项目4 搬运机械手控制

1、项目六、搬运机械手控制,一、学习目标：,sfc程序设计法,顺序功能图（简称sfc）：是一种用于描述顺序控制过程的图形说明语言。 sfc特点：科学、简单、易学、效率高；调试、修改和阅读方便。,2、sfc图的种类,sfc图的三种基本形式 (a) 单分支流程 (b) 选择性分支流程 (c) 并行性分支流程,（1）单分支流程：指动作顺序是一步接着一步地完成。,（2）选择性分支流程：指在一步之后有若干个分支等待选择，而一次仅能选择一个分支。,（3）并行性分支流程：指在某一个转移条件下，同时启动若干个分支，完成各自相应的动作后，同时转移到并行结束的下一步。,3设计状态转移图的方法和步骤 （1）将整个控制过

2、程按任务要求分解，其中的每一个工序都对应一个状态（即步），并分配状态继电器。,（2）搞清楚每个状态的功能、作用。状态的功能是通过plc驱动各种负载来完成的，负载可由状态元件直接驱动，也可由其他软触点的逻辑组合驱动。,（3）找出每个状态的转移条件和方向，即在什么条件下将下一个状态“激活”。状态的转移条件可以是单一的触点，也可以是多个触点的串、并联电路的组合。,（4）根据控制要求或工艺要求，画出状态转移图。,课题引入：电动机循环正反转控制，其控制要求为：电动机正转3s，暂停2s，反转3s，暂停2s，如此循环5个周期，然后自动停止；运行中，可按停止按钮停止或热继电器动作也应停止。,从上述的控制要求中

3、，可以知道：电动机循环正反转控制实际上是一个顺序控制，整个控制过程可分为如下6个工序（也可叫状态）：复位、正转、暂停、反转、暂停、计数；,工作流程图,4设计状态转移图的具体方法和步骤 （1）将整个控制过程按任务要求分解，其中的每一个工序都对应一个状态（即步），并分配状态继电器。 电动机循环正反转控制的状态继电器的分配如下： 复位s0，正转s20，暂停s21，反转s22，暂停s23，计数s24。,（2）搞清楚每个状态的功能、作用。状态的功能是通过plc驱动各种负载来完成的，负载可由状态元件直接驱动，也可由其他软触点的逻辑组合驱动。,（3）找出每个状态的转移条件和方向，即在什么条件下将下一个状态“

4、激活”。状态的转移条件可以是单一的触点，也可以是多个触点的串、并联电路的组合。 （4）根据控制要求或工艺要求，画出状态转移图。,电动机循环正反转控制的状态转移图,步进顺控指令 fx系列plc的步进顺控指令有两条：一条是步进触点（也叫步进开始）指令stl（step ladder），一条是步进返回（也叫步进结束）指令ret。,fx系列plc提供了一对步进指令。,stl是利用内部软元件（状态s）在顺控程序上进行工序步进式控制的指令。,ret是用于状态（s）流程的结束，实现返回主程序（母线）的指令。,步进指令,1stl指令 stl步进触点指令用于“激活”某个状态，其梯形图符号为 。 2ret指令 re

5、t指令用于返回主母线，其梯形图符号为 。,状态的三要素,状态转移图、步进梯形图、指令表语言,sfc图,梯形图,指令表,二、项目任务：,三、学一学,（一）预备知识 1、搬运机械手,2、搬运机械手动作流程,（二）机械手的单周期控制电路的设计、接线与调试,1、任务要求分析： 当按下启动按钮，机械手执行一个完整动作周期后，自动停止。等待下一次的启动命令。,2、plc的i/o及电路图设计 （1）i/o表设计,（2）i/o图设计,搬运机械手动作由9个状态（步）构成： （1）原位状态（初始步） 机械手停在原点位置上，夹具处于放松状态，上限位和左限位开关闭合。 （2）搬运工作状态（由8个顺序工作步组成） 机械

6、手启动后，由原点位置开始向下运动，直到下限位开关闭合为止； 机械手夹紧工件，时间为2s；,夹紧工件后向上运动，直到上限位开关闭合为止； 再向右运动，直到右限位开关闭合为止； 再向下运动，直到下限位开关闭合为止；,机械手放松，将工件放到工作台b上，其放松时间为2s； 再向上运动，直到上限位开关闭合为止； 再向左运动，直到左限位开关闭合，一个工作周期结束，机械手返回到原位状态。,s0:初始状态 s20：下降 s21：夹紧 s22：上升 s23：右移 s24：下降 s25：放松 s26：上升 s27：左移,（三）机械手的连续自动控制电路的设计、接线与调试,1、任务要求分析： 当按下启动按钮，机械手执行一个完整动作周期后，自动再次重复执行，不