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文档简介

1、Lesson 3-2CAN-bus 基本节点的调试（SJA1000）,CAN-bus 基本节点的调试,硬件调试（SJA1000） 主控器MCU与CAN控制器连接 CAN控制器与收发器连接 收发器与总线连接 软件调试（SJA1000） 硬件驱动层故障 应用层错误,硬件调试,主控器MCU与CAN控制器连接 测试Test 寄存器，偏移地址为0 x09 测试clock divider寄存器，偏移地址为0 x15 CDR寄存器相关配置,CAN收发器特性,CAN收发器特性 接收 收发器处于被动状态，自身释放总线 发送 隐性电平等效于释放总线 显性电平驱动总线，同时接收端经过一个收发器硬件延时返回总线状态,

2、硬件调试,CAN控制器与收发器连接 发送过程 接收过程 注意收发器特性,硬件调试,收发器与总线连接 差分驱动，CAN_H、CAN_L连接 匹配电阻跨接总线 差分输出电平（注意不同的驱动器特性差别）,硬件调试,CAN总线驱动器差分输出,软件调试,硬件驱动层故障 通过观察状态寄存器内容判断故障所在 中断处理，边沿触发及电平触发选择 注意发送条件的判断，否这发送可能导致控制器持久进入错误状态 在较高的帧速率下如何保证效率 注意调试器cash功能影响调试的真实性（寄存器读操作清除特性）,软件调试,应用层错误 常规CAN检测工具，能显示总线上出现的报文信息，如zlgCANTest软件、CANalsyt分析软件 等 依赖协议分析软件，如Softing的X-Analyser，SST系列开发辅助工具 自定义协议要论证可靠性、测试边界条件等,zlgCANTest软件,zlg CANalsyt,Softing X-Analyser,内容回顾,硬件调试（SJA1000） 主控器MCU与CAN控制器连接 CAN控制器与收发器连接 收

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