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陀螺仪原理,1,凡是绕回转体的对称高速旋转的物体都可称为陀螺。 把高速旋转的陀螺安 装在一个悬挂装置上， 使陀螺主轴在空间具有 一个或两个转动自由度 ，就构成了陀螺仪。 陀螺仪有两个最主要的特征稳定指向性和进动性。,2,稳定指向性（定轴性）：当转子绕其主轴高速旋转是，不论陀螺仪的底座如何倾斜或摇摆，陀螺仪主轴将在惯性空间保持方位不变。 进动性：在外力矩的作用下，陀螺仪主轴转动方向与外力矩方向垂直，叫做陀螺仪的进动性。即若外力矩施加于外环轴，陀螺仪将绕内环轴转动，施加于内环轴将绕外环轴转动。,3,4,5,微分（速率）陀螺仪工作原理,当载体绕Y轴有角速度时，载体将在Y轴上产生力矩My。在My的作用下，使陀螺仪做趋向外力矩的进动，即陀螺仪绕X轴转过角，此时弹簧会在X轴产生力矩，同理弹簧力矩 又使陀螺仪产生绕Y轴的进 动。随着角增大，弹簧力 矩也逐渐增大。稳态时， 弹簧力矩所造成的进动角 速度和旋转角速度一致， 此时弹簧力矩k与陀螺力 矩H相平衡，可得：,6,积分（转角）陀螺仪工作原理,积分陀螺仪时用来测量运动体转角的单自由度陀螺仪。 当载体绕Y轴有角速度时，载体将在Y轴上产生力矩My。在My的作用下，使陀螺仪做趋向外力矩的进动，当框架有转 动角速度 时，阻尼装 置将产生一个与其成正 比的阻尼力矩Mc。当 动角速度和
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