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行走 机器人 控制 部分 设计

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本科毕业设计说明书（论文） 第 I 页 第 I 页目 录1 绪论11.1 课题的研究背景和意义11.2 国内外研究现状21.3 本文的主要工作41.4 本文组织结构52 两足步行机器人控制系统硬件设计与实现62.1 硬件系统的基本要求62.2 硬件系统设计的技术路线和总体方案72.3 舵机控制器的使用方法133 两足步行机器人控制系统软件设计153.1 软件系统的基本要求153.2 软件设计的技术路线与总体方案163.3 伺服电机控制软件操作方法173.4 微型伺服电机（舵机）的选择204 两足步行机器人步行模式的建立224.1 本章任务224.2 静态步行模式设计与实现234.3 姿态运动的软件实现24结束语26致谢27参考文献28