 CAN节点设计,CAN的节点就是车上的各种控制单元（ECU）或智能装置。在使用CAN总线时，这些控制单元或智能装置除了能够完成自身的功能外，还要考虑连入CAN总线时的软硬件设计。,1、CAN控制器 CAN的通信协议主要由CAN

30、控制器来完成，它是以一块可编程芯片上逻辑电路的组合来实现CAN的通信协议。 CAN控制器主要由两部分组成： CAN协议控制电路 CPU 接口 CAN控制器有独立的和集成的（与CPU做成一体）两种形式,典型器件（SJA1000）模块结构, 接口管理逻辑：解释来自CPU的命令，控制CAN寄存器的寻址，向主控制器（CPU）提供中断信息和状态信息。,典型器件（SJA1000）模块结构, 发送缓冲器：是CPU和位流处理器之间的接口，它能够存储要通过CAN网络发送的一条完整信息。,典型器件（SJA1000）模块结构, 接收缓冲器：是接收滤波器和CPU之间的接口，用来存储从CAN总线上接收并确认的信息。,典

31、型器件（SJA1000）模块结构, 验收滤波器：验收识别接收到的标识码，以决定是否接收下这条报文。,典型器件（SJA1000）模块结构, 位流处理器：是一个在发送缓冲器、接收缓冲器和CAN总线之间控制数据流的队列发生器。它还执行总线上错误检测、仲裁、填充和错误处理。,CAN控制器在系统中的位置,通过了解CAN控制器的模块结构我们可以初步认识到CAN控制器在系统中的位置和所起的作用。,2、CAN总线驱动器 总线发送/接收驱动器实现总线控制器与物理总线之间的接口功能，完成信号形式的转换和总线驱动功能。 驱动电路内部具有限流电路，防止发送输出级对电源、地或负载短路。 总线驱动器有两种形式： 与总线控

32、制器集成在一起 独立的总线驱动器,典型器件（TJA1050）功能框图,3、CAN智能节点设计,CAN的支持器件： CAN控制器 PCA82C200 SJA1000等 总线驱动器：PCA82C250 TJA1050 等,CAN总线智能节点,中央门锁及车门控制单元CAN总线： 连接5个控制单元：一个中央控制单元、四个车门控制单元,一、车身CAN总线,3.4 CAN网络实例,中央门锁控制 电动窗控制 照明开关控制功能 后视镜调节和加热控制 故障自诊断,CAN总线传递数据的功能,CAN总线的结构,控制单元的各条传输线以星状形式连接汇聚一点,若一个控制单元发生故障，其他控制单元仍可发送各自的数据 通过车

33、门联接的线路较少 如果出现对地短路、对正极短路或线路间短路，CAN系统会转为应急模式运行和转为单线模式运行 由于故障自诊断完全由中央控制单元控制，所以只需要较少的自诊断线 由于舒适系统中的数据可以较低的速率传递，所以发送器只需较低的功率,系统传输数据的速率为62.5kbit/s。这意味着它以0125 kbit/s的速率范围（低速状态）传输。 每个控制单元每20ms发送一次数据,舒适系统CAN总线的特点,舒适系统控制单元的优先权顺序,中央控制单元 驾驶员侧车门 前乘客侧车门 左后车门 右后车门,舒适系统CAN数据总线控制单元电路图,高/低位CAN线,使用CAN总线，可以实现动力传动系统各控制单元

34、间的高速数据通信，使每个控制单元可以获得整个动力传动系统的数据和工作状态，实现控制功能的优化控制。,二、动力传动系统CAN总线,动力传动系统CAN总线,动力传动系统CAN数据总线连接部件： 发动机控制单元 ABS/EDL控制单元 自动变速器控制单元,动力传动系统网络传输的信息,数据总线以500kbit/s的速率传递数据（高速率），每一数据传递大约需要0.25ms。在动力传动系统中，数据传递尽可能快速以便充分利用数据，因此需要一个高性能的发送器。 每一控制单元（根据控制单元类型）每720ms发送1次数据,动力传动系统控制单元网络连接,CAN数据总线的连接节点通常在控制单元的外部（在线束中）,在特殊情况下，CAN数据总线的连接节点可能会在发动机控制单元里,3.4 CAN总线系统故障诊断,装有CAN-BUS多路信息传输系统的车辆出现故障，维修人员应首先检测汽车多路信息传输系统是否正常。,因为如果多路信息传输系统有故障，则整个汽车多路信息传输系统中的有些信息将无法传输，接收这些信息的电控模块将无法正常工作，从而为故障诊断带来困难。,在检查数据总线系统前:,须保证所有与数据总线相连的控制单元无功能故障。 功能故障指不会直接影响数据总线系统，但会影响某一系统的功能流程的故障。 例如：传感器损坏，其结果就是传感器信号不能通过数据总线传递。,这种功能故障对数据总线系统有间接影响。 这