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行走 机器人 控制 部分 设计

资源描述：

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内容简介：

总结毕业设计已经结束，两足机器人这个课题给我们留下了很深刻的印象，通过这么几个月的设计工作，又两足机器人的结构设计到控制器系统的设计，我们对机器人这个项目有了一定的了解。两足步行机器人是指可以使用两只脚交替地抬起和放下，以适当的步伐运动的机器人，可分为拟人机器人和桌面型两足机器人。对于两足机器人的发展，主要是由少自由度到多自由度这样的一个发展历程，我们在这个设计中设计的是一款17自由度的机器人，通过我们的理论设计，可以完成两足交替行走和平移等一些简单的动作。但是在设计的最后，我们发现了很多问题，由于我们的技术，时间等客观问题，机器人没能走动起来，所以我总结了一些见解：117自由度机器人选择对于我们来说，具有较大的难度，可以选择一些低自由度机器人的设计，比如腿部，由原来10个舵机减少到6个。2设计合适的控制硬件和软件系统，可以参考这个买的舵机控制器，了解PWM的原理和如何产生极其调控方式。3对于控制软件，可以C语言或者汇编语言进行编程，然后在烧录到单片机中。4机器人使用更为先进的处理器，如的ARM系列处理器。5本课题难度较大，选择此课题者，请视能力而为之。