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文档简介

1、第四章控制器的作用规律，ST，4-0简介4-1两位控制器4-2比例作用规律4-3积分作用规律4-4比例积分作用规律4-5比例微分作用规律4-6比例积分微分作用规律4-7控制器作用规律的实现方法，4-0简介，ST，控制器的两个茄子研究方面：作用定律：p(t)=f(e(t)，即传递函数结构。也称为控制法或调节法。作用强度：各作用规律的控制强度。传递函数，即反映在分子和分母中的系数。END、4-1 2位控制器、ST、Fig.4-2、Fig.4-3、示例1浮子锅炉水位的两个茄子控制。控制输出曲线、4-1 2位控制器、ST、FIG.4-4、示例2位压力开关。END，下限(P下):设定为给定值弹簧，上限(

2、P上):设定为幅度差弹簧，P上=P下P，压力设定范围P下=0kg/cm28kg/cm2，p=0.7kg (2，K比例系数，4-2比例规则，ST，例如浮水位比例控制系统，比例带(或PB):如果控制器的输出更改100%，则输入量变化，图4-5，4-2比例规则(2)具有差异控制，比例系数KP越大(或越小)，静态偏差越小。4-2比例作用定律，ST，t点角色，h，t，t，t0，t1，图4-13，4-3积分规则，ST，比例带，4-4比例积分作用定律，ST，T=Ti实际上是将积分时间定义为=100%时，积分输出达到比例输出所需的时间。，4-4比例积分作用定律，ST，(2)的增加，转变过程中的振动趋于平缓。(纯积分)，(纯积分)，4-4比例积分规则，ST，积分时间对系统切换过程的影响：图4-19，END，4-5比例微分规则，ST但是，如果偏差不再变化，微分输出就会消失，因此微分作用经常与比例作用一起形成比例微分(PD)控制器。或，4-5比率微分定律，ST，实际比率微分控制器的传递函数：Kp比例系数；比例带Td微分时间；KD微分放大系数，4-5比例微分作用定律，ST，实际比例积分微分控制器的传递函数：4-6比例积分微分定律，ST，PID控制器的输出特性：图4-25气动比例控制器图4-30，2。气动比例积分控制器图4-32，3。气动比例

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