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1、第六节控制系统的稳态误差分析，第一，由给定信号引起的稳态误差，第二，由声干扰信号引起的稳态误差，第三，改善系统的稳态精度的方法，第三章时域分析法，系统误差：e(t)=r(t)-c(t )。操纵系统的典型配置、第六节制控制系统的稳态误差分析、由预定信号引起的稳态误差和误差系数、e(t)=r(t)-b(t )，2 )输入量与种子文件反馈量之间的差。 稳态误差：进入稳态后的误差值。 如果D(s)=0、R(s )单独作用，则根据最终值定理，第6节的控制系统的稳定误差分析、第6节的控制系统的稳定误差及误差系数、第6节的控制系统的稳定误差分析、基于第1、规定信号的稳定误差及误差系数为：G0H0，此时的k为

2、开路s表示开环的极点在坐标原点，称为=0，0型系统，称为类型系统，称为=1、=2、=3、系统类型和开环男同志，称为r(t)=R01(t )、r(t)=V0t、R(s)=V0/s2、r(s )。 静态误差系数、稳态误差、r(t)=V0t、1. e和k的关系、2. e的关系、3. e和r的关系、4 .什么时候可以使用表？ 5 .表中误差无限时，系统是否稳定？ 但是，这可能会降低稳定性，因此必须综合考虑。 已知单位种子文件回系统的开环传递函数是G(s )，并且输入是r(t )，则例题尝试获得稳态误差ess。 r1(t)=1(t )、r2(t)=t、r3(t)=t2、解：0型、型、型、k=1、解：系统

3、的开环传递函数为：型、K=5、ess1=0、ess2=1/5、essr=ess1 ess2=0.2、二、声干扰通过增加积分网络链接可以提高系统精度水平，通过增加放大率可以减小有限误差。 但是，都有可能使系统稳定性恶化。 三、如果采用改善系统稳态精度的方法、第六节制控制系统稳态误差分析、补偿的方法，则能够在保证系统稳定的同时消除稳态误差。 如果导入1输入补偿，导入输入补偿的复合控制系统，系统的稳定误差为：1-GC (s ) G2 (s )=0，则E(s)=0，这是由于输入引起的全部补偿，例如：试设定校正，难以实现！ 如果系统定稳定，R(s)=1/s2，那么这就是基于输入的稳态补偿，试着设定、修正

4、Gr(s )，使得例如r(t)=t时essr=0。 引入双声干扰补偿，引入声干扰补偿的复合控制系统，r (s )=0，1 GC (s ) g1(s )=0，=0，这是基于声干扰的全补偿，并尝试进行设定纠正。 例如：在n(t)=1(t )时试设Gn(s )，使essn=0。 这是基于声干扰的稳定补偿，并且假定系统稳定，并且N(s)=1/s，那么Gn(s)=-1/k1，并且示例位置跟踪系统的稳定误差分析。 (1)在输入典型的跟踪系统中的ess=0，信号时，解： (2)在前向信道中加入比例微分网络链接，其中，开环传递函数是ess=0，并且在输入信号时，在输入信号时，开环零点相对于稳态误差是不成比例的(t1s1) 求出1=1/k2，2=(t1 T2 )/k2，=0，图示系统中的1、2，将系统从没有一阶差的系统变更为没有三阶差的系统。求出、C(s )、练习： ko和的值，使系统没有差别。T10